FIRST® ismi, "Bilim ve Teknolojinin Tanınması ve Yayılması İçin" ("For Inspiration and Recognition of Science and Technology") anlamına gelen bir kısaltmadır.

Daha fazla bilgi için FIRST adresini ziyaret edin

FIRST 1989’da gençlerin bilime ve teknolojiye yönelik ilgisini canlandırmak için kuruldu. Manchester NH’de kurulan FIRST, gençleri bilim, mühendislik, teknoloji ve matematik alanlarında bir eğitim ve kariyer hedeflemeye motive eden ve aynı zamanda özgüven ve hayat becerilerini geliştiren ulaşılabilir ve inovatif programlar tasarlar.

FIRST'un misyonu gençleri heyecanlı, mentor tabanlı bilim ve teknoloji alanlarında yetenekleri geliştirmelerini sağlayan, inovatif olmaya yönlendiren ve liderlik, iletişim gibi hayat becerilerini geliştirmelerini sağlayan programların bir parçası yaparak teknoloji ve bilim alanında liderler olmaları için ilham vermektir.

Robot'dan daha fazlası ! (More than robots)

Fikret Yüksel Vakfı 1998’de Fikret Yüksel tarafından kurulmuştur.Darüşşafaka (Maddi olanakları sınırlı olan ve ebeveynlerinden en az birini kaybetmiş olan çocukları eğitmeyi amaçlayan bir kurum) mezunu olan Fikret Yüksel eğitim hayatına önce İTÜ, sonrasında MIT ve Harvard’da devam etti. İnşaat mühendisliği, yapı mühendisliği ve maden mühendisliği alanlarında okudu ve çalıştı.

Türkiye’de ve Amerika’da bir çok mühendislik projesinde yer aldı ve Alaska Boru Hattı’nın tasarımında önemli görevlerde bulundu. Hayatının ilerleyen yıllarında mühendislikten emekli oldu ve kızı Susan Burchard’la konut renovasyonu ve ticareti işine girdi. Beraber Seattle’da ve çevresinde konut sahibi olan ve işleten Yüksel Inc’i kurdular ve büyüttüler. Yüksel ölümünün ardından şirketin, Darüşşafaka öğrencileri öncelikli olmak üzere Türk öğrencilere destek veren bir vakfın kurulmasını istediğini vasiyet etti.

Bir FRC takımı kurmaya karar verdiniz ancak nereden başlayacağınızı bilemiyorsanız aşağıdaki maddeleri inceleyerek yardım alabilirsiniz.

Aynı zamanda ülkemizde çalışmalarına devam FRC takımlarımız ile iletişim kurup onlardan yardım isteyebilirsiniz(Takımların harita üzerinde yerleşimi).

Programın en önemli kazanımlarından biri olan “Duyarlı Profesyonellik” (Gracious Professionalism) sahibi FRC takımlarımız sizlere yardımcı olacaktır.

Takım kaydına geçmeden önce bir FRC takımını başlatmadan önce aşağıdaki konulara hakim olduğunuzdan emin olunuz.

• FRC takım üyeleri

Buraya kadar yapılan tüm açıklamaları okuyup kavradıktan sonra takım oluşturma adımlarına devam edebilirsiniz.

• • Tüm takım kayıtları sitesi üzerinden yapılmaktadır. Takım kaydı ile ilgili örnek kılavuza ulaşabilirsiniz.

  • Her takımın kurucu mentoru (Lead Mentor) ve ikincil mentoru (Lead 2 Mentor) olur.

FIRST Robotics Competition’da her takım bir takım numarası ile temsil edilir. Kesin kayıt yapılıncaya kadar (kayıt ücretinin tamamlanması) geçici bir numara atanır. Kesin kayıt işleminden sonra takım aktif olduğu sürece atanan döt haneli numaraya sahip olur.

Ancak bunun yanında takımı tanımlayan yada üyelerin ortak kararı sonucu ortaya çıkacak bir takım ismi de kullanılır. Tercih edeceğiniz takım isminin akılda kalıcı olması takımınızın bilinirliğini arttıracaktır. Bunun yanında takım isminize uygun logo tasarımları v.b. de üretmeniz faydalı olacaktır.

Takımınıza seçmiş olduğunuz ismin sizleri, okulunuzu v.b. yansıtması tanınmanız açısından faydalı olacaktır. İsterseniz daha sonra takım isminizi değiştirebilirsiniz. Tüm bu işlemler resmi FIRST sitesi üzerinden gerçekleştirilmektedir. www.firstinspires.org.

https://wpilib.screenstepslive.com/s/currentCS/m/java/l/145309-java-conventions-for-objects-methods-and-variables

https://wpilib.screenstepslive.com/s/currentCS/m/java/l/681690-multithreading-in-java

Veteran yıllarına ait iş planları

Rookie yıllarına ait iş planları

Sneaky Sneakes 7285 takımının teknik robot dökümanlarına aşağıdan ulaşabilirsiniz.

Sneaky Sneakes 7285 2020 Infinite Recharge robot yazılımına Geçmiş yıllara ait robot yazılımları kısmından ulaşabilirsiniz.

FRC turnuvalarında görevleri öğrencilerin yapması esas alınmıştır. Takımın kurulmasından, robotun yapımına kadar takım üyelerinin bir arada çalışması gereklidir.

Bir takım için önerilen minimum öğrenci sayısı 10’dur. Maksimum takım üyesi sınırı yoktur. Takım üyelerinin istekli ve gönüllü olması takımın başarısını arttıracaktır.

Turnuva düzeni robot tasarım, robot oyunu, iş güvenliği, girişimcilik, güvenlik animasyonu gibi birçok alana ayrılabilmektedir. Buradaki amaç bu alanlarda varlık göstermeye çalışırken aynı zamanda FIRST ® değerlerini benimseyen, STEM ile ilgili çalışmalar içerisinde bulunan ve bunları etkileşim içerisinde olduğu topluluğa yayan, kendi kaynaklarını yaratan, takım ruhuna sahip sürdürülebilir bir ekip oluşturmaktır.

Takımın bel kemiği olan üyelerinin yarışmaya hazırlanırken ve yarışma içerisinde bu değerleri kavrayarak ve göstererek iş yapması beklenmektedir. Farklı alanlarda verilen görevleri yapmak, yaratıcı bir şeyler ortaya koymak ve problemleri çözebilmek için takım üyeleri arasında bir organizasyon yapısına ihtiyaç duyulmaktadır. Bu organizasyon yapısının takımın işleyişini en optimum şekilde yönlendirecek ve aynı zamanda bireysel yetenek ve zenginlikleri de göz önünde bulunduracak şekilde olması takımın faydasınadır.

Üyelerin ve yeni üye olacakların bilgilendirilmesi ve duyurular yapmanız için gerekli materyallere www.firstinspires.org adresinden ulaşabilirsiniz.

Aşağıdaki şase KOP (kit of parts) ile gelen şasedir. FIRST Robotics Competition takımlarının hızlı bir şekilde yürür aksama kavuşması için pratik, güçlü bir şase tasarımıdır. Ayrıca yükseltme kitleri (şişme tekerlek, mecanum v.b.) ile farklı modellere dönüştürülebilir.

Kullanılması ZORUNLU DEĞİLDİR. 🆓 Ücetsiz bir çok şase tasarımını da internet üzerinde bulabilir, yada kendi tasarımlarınızı yapabilirsiniz.

