Enkoderler, bir motoru en son sıfırladığınızdan bu yana geçen dönüşlerin sayısını ölçer. Bu, farklı dişli ve kasnak oranları için matematik yaparak, robotunuz için mesafe hesaplamasına dönüşleri hesaplayabileceğiniz anlamına gelir. Bu, enkoderinizi koyduğunuz tekerleklerinizden biraz daha az hassaslaşır, çünkü kasnaklardaki gevşeklik mesafesini, kasnaklarda mandalları atlayan kayışları ve yüzeyde kaymasını engelleyen tekerlekler, böylece daha uzun bir mesafe verir. Gerçekten gittiğinden daha çok. Bu, ölçtükleri rotasyonların ortalaması alınarak birden fazla enkodere sahip olduğunuzda, bundan kaçınılır, böylece herhangi bir kayma daha iyi verilere sahip olacak şekilde azaltılır.