Microsoft'un Visual Studio Code'u, C ++ ve Java gelişimi için FRC'deki yeni desteklenen IDE, 2015-2018'den beri kullanılan Eclipse IDE'nin yerine geçiyor. Bu makalede, Visual Studio Code ve WPILib uzantısını kullanmanın bazı temel özellikleri tanıtılmaktadır.

Welcome Sayfası

Visual Studio Code ilk açıldığında, size bir Hoş Geldiniz sayfası sunulur. Bu sayfada, Visual Studio Kodunu kişiselleştirmenize izin veren bazı hızlı linklerin yanı sıra, IDE'nin temelleri ve bazı ipuçlarını ve püf noktalarını öğrenmenize yardımcı olacak belgeler ve videolar için birkaç link bulacaksınız.

Ayrıca sağ üst köşede küçük bir WPILib logosu olduğunu görebilirsiniz. Bu, WPILib eklentisi tarafından sağlanan özelliklere erişmenin bir yoludur (aşağıda daha ayrıntılı olarak tartışılmıştır).

Öğrencilerin robot yapımı sırasında kullanılacak malzemeleri güvenle kullanabilmeleri için sezon öncesinde ufak çalışmalar yapılmasını öneriyoruz. İş güvenliği en önem verdiğimiz kısımdır.

Eğer bölgenizde size bu malzemelerin güvenli kullanımına yardımcı olacak gönüllüler yoksa size yardımcı olmak için hazır bekleyen FIRST Robotics Competition mezunları ve takımları olduğunu unutmayın.

Unutmayın ki kullandığınız takımla sadece doğru kullanıldığında faydalı ve güvenli olacaktır. Takımların kullanımı konusunda mutlaka deneyimli ve profesyonel kimselerden yardım isteyiniz. Ve unutmayın “hiç bir şey can güvenliğinden daha önemli değildir”.

Talepleriniz doğrultusunda mezunlar ve diğer takımlar çeşitli eğitim atölyeleri düzenlemek için okulunuza gelebilirler. Bu tür paylaşımlar FIRST Robotics Competition takımları arasında sık görülür. Öğrenirken çok güzek dostluklar kuracağınıza eminiz.

Bütün bu çalışmalar içerisinde iş güvenliği öncelikli geliyor. FIRST Vakfı ‘Safety FIRST’ sloganıyla buna verdiği önemi açıklamakta. Kesici ve delici aletlerin, iş makinelerinin ve elektronik cihazların kullanımı sırasında gözlük, eldiven gibi güvenlik araçlarının kullanılması, yetişkin gözetimi, çalışma alanlarında yangın söndürücü ve ilk yardım kiti ekipmanlarının hazır bulunması bu tedbirlerden bazıları.

Judge / Judge Advisor /Judge Assistant

Pit Administration Support / Pit Announcer

Bu içeriğin oluşumuna katkı sağladığı için Istanbulls 6064 takımına teşekkür ederiz.

Bu projeyi gerçekleştirmek için sponsor bulmanız ya da birikim yapabilmek için çalışmalar düzenlemeniz gerekebilir. Bu birikimleri kontrol altında tutabilmeniz için güvenli bir okul hesabı kullanmanızı öneririz. Okul aile birlikleri bu tarz projelerde yardımcı olmaktadır.

Takımlar maddi yadi ayni (malzeme) sponsorları bulabilirler. Bir sponsor takımın sponsorluk stratejisine göre vida, t-shirt, baskı, konaklama, ulaşım v.b. olabileceği için ihtiyaçlar için maddi destekte verebilir.

Her takımın ihtiyaç duyduğu maddi miktarlar doğal olarak değişiklik göstermektedir. Ancak her takım için kesin olan kayıt ücretleri sabittir. FRC turnuvasına ilk kez kayıt olan bir takım Rookie (Çaylak) takım olarak anılmaktadır. İlk yılını tamamlamış takımlar Veteran olarak tanımlanırlar.

Rookie bir takımın herhangi bir (yurt içi / yurtdışı) bölgesel tunuvaya kayıt ücreti 6000$ ‘dır. Veteran’lar için kayıt ücreti ise 5000$ ‘dır.

Takımlar bu ödemelerini yaptıkları zaman seçmiş oldukları bir bölgesel turnuva kayıtlarını kesinleştirmiş olurlar. Bu işlem sonucunda takıma ait 4 haneli takım numarası verilir. Kayıt ücretlerini tamamlamış takımlar Kick-off’da (oyun açıklanma etkinliği) içerisinde motor, bilgisayar, şase, pnomatik malzemeler, kontroller ünitesi v.b. malzemeleri teslim alır. https://www.firstinspires.org/robotics/frc/kit-of-parts

Kayıt ücretleri konusunda maddi imkan yaratmakta sıkıntı yaşayan takımlar FIRST Rookie Grant (Çaylak hibesi), Fikret Yüksel Vakfı Grant hibe desteği programlarını takip edip başvurabilir. Her sene açıklanan başvuru kılavuzları takip edilmelidir.

Takımlar mutlaka sponsorluk çalışmalarını yıla yayıp maddi yönden sürdürülebilir olmaya gayret göstermelidir. İş planlarının bu şekilde hazırlanması faydalı olacaktır.

Yukarıda belirtildiği gibi amaçlanan ‘kendi kaynaklarını yaratabilen sürdürülebilir’ bir takım kurabilmektir. Maddi ihtiyaçlarınızı karşılamak için bir finansal plan oluşturup belgelendirmeniz gerekmektedir. Harcamalar, gelir-gider dengesi ve bütçe planlarıyla maddi yönetiminizi halletmeniz beklenir. Güzel ve güvenilir bir “İş Planı” hazırlamak ve ona uymak kaynak oluşturmak konusunda takımınıza çok faydalı olacaktır.

Yaratıcı fikirlerinizi girişimcilik ruhunuzla birleştirerek çok farklı yöntemler bulabilirsiniz. Bu uygulamalar sizlere hem ekstradan kaynak yaratmakta hem de bazı ödül kriterlerinde ekstra puan sağlamakta olduğu için önerilmektedir. (Kermesler düzenleyip okul kantinlerinde çalışarak satış yapıp ‘Girişimcilik Ödülü’ kazanan yurt dışı takımlar da mevcut).

Sorun yaşamamak için size yardım edeceğini söyleyen insanlara para vermeyiniz. Önce işin tamamlanmasını bekleyiniz. Mutlaka fiş ya da fatura karşılığı ödeme yapınız bu size yaptığınız ödemeleri belgelendirme imkanı sağlayacaktır.

Sizin için malzeme alacağını ya da kayıt ücreti yatıracağını söyleyen insanlara paranızı vermeyiniz. Maddi konularda mutlaka mentorlerinize bilgi veriniz.

Sponsorluk v.b. destek sözlerini mümkün ise “Sponsorluk antlaşmaları” şeklinde tamamlayınız. Bu takımınızın maddi açıdan ileriyi görebilmesini sağlayacaktır.

Unutmayın yolu FRC’den geçmiş herkes size yardım etmek için bekliyor ve bu insanlar para talebinde bulunmaz. Bulunanlara itibar etmeyiniz !

Bu makalede, Visual Studio Kodunda yeni bir WPILib projesi oluşturacağız. Bu örnekte bir TimedRobot yapacağız, ancak aynı yöntemler mevcut şablonlardan veya örneklerden herhangi birinden proje oluşturmak için de geçerlidir.

Command Palete Erişim

Ctrl + ÜstKrkt + P'ye tıklamak komut paletini açacaktır. Komut paleti, projeler oluşturmak ve etkileşimde bulunmak için WPILib komutlarını içerir.

WPILib Komutlarına Erişim

Tüm WPILib komutları "WPILib:" ile başlar, bu nedenle WPILib komutlarına erişmek için Command Palete arama çubuğuna "WPILib:" yazın.

Yeni Bir WPILib Projesi Oluşturmak

Yeni bir proje oluşturmak için "Yeni bir proje oluştur" komutunu seçin. Bu, yeni projenizi oluşturmak için gereken bilgileri girdiğiniz çeşitli alanların bulunduğu bir form gösterecektir.

Yeni proje yaratma penceresi

Yeni proje oluşturma adımları burada ana hatlarıyla belirtilmiştir:

1. Oluşturmak istediğiniz projenin türünü seçin. Örnek bir proje veya WPILib tarafından sağlanan şablon projelerden biri olabilir.

2. Projeniz için kullandığınız dili seçin.

3. Bir şablonda - şablon tipini seçin (Zamanlı robot, İteratif robot, Komut robotu, vb.)

4. Projenin yerleştirileceği klasörü seçin.

son olarak, "Generate Projectr" i tıklayın ve VS Kodu projeyi belirtilen yerde oluşturacaktır.

Yeni Projenin Açılması

Projenizi başarıyla oluşturduktan sonra, Visual Studio Code size aşağıda gösterildiği gibi projeyi açma seçeneği sunacaktır. Bunu şimdi veya daha sonra Ctrl-O (mac'ta Command + O) yazıp projenizi kaydettiğiniz klasörü seçerek yapabilirsiniz.

Açıldıktan sonra solda proje hiyerarşisini göreceksiniz. Dosyaya çift tıklamak bu dosyayı editörde açacaktır.

C ++ Konfigürasyonları (Sadece C ++)

C ++ projeleri için IntelliSense'i kurmak için bir adım daha var. Bir projeyi her açtığınızda, C ++ yapılandırmalarını yenilemek isteyen sağ alt köşede bir açılır pencere açmalısınız, IntelliSense'i ayarlamak için Evet'i tıklatın.

Robot Kodu Oluşturma ve Deploy etme

Robot projesini oluşturmak için şunlardan birini yapın:

1. Komut Paletini açın ve "Robot Kodu Oluştur" u seçin.

2. VS Kodu penceresinin sağ üst köşesindeki üç noktalarla gösterilen kısayol menüsünü açın ve "Robot Kodu Oluştur" u seçin.

3. Proje hiyerarşisindeki build.gradle dosyasına sağ tıklayın ve "Robot Kodu Oluştur" u seçin.

Önceki talimatlardaki üç konumdan herhangi birinde "Deploy Robot Code" u seçerek robot kodunu deploy edin. Bu kodu deploy edecek ve robot programını roboRIO'ya yerleştirecektir. Başarılı olursa, başarılı bir "Oluşturma" mesajı (2) göreceksiniz ve RioLog çalışırken robot programından konsol çıkacaktır.

https://learn.frcturkey.org/[TR] Fikret Yüksel Vakfı tarafından içeriği oluşturulan Türkçe bilgiler içeren web sitesi. İçeriğine takımlarda katkı sağlayabilirler.

http://www.team358.org/files/programming/ControlSystem2015-2019/labview/index.php [ENG] FRC elektroniği ve programlaması hakkında güzel içerik bulunduran bir sitedir. Labview kod resimlerini Labview uygulamasına taşıdığınızda programı da uygulamaya geçirmiş oluyorsunuz:

https://www.robowranglers148.com/resources.html [ENG] FRC Robot tasarımları, mühendislik defterleri ve juri kitapçıkları bulunduran bir sitedir.

http://frc971.org/content/resources [ENG] FRC Yazılım ve Robot çizmek hakkında içerikler bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Robot yazılımları, mühendislik defterleri ve jui kitapçıkları bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Robot tasarımları, mühendislik defterleri ve juri kitapçıkları bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Robot yazılımları, mühendislik defterleri ve juri kitapçıkları bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Robot yazılımı, yazılım için yapılmış bir çok Shuffleboard’u bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Business Plan ve Ödül dosyaları bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Robot yazılımları, mühendislik defterleri, juri kitapçıkları ve robot tasarımları bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Robot yazılımları, mühendislik defterleri, juri kitapçıkları ve robot tasarımları bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Yarışma stratejileri, robot tasarımları ve mühendislik defterleri bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Robot yazılımları, mühendislik defterleri, juri kitapçıkları ve robot tasarımları bulunduran bir sitedir.

[ENG] FRC Robot yazılımları, mühendislik defterleri ve juri kitapçıkları bulunduran bir sitedir.

JAVA

C++

Labview

Python

Sezon boyunca kullanacağınız bir takım odanızın olması işleri kolaylaştıracaktır. Elektrikli el aletleri ve makine kullanıma uygun, sezon sonunda robotu çıkarabilmeniz için büyük kapısı olan ve robotu taşımanızın kolay olması için merdiven olmayan bir oda size uygun olacaktır. Burada yazılanlar tavsiye niteliğindedir. Elinizdeki imkanları değerlendirmeniz gerekebilir.

Robot odası üretim aşamalarının ve takım çalışmalarının daha verimli olmasını sağlamaktadır. Bazı okullarda takıma verilecek oda bulunamayabilir. Bu takımlar bölgelerindeki sanayi işletmeler ya da üniversiteler ile anlaşmalar yaparak onların alanlarını kullanabilir. Bunun ile ilgili bir kısıtlama bulunmamaktadır.

Odanın yanında robotunuzu yaparken kullanmanız gerekebilecek belli başlı aletlerin listesini aşağıda bulabilirsiniz. Bu aletler tamamen tavsiye niteliğindedir. Aletleri satın alabileceğiniz gibi sponsor bularak da temin edebilirsiniz.

Bazı takımlar bu malzemeleri tedarik edemediği için için okul dışında robot üretim çalışmaları yapabiliyor. Sürecin iyi değerlendirilmesi ve öğrenci faydası için bu malzemelerin mümkün olan kadarını temin etmenizi öneriyoruz. Elinizde takımların olması üretim ve deneme süreçlerinizin verimini arttıracaktır. Kullandığınız takımların bakımlarını yapmayı unutmayınız.

Aşağıdaki liste sadece örnek olarak verilmiştir. Yapılacak tasarıma bağlı olarak farklı malzemelere de ihtiyaç duyabilirsiniz.

[ENG] Solidworks for Kids çocukların 3 boyutlu tasarım becerilerini geliştirmek için tasarlanmış web tabanlı bir uygulamadır.

[ENG] [TR] Autodesk firması tarafından çocukların 3 boyutlu tasarım becerilerini geliştirmek için tasarlanmış web tabanlı uygulamasıdır.

Robotunuz için örnek değişkenlerinizin tanımlanması.

Robotunuz için örnek otonom kodu

Chairman Ödülü

Daha önce Chairman ödülü kazanmış Türk takımları ve ödül yazıları.

Takımlara ait chairman videolarını youtube'de bulabilirsiniz.

Chairman's Award

En prestijli FIRST® ödülü. Diğer takımlara örnek olan ve FIRST ruhunu en iyi yansıtan takıma verilir.

Rookie All-Star Award

Bu ödül sadece rookie takımlardan birine verilebilir. Öğrencileri bilim ve teknoloji

alanında en çok ilhamlandıran takıma verilir.

Winning Alliance (3 takım)

Robot Performansında kazanan ittifak.

Rookie Inspiration Award

Bir rookie takımın okullarında ve çevrelerinde mühendislik alanında yarattıkları başarı ve ilham için verilir.

Engineering Inspiration Award

Takımın okulunda ve çevresinde mühendislik alanında yarattığı başarı ve ilham için verilir.

Gracious Professionalism® Award

Diğer takımlarla ve çevreleriyle ilişkileri FIRST’in çekirdek değerlerini en iyi temsil eden takıma verilir.

Entrepeneurship Award

Takım hedeflerini gerçekleştirebilmek için girişimcilik ruhunu gösteren ve en iyi iş çerçevesini hazırlayan takıma verilir.

Creativity Award

tasarım, bileşen kullanımı veya oyun stratejisi yaratıcılığını en iyi yansıtan takıma verilir.

Judges Award

Yarışma süresince, takımın benzersiz çabaları, performansı ve dinamiğini en iyi yansıtan takıma verilir.

Excellence in Engineering Award

Olağandışı tasarıma ve kullanılabilirliğe sahip robota verilir.

Quality Award

Konsept ve makine sağlamlığını en iyi sağlayan takıma verilir.

Finalist Alliance (3 takım)

Finalist İttifak

Highest Rookie Seed

Karşılaşmalar sonucunda en yüksek puana sahip rookie takıma verilir.

Industrial Design Award

Bu ödül verimli bir şekilde tasarlanmış robot ve oyun görevlerini etkili bir şekilde yerine getiren takıma verilir.

Industrial Safety Award

İnovatif yöntemler kullanarak sıradan güvenlik önlemlerini aşan ve tehlikelere karşı önlem alan takımlara verilir.

Innovation in Control Award

Elektronik, mekanik ya da yazılımsal açıdan yenilikçi bir control sistemi ya da parçaları yapan ve kullanan takımlara verilir.

Team Spirit Award

Sıradışı ve coşkulu takım dinaminiğine ve takım çalışmasına sahip takıma verilir.

Imagery Award

Bu ödül, mühendislik ve olağanüstü çekiciliği sağlayan takıma verilir. Makine ve takım görünümünün görsel estetik entegrasyonu.

Woodie Flowers Award

İyi iletişim teknikleri kullanarak takımına liderlik eden, geliştiren, öğreten ve ilham veren en iyi mentora verilir.

Safety Animation Award

Takımın güvenlik odağını göstermek için çekilen kısa animasyonlardan en iyisine verilir.

Gracious Professionalism Animation Award

Gracious professionalism ile ilgili en iyi kısa animasyonu yapan takıma verilir.

Volunteer of the Year Award

Harcadığı eforla ve ürettiği sonuçlarla öne çıkan gönüllüye verilir.

Herhangi bir içeriği düzenlemek

Girdiğiniz içeriğin sağ üst kısmında bulunan Edit on Github butonuna tıklayarak ilgili github sayfasına gidebilirsiniz. Ardından edit butonuna basarak içeriğe eklemeler yapıp geliştirebilir veya hataları düzenleyebilirsiniz.

Not: İçerikler yetkili kişiler tarafından incelendikten sonra yayına alınacaktır.

Nasıl Kendi İçeriğimizi Ekleriz?

adresine giderek uygun başlığa tıklayıp sağ üst köşede bulunan "create new file" butonuna basın. Ardından içeriğinizi ekleyip uygun bir isim verip kaydedin.

Not: İçerikler yetkili kişiler tarafından incelendikten sonra yayına alınacaktır.

İçeriğim hiç bir başlığa uymuyor

Frcturkey Repositoriesine gelip "create new file" butonuna basın. Ardından oluşturmak istediğiniz başlığı yazıp sonuna / ekleyip dosya adınızı ekleyin. Yani mekanik/cnc kullanımı.md gibi

. Not: İçerikler yetkili kişiler tarafından incelendikten sonra yayına alınacaktır.

Bizim Size Sağladığımız Katkılar

Düzenlediğiniz, eklediğiniz içerikler için learn.frcturkey.com adresinde içeriğinizin altına size veya takımınıza özel teşekkür ediyoruz. Aynı zamanda eğer yazılım ile ilgileniyorsanız github adresimize yaptığınız destek size ileride iş mülakatlarınız için github üzerinde iyi bir referans olacaktır.

Hatalar ve Çözümleri

Hatalar ve Çözümleri

AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'shape' hatası

Bu hatayı alma sebebiniz yazılımımızın sizin kameranızı tanımamasından kaynaklanmaktadır. Kameranızı Raspberry Pi'ye taktıktan sonra konsola

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

komutunu girmeniz gerekmektedir. Bu komut kameranız Raspberry Pi 'ye bağlıyken Raspi'nizi update edip gereklid driverleri indirmesini ve upgrade komutuyla kurmasını sağlayacaktır. Eğer kameranızı yine algılamazsa kodunuzda bulunan

satırındaki 0 numarasını 1 ile değiştirebilirsiniz. Raspberry Pi'de 4 port olduğu için 4'e kadar değiştirerek deneyebilirsiniz.

No module named 'networktables'

Eğer böyle bir hata ile karşılaşıyorsanız pynetworktables kütüphanesini kurarken sıkıntı yaşamışsınız demektir.

pip install pynetworktables

Komutunu girip tekrar çalıştırmayı deneyin. Eğer aynı hatayı almaya devam ediyorsanız, muhtemelen kodu sudo komutuyla çalıştırmaya çalışıyorsunuzdur. Sudo ve normal işlem esnasında kullandığınız pi farklı kullanıcılardır. Sudo bütün yetkilere sahip olan kullanıcı anlamına gelmektedir. Sudo olarak çalıştırmak istiyorsanız , kütüphaneleri Sudo kullanıcısına tekrardan kurmanız gerekmektedir. Bunun için konsola şu komutları girmelisiniz.

Sudo su

Bu komut pi kullanıcısından sudo kullanıcısına geçmenizi sağladı. Şimdi bütün kütüphaneleri tekrardan pip komutu ile kurabilirsiniz.

IndentationError: unindent does not match any outer indentation level

Bu hata komutun başında bulunan boşlukları sildiğinizi veya fazladan boşluk koyduğunuz anlamına gelir. Python syntax'ı boşluklarla olduğu için yazdığınız komutu algılamaz. Boşlukları kontrol edip tekrar çalıştırmayı deneyin. Eğer boşluklarla ilgli bir problem göremezseniz herhangi bir Python editörü indirip editör ile kodlarınızı kontrol edebilirsiniz. Editörler bu tarz problemleri kendiliğinden fark edip düzeltirler.

Reflektörün beyaz yansıması

Bu problem bir çok farklı sebepten kaynaklanıyor olabilir.

Başlıca sebepleri:

• Kullandığınız ledlerin parlaklığı

• Kullandığınız ledlerin sayısı

• Kamera ve ledlerin konumu

• Kullandığınız reflector

Bunun için Wpilib'in yazdığı bir makale bulunmakta. Bu makaleyi okuyarak problemi çözebilirsiniz.

Yaşadıkları problemleri ve çözümleri bizlere aktaran #6038 ITOBOT takımına ve #6025 Adroit Anroids takımına teşekkürler!

Bölüm 1 : Bütçe yaratmak

Bölüm 2 : Kaynak Haritası

Bölüm 3 : Talep Etme

Bölüm 4 : Teşekkür Etme

Bölüm 5 : Küçük projeler için Donorschoose.org

Bölüm 6 : Büyük projeler için Donorschoose.org

Altyazı çevirisi için 'a teşekkür ederiz.

Windows kurulumunuz için uygun yükleyiciyi (32 bit veya 64 bit) indirin.

Çalıştırmak için yükleyiciye çift tıklayın. Herhangi bir Güvenlik uyarısı görürseniz, Çalıştır veya Daha Fazla Bilgi-> Yine de Çalıştır'ı tıklayın.

Kurulum Tipi

Makinede Tüm Kullanıcılar için mi yoksa Geçerli Kullanıcı için mi yükleneceğini seçin. "All Users" seçeneği Yönetici ayrıcalıkları gerektirir, ancak tüm kullanıcı hesaplarının erişebileceği bir şekilde kurulur, Geçerli Kullanıcı yüklemesine yalnızca kurulduğu hesaptan erişilebilir.

Bunu takip eden makaleler WPILib ile çeşitli sensörlerin kullanımı ve kullanımı hakkında ayrıntılı bilgi vermektedir, ancak belirli bir görev için hangi sensörün kullanılacağını nasıl öğrenebilirsiniz? Bu makale, çeşitli ortak FRC görevleri için olası sensör seçeneklerini açıklamaya çalışır.

Bir mekanizmanın bir veya iki konumunu tespit etme

Motorlu bir mekanizma için bir veya iki konumun tespit edilmesi çok yaygın bir FRC görevidir. En sık rastlanan olay, bir mekanizmanın her iki uçta da bir limite ulaştığında tespit edilmesidir, ancak istenen pozisyonu veya ev konumunu saptamak da temelde aynı görevdir.

Limit Anahtarları Mekanik limit anahtarları bu senaryo için en yaygın çözümlerden biridir. Anahtarlar gerçekten mekanizmanın sınırlarını belirliyorsa, anahtarların mekanizma tarafından gözden kaçamayacakları ve mekanizma tarafından hasar görmeyecekleri bir konumda ayarlandığından emin olunuz. Limit şalterler kullanışlıdır çünkü çok basittirler, oldukça ucuzdurlar ve çok çeşitli durumlarda kullanılabilirler.

Bir mekanizmanın konumunu birçok farklı noktada veya limit olmayan noktalarda tespit etmek

Bazen asansörün ne kadar yüksek olduğunu bilmeniz gerekir, bu yükseklik asansörünüzün en yüksek noktası olmaksızın veya bir kolun başlangıç konumundan ne kadar yüksek olduğu veya atıcı kafanızın hangi açı ile işaret edildiğini bilmeniz gerekir. Bu problemler, bazı zorlu limit switch yerleşimleri ve onlar için yakalanan akıllı bir ekip tarafından çözülebilirdi, ancak bu iş için tasarlanan başka sensörler de var.

Ultrasonik Sensörler

Ultrasonik sensörler gibi mesafe sensörleri, görüş alanındaki en yakın nesnenin sensörden ne kadar uzakta olduğunun oldukça doğru bir ölçümünü verebilir, yani eğer doğru şekilde ayarladıysanız, kolunuzu veya asansörünüzü ne zaman durdurabilirsiniz? arzu ettiğiniz noktalara gelir. Genellikle bu ölçümler 2-3 inç'e kadar doğru olacaktır, yani çok daha fazla doğruluğa ihtiyacınız varsa, bu bölümde farklı bir sensöre bakmak isteyebilirsiniz, ancak bu çoğu vaka için yeterince iyi bir yöntemdir.

Kızılötesi Mesafe Sensörleri Kızılötesi mesafe sensörleri ultrasonik sensörlere çok benziyor, sadece farklı bir ölçüm yöntemi kullanıyorlar. Bu sensörler öğreticilerimizde açık bir şekilde ele alınmamıştır, ancak bu sensörlerin çoğunun bir analog çıkışı vardır, yani çoğu durumda belirli bir mesafeye dönüşen sensörden bir voltaj elde etmek için analog giriş sınıfını kullanabilirsiniz. Ultrasonik sensörlerle karşılaştırıldığında kızılötesi sensörlerin avantajı, gürültülü bir stadyumdan etkilenmemeleridir, bazı durumlarda bir ultrasonik sensör, bir rekabette ne kadar gürültü olduğu için daha az doğru bir değer elde edebilir.

Counters ve Enkoderler

Kolunuz veya asansörünüz bir motor tarafından sürülürse, kolun veya yükselticinin ne kadar yüksek olduğunu bulmak için motorun döndüğü dönüş sayısını ölçebilirsiniz. Bu yöntem bilinen bir yükseklik ölçümü kontrolünden daha fazla bir tahmin ve kontrol yöntemidir, ancak birkaç test ve bazı baskı satırı deyimleriyle, belirli yüksekliklere ulaşmak için gereken dönüş sayısını kolayca bulabilirsiniz, sadece ölçümünüzü unutmayın. her zaman bir şeye dayanır ve eğer sabit kodlanmış rotasyon sayınız zemine dayanırsa ve hava biraz bir maçla başlarsa, tepeye çıktığı zaman yanlış ayar noktasında olacaktır. Başlangıçta nasıl ayarlanacağını bilmek önemlidir.

Potansiyometre

Kolun açısını bilmeniz gerekiyorsa, potansiyometre sizin için bir iş olacaktır, hareket açısını okunabilir analog değere dönüştürür. Bu, nişancınızın nereye vurulduğunu veya kolunuzun ne kadar yüksek olduğunu bilmek için çok iyi çalışır ve bazı sensörler ile de doğrusal olarak kat edilen mesafeyi ölçebilirsiniz, böylece bir asansörle çalışabilir.

Akselerometre

Bir yüzeyin eğimini ölçmek, bir ivme ölçer ile mümkün olabilir; bu, açıyı belirlemek için iyi bir fikir verecek bir kol için, eğer ölçmek istediğiniz buysa. Bunlar, robotun bundan daha fazla gitmemesi ya da muhtemelen kendisini kırması gibi nedenlerle tuttuğunuz sınırlar için gerçekten yararlıdır ve bazen kesin hedefleme için yeterince doğru değildir.

Düz Sürüş

Bazen robotunuz, robot yönündeki küçük sapmaları kolayca düzeltebilen bir insan tarafından kontrol edilmemektedir. Kendinize doğru sürmek için robotunuza ihtiyacınız olduğunda, işi yapmak için çalışacak bir çift sensörünüz var.

Jiroskop(Gyro)

Jiroskop, bir yöne işaret eden bir sensördür ve bu yönden saptığında ve ne kadar uzak olduğunuzda size söyleyecektir. Bu, tahrik motorlarından birinin diğerinden biraz daha yavaş olmasını veya otonom olduğumuzda ne kadar uzandığımızı doğru bir şekilde ölçmemize yardımcı olabilir. Ayrıca bir başlangıç noktasından da ölçüm yaparlar, bu yüzden robot yanlış yere konursa, bunu bilmeyecektir.

Enkoder

Tahrik motorlarında enkoderler varsa, tekerleklerin ne kadar dönmüş olduğunu ölçebilir ve bunlardan biri diğerinden daha fazla ölçüm yaparsa, bunu düzeltebilirsiniz. Bu, özellikle dönerken tekerleklerin kayması nedeniyle etkili değildir ve enkoderler bu ölçümler için jiroskoplar kadar doğru değildir.

Ne kadar uzağa gittim? Enkoder

Enkoderler, bir motoru en son sıfırladığınızdan bu yana geçen dönüşlerin sayısını ölçer. Bu, farklı dişli ve kasnak oranları için matematik yaparak, robotunuz için mesafe hesaplamasına dönüşleri hesaplayabileceğiniz anlamına gelir. Bu, enkoderinizi koyduğunuz tekerleklerinizden biraz daha az hassaslaşır, çünkü kasnaklardaki gevşeklik mesafesini, kasnaklarda mandalları atlayan kayışları ve yüzeyde kaymasını engelleyen tekerlekler, böylece daha uzun bir mesafe verir. Gerçekten gittiğinden daha çok. Bu, ölçtükleri rotasyonların ortalaması alınarak birden fazla enkodere sahip olduğunuzda, bundan kaçınılır, böylece herhangi bir kayma daha iyi verilere sahip olacak şekilde azaltılır.

Mesafe sensörleri Robotu sahada kurmanın pratik kaygılarından dolayı çok yaygın olmamasına rağmen, mesafe sensörleri, ölçülecek bir noktanız varsa ne kadar ileri gittiğinizi söylemek için kullanılabilir. Bir alan elemanından veya duvardan ölçtüğünüz için, bir dönüşten sonra ne kadar ilerlediğinizi veya eğer statik bir nesneden çok uzaktaysa ne kadar ilerlediğinizi söylemek genellikle mümkün değildir.

Kamera ve Vision

Çoğu zaman, bir problemin nasıl çözüleceğini düşündüğünüzde, kulak tıkaçları ile büyük yastıklı eldivenlerle gözü kapalı bir şekilde yapmaya çalışmayın. Bu, robotun hiçbir sensör olmadan dünyayı nasıl deneyimlediğidir. oyun parçasını göremiyorum, bu tüpü ne kadar sıkı tuttuğunu hissedemezsin, sensörler bu şeyleri algılayamazsa, robot işini doğru yapıp yapmadığını bilemez. İnsanların dünyamızdan bilgi almak için yaptıkları en önemli şeylerden biri, ona bakmak, konum ve mesafe gibi şeyleri yargılamak ve etrafımızdaki önemli şeylerin yerlerini belirlemek.

Neden Vision Kullanmalı?

Vision çok güçlü bir araçtır, bir şeyden ne kadar uzak olduğunuzu, önünüzde kaç öğenin bulunduğunuzu, nereye işaret ettiğinizi ve ne kadar hızlı hareket ettiğinizi, hepsi bir sensörden almanızı sağlar. Bir şeyin ne kadar uzakta olduğu gibi şeyler, kameranın görüş açısını, çözünürlüğü ve görünümde bilinen bir nesnenin boyutunu öğrenerek ölçülebilir. Maddelerin sayısının sayılması, nesne algılama ve tanıma meselesidir ve hareket, işlerin size ne kadar hızlı gittiğini ölçmektedir. Bunlar aynı zamanda kameraların görüntülemesini sürücüye aktarabilme yeteneğiyle de birleştirilebilir, böylece sürücü ve operatör camın arkasındaki alanın tamamı boyunca robotların perspektifinden görülebilir.

Neden vision kullanmıyorsunuz?

Vision kullanmak için birkaç şeye sahip olmanız gerekir: Kaliteli bir kamera, görsel bilgiyi anlamlı veriye dönüştürmenin bir yolu ve çok gelişmiş görsel tanımlamanın dışarıdaki kütüphaneler tarafından nasıl yapıldığını bilen veya istekli olan biri. Roborio ile kamera videosunu anlamlı veriye dönüştürmek için gerekli olan hesaplamaların bir kısmını ya da tamamını yapabilmemiz mümkündür ve kameralar parçaların setinde mevcuttur, ancak daha gelişmiş görsel işlemler için ek işlemlere ihtiyacınız olabilir. güç ve yüksek kaliteli kameralar. Çünkü bu takımların çoğu temel şeyler için vision kullanıyor ya da sadece sürücünün kullanabileceği daha fazla bilgi olarak kullanıyor.

Diğer Sensörler ve Sorunlar

Sonuç olarak, robotlarındaki sensörler söz konusu olduğunda bireysel sorunlarına çözüm bulmak ekiplere kalmıştır. Bazen takımların kullanabileceği sensörler yeterince iyi değildir, enkoderler ihtiyacınız olan hızlarda okuyamaz, ultrasonik sensörler belli bir mesafeden sonra da yanlış olurlar, bunlar çözülmesi gereken zorluklardır ve gerçekten burada olmanızın sebebi de budur. Bu zorluklar, öğrencilere ve akıl hocalarına, takımların meydan okuma ve son teslim tarihlerinin önüne koyulduğunda ne kadar yaratıcı olabileceğini öğreten şeydir. Bu, sorunlara en iyi ve en yaratıcı çözümlerin bazılarının yaratıldığı zamandır.

Günümüzde sosyal medyanın gücü tartışılamaz. Takımınızın güçlü bir sosyal medya yönetimi yapıyor olması faaliyetlerinizi duyurmak, topluluğunuzu güzel örnekler ile etkilemek ve sponsorluk taleplerinizin daha kolay yanıtlanmasını sağlayacaktır.

Yapmış olduğunuz etkinlik ve çalışmalarınızı düzenli olarak uygun etiketler ile oluşturacağınız sosyal medya hesaplarınız üzerinden paylaşınız. Bu şekilde tüm FRC topluluğu sizlerden haberdar olacaktır.

Takım içerisinde görevi sosyal medya yönetimi olan bir ekibin olması faydalı olacaktır.

FRC için Farklı bir IDE kullanmak

FRC için farklı IDE kullanmak

IDE (Integrated Developement Environment): Bilgisayar programcılarının yazılım geliştirmesi için uygun şartlar sağlayan, içindeki araçlar ile yazılımınızın hızlıca gelişmesine yardımcı olan programlardır.

Şu anda FIRST'ün FRC için desteklediği IDE Visual Studio Code. Peki neden başka IDE kullanmak isteyelim? Bunun birden fazla nedeni olabilir.

• Performans sıkıntıları yaşıyor olabilirsiniz.

• Diğer IDE'lerin bulundurduğu araç Visual Studio Code'da bulunmayabilir.

• Başka bir IDE kullanmaya alışmış olabilirsiniz.

Peki biz IDE'mizi değiştirmek için ne yapmalıyız?

Eğer var olan bir projeniz yoksa

Projeniz yoksa ilk işiniz proje temel dosyalarını indirmek olacaktır. adresine giderek buradan en üstteki sürümden java.zip'i indiriyoruz.

Ardından indirdiğimiz sıkıştırılmış klasördeki tüm dosyaları yeni açtığımız proje klasörüne çıkartıyoruz. Çıkarttıktan sonra proje dosyalarından build.gradle'da ufak ayarlar yapmamız gerekiyor. plugins {} bloğunda bulunan id "edu.wpi.first.GradleRIO" version "xxxx.xx.xx" bölümündeki xxxx.xx.xx ile belirtilen versiyonu sitesinden bakarak en son sürüm ile güncelleyebilirsiniz.

En sonunda böyle bir satır elde etmeniz gerekiyor.

Eğer kodunuzda sınıfınızın paket ismini değiştirecekseniz def ROBOT_MAIN_CLASS = "frc.team0000.robot.Main" satındaki sınıfı kendinize göre düzenleyebilirsiniz. Daha sonra proje klasöründen .wpilib/wpilib_prefences.json dosyasını düzenliyoruz.

En sonunda ise projenin ana klasöründe komut istemcisi açıp gradlew komutunu çalıştırabiliriz.

Eğer var olan bir Visual Studio Code projeniz varsa

O zaman sizin için proje dosyaları Visual Studio Code tarafından oluşturulmuştur.

Peki projemizi başka IDE'lere nasıl taşıyacağız?

Projemizi Eclipse ya da IntelliJ IDEA'da kullanmak için proje klasörümüzün içindeki build.gradle dosyasını açarak plugins {} bloğunu istediğiniz IDE'yi ekleyerek güncellemelisiniz.

Daha sonra proje klasörümüzde komut istemcisini açıp eğer IntelliJ IDEA kullanacaksak gradlew idea, eğer Eclipse kullanacaksak gradlew eclipse yazarak klasörünüzün içinde IDE Proje dosyalarınızın oluştuğunu göreceksiniz. Eğer IntelliJ IDEA ya da Eclipse'den başka IDE kullanmak istiyorsanız ne yazık ki onların Gradle için plugin desteği bulunmamakta, fakat bahsedeceğim komutlar ile kendi IDE'nizi de kullanabilirsiniz!

GradleRIO Komutları

Bu komutları proje ana klasörünüzde komut istemcisi ile çalıştırırsanız aşağıdaki sonuçları elde edersiniz.

Genel Komutlar

• gradlew build komutu robotunuzun kodunu derler.

• gradlew deploy komutu robotunuzun kodunu derleyip o kodu robota yükler.

• gradlew riolog komutu RoboRIO konsolunuzun komut ekranında gösterilmesini sağlar.

Yarışmada mısınız? İnternete bağlı değil misiniz? Komutu --offline parametresi ile çalıştırın. örn. gradlew deploy --offline

3. Parti kütüphaneleri kurmak

Proje ana klasörümüz içinde vendordeps adlı bir klasör açıyoruz. İçine kurmak istediğimiz 3. Parti kütüphanenin .json dosyasını kaydediyoruz.

Örnek olarak CTR-E Phoenix: C:\Users\Public\frc2019\vendordeps içinde Phoenix.json olarak bulunur.

WPILib kütüphanesini güncellemek

Güncelleme yapmak için en başta Gradle sürümünü güncellemeniz gerekiyor. build.gradle dosyasının aşağısındaki gradleVersion değerini Gradle sürümüne göre değiştirebilirsiniz. Değiştirdikten sonra proje ana klasöründe gradlew wrapper komutunu çalıştırın.

Daha sonrasında plugins {} bloğunda bulunan id "edu.wpi.first.GradleRIO" version "xxxx.xx.xx" bölümündeki xxxx.xx.xx ile belirtilen versiyonu sitesinden bakarak en son sürüm ile güncellemeniz gerekiyor.

En sonunda güncellediğiniz sürüme göre bu şekilde bir satır elde etmeniz gerekiyor.

Daha sonrasında rahatça yazılımınızı güncel bir şekilde kullanabilirsiniz.

Bilgisayarı Co-processor olarak kullanmak

Renk İşlemek

Eğer Raspberry Pi kullanmadan doğrudan bilgisayar aracılığı ile görüntü işlemek için bilgisayarınıza Python ve belirli kütüphaneleri kurmanız gerekmektedir. Gerekli kütüphaneleri şu şekilde kurabilirsiniz:

Mentor, güvenilir bir danışman veya rehberdir. Mentor destek, danışmanlık, motivasyon sağlayan model olan bireydir. Mentorlar öğrencilerin potansiyellerine ulaşmalarında yardımcı olan kişilerdir. Mentor tavsiye verir, bilgi ve deneyimleri paylaşır, az baskı yapan ve öğrencinin kendisini keşfetmesini sağlayacak bir yaklaşımla öğretir.

Hazırlık ve turnuva kapsamında deneyimi kazanabilmek adına işleyişin öğrenciler tarafından yürütülmesi esastır ancak gereken noktalarda öğrencilerin yetişkin yardımı alması gerekecektir.

Takımınızda öğrencilerin olası sorunları ile ilgilenecek, gerekli izinleri alacak, teknik yada yönetimsel konularda sizlere destek verecek en az bir mentor bulunması takımınız için faydalı olacaktır. İhtiyaç duyduğunuz desteğe göre takımınızda birden fazla mentor bulunabilir.

Bu mentorların asıl görevi yol göstermek ve danışmanlık yapmaktır. Karşılaşılan problemlere nasıl yaklaşılması gerektiği, öğrenme metodu, yol haritası belirleme gibi konularda deneyim ve düşüncelerini takıma aktarabilir.

Mentor dediğimiz kişi robot yapımına yardım eden bir mühendis, eski bir mezun, bir veli, okul yöneticisi, öğretmen ya da bir eğitimci olabilir. Mentorların takım içerisinde bulundukları pozisyon aslında o takımın organizasyon yapısına dahildir bu nedenle takımınızı oluştururken ihtiyaç duyduğunuz alanlarda ihtiyaç duyduğunuz sayıda mentora sahip olmanızı tavsiye ederiz.

CAN alt sistemini RoboRIO ile kullanma

RoboRIO ile CAN kullanılması, robot kontrol cihazı ve çevre cihazları arasında önceki bağlantı yöntemlerine göre birçok avantaj sunar.

CAN bağlantıları, tüm cihazlar arasında papatya şeklinde zincirlenmiş tek bir telden geçmektedir, bu nedenle ev kablolaması gerekli değildir. Bu protokol tabanlı sinyalizasyon olduğundan cihazlar akıllı olabilir ve başlatma, durdurma ve hızı ayarlama dışında daha yüksek seviyeli komutları kabul edebilir. Cihazlar durumu robot kontrol cihazına rapor edebilir ve CAN kullanan cihazları kullanarak çok daha iyi kontrol algoritmalarına sahip olabilir. FRC kontrol sisteminde desteklenen çeşitli CAN cihazları vardır:

1. Jaguar hız kontrolörleri

2. CAN-Talon hız kontrolörleri

3. Güç Dağıtım Panosu (PDP)

4. Pnömatik Kontrol Modülü (PCM)

Cihazlar tipik olarak, bükülmüş çift kablo kullanarak (modüler telefon tarzı konektörler kullanan Jaguar hariç) RoboRIO CAN veriyoluna bağlanır.

Jaguar nesnesi oluşturma

Her fiziksel Jaguar, C ++ veya Java'da karşılık gelen bir Jaguar nesnesine sahiptir. Jaguar nesneleri, aşağıdaki gibi her iki dilde yeni operatör kullanılarak oluşturulur:

CANJaguarIDValue değeri, gerçeklenmekte olan cihaz için RoboRIO'nun web arayüzünde programlanmış CAN ID'dir. En son ürün yazılımı sürümünün Jaguar'da yüklü olduğundan emin olun. Jaguar örneğini oluşturduktan sonra çalışma modu ayarlanmalı ve çalışma modunu gösterildiği gibi ayarlamak için enableControl () yöntemi çağrılmalıdır:

Kontrol modu, programa çalışma moduna özgü diğer parametreleri ayarlama şansı vermek için EnableControl () çağrılana kadar ayarlanmaz. Bu örnekte Jaguar referans sensörü olarak bir kuadratür kodlayıcı ile Yüzde Moduna ayarlanmıştır. SetPercentMode () yöntemindeki enkoderin belirlenmesi, programın gösterilen enkoderler ile ilgili konum hakkında geri bildirim almasına izin verecektir:

Sınırları kullanma Jaguar ile kullanılabilecek iki tür sınır vardır:

1. Yumuşak limitler - referans cihaz değerleri Jaguar'ın minimum veya maksimum sayıda enkoder dönüşü gibi her iki yönde de geçmeyeceği değerlerdir.

2. Limit anahtarları - bir mekanizmanın maksimum hareketini kontrol eden anahtarlar

Yumuşak sınırlar etkinleştirilip devre dışı bırakılabilir, limit anahtarı kontrolü daima tüm Jaguar modlarında (PWM dahil) çalışır. Limit anahtarları kullanılmazsa, Jaguar'ın düzgün bir şekilde çalışmasını sağlamak için jumperların takılması gerekir. Jumperların kullanımı hakkında ayrıntılı bilgi için Jaguar belgelerine bakın.

Jaguar'da kapalı döngü kontrolünü kullanma

Kapalı çevrim kontrolü, Jaguar'ın sensör girişlerine bakması, bir hata değeri (sensör değeri ve ayar noktası arasındaki fark) hesaplaması, bazı aktüatörleri (motorları) ve döngüleri çalıştırması anlamına gelir. Jaguarlar, hız, Pozisyon ve Akım çalışma modları için cihaz içinde bu algoritmayı gerçekleştirebilir. Kapalı döngü geri bildirimini kullanmak için aşağıdakileri yapmanız gerekir:

1. SetMode () yöntemini kullanarak istenen modu ayarlayın

2. Doğru ayar modu yönteminde P, I ve D sabitlerini sağlayın

3. Operasyon için uygun bir sensör sağlayın

4. ve denetleyicinin çalışmasını başlatmak için EnableControl () öğesini çağırın.

İlk üç işlem tipik olarak SetMode () yöntemi ile yapılır - sensör ve P, I ve D sabitleriyle birlikte verilir.

Voltaj kontrolü kullanma

Çıkış voltajı, sistem bara voltajının yüzdesi veya yukarıda açıklandığı gibi mutlak bir voltaj olabilir. Jaguar'ı Gerilim modunda ayarlamak için aşağıdaki yöntemi kullanın:

ve Yüzde Voltaj moduna ayarlamak için bu yöntemi kullanın:

Her iki durumda da burada gösterildiği gibi bir referans cihaz belirtilebilir:

Bu durumda, bir CPI (counts per revolution)(devir başına sayım) değeri ile referans cihaz olarak bir kuadratür enkoder seçilir. Enkoderin değerini okuyabilir, fakat cihazı kontrol etmek için kullanılmaz - sadece bağlı bir sensör olarak ele alınır.

Pozisyon kontrolünü kullanma

Pozisyon kontrolü, motoru hassas konumlara getirmek için PID sabitleri ile birlikte bir potansiyometre veya kareleme enkoder kullanabilir. Konum modunu ayarlarken, sensörü (bu durumda bir kuadratür enkoder), devir başına sayım sayısını ve dahili PID geri besleme döngüsü için P, I ve D sabitlerini belirtmeniz gerekir.

Bu program Jaguar'ı konum moduna getirir ve motoru enkoder 10'a yönlendirir. Unutmayın ki, bu kodlayıcı bir transmisyonun bir ara dişli üzerine monte edilebildiğinden, motor mili rotasyonları zorunlu değildir.

Hız kontrolünü kullanma

Jaguar'ı gösterildiği gibi SetMode yöntemini çağırarak hız moduna geçirin:

EncoderTag şunlardan biridir: kEncoder, kQuadEncoder veya kPotentiometer. CodesPerRev argümanı, kodlayıcının kullandığı devir başına sayım sayısıdır.

Jaguar dan durumunu alma

Burada gösterildiği gibi çeşitli durum değerleri Jaguarlardan okunabilir:

Bu yöntemler Jaguar'dan çeşitli çalışma değerlerini döndürür. Son yöntem, GetFaults (), çeşitli türlerde hatalar olup olmadığını açıklayan bireysel bitlerle bir bit alanı döndürür. Hataların ve diğer durum yöntemlerinin tam açıklaması için, üstbilgi dosyasına veya seçtiğiniz dile ait JavaDocs'a başvurunuz.

Jaguar çalışırken, bu servisi talep etmek zorunda kalmadan, her 20 ms'de bir durum değerlerini RoboRIO'ya geri göndermeye ayarlanır. Bu, bu yöntemlerden okuduğunuz durumun, son iletiler kümesinin ne zaman alındığına bağlı olarak 20 ms veya daha eski olabileceği anlamına gelir.

Pnömatik Kontrol Modülü

Kompresörü Kontrol Etmek

Basınç şalteri ve kompresör doğru şekilde bağlandığında, PCM kompresörün kapalı döngü kontrolünü dahili olarak idare eder. Bu kontrolü etkinleştirmek için, gereken tek şey bir solenoid nesnesi ve robotun Etkinleştirilmesidir. Daha fazla bilgi için,

Solenoidlerin Kullanımı

RoboRIO için WPILib Solenoid sınıfı artık PCM kullanılarak selenoidleri uygulayan biri ile değiştirilmiştir. Aynı yöntemler şimdi PCM'deki Solenoid portlarına takılan pnömatikleri kontrol edecektir, böylece kodunuz çoğunlukla değişmeden çalışmalıdır. Daha fazla bilgi için,

Power Distribution Panel

2015 için Güç Dağıtım Panosu (PDP), devre korumalı 12V çıkışlardan herhangi birine bağlı olan her bir cihaza akımı ölçebilmeyi sağlar. Bu kabiliyete sahip olmak, ek donanım gerektirmeden motorlar tarafından geliştirilen torkun algılanmasını gerektiren bir dizi algoritma kullanma imkanı sunar. PDP, CAN veriyolu üzerinden RoboRIO'ya bağlanır ve kütüphaneler iletişimi yönetmeye özen gösterir.

Kullanmak için PowerDistributionPanel nesnesinin bir örneğini oluşturun:

PowerDistributionPanel pdp = yeni PowerDistributionPanel ();

Not: Değerleri okumanız gerekmedikçe bir PowerDistributionPanel nesnesi oluşturmak gerekli değildir. Nesne hiç oluşturulmasa bile kart tüm kanallarda çalışır ve güç sağlar.

PDP CAN ID

C ++ ve Java WPILib'in mevcut sürümleriyle çalışmak için PDP için CAN ID 0 olmalıdır.

PDP voltajını ve sıcaklığını okumak

PDP'ye gelen voltajı ve PDP'deki bileşenlerin sıcaklığını okuyabilirsiniz. Motorların yüksek bir tork ayarında çalışıp, sistem akü voltajının düşmesine neden olduğunda, voltajın ölçülmesi önemli olabilir.

PDP'deki kanal başına akımı okumak

PowerDistributionPanel nesnesini kullanarak PDP'nin bireysel kanallarındaki akımı okuyabilirsiniz. Kanal 1'deki akımı okumak için getCurrent yöntemini kullanın:

double current = pdp.getCurrent(1);

Bu, amper cinsinden geçerli değeri döndürür.

Not: Kanal numaraları 0 tabanlıdır.

Java Metodları , Nesneler ve Değişkenler

Java'da roboRIO'ya bağlı nesneler oluşturma

Genellikle roboRİO breakout panolarından(Türkiye'de bilinen adıyla roborio üzerindeki pin girişleri) birine bağlanan WPILib'deki tüm nesneler, bağlandığı kanal veya bağlantı noktası numarasını belirttiğiniz yerde oluşturulduğunda oluşturucuda bir argümana sahiptir. Yukarıdaki örnek Java için WPILib kullanılan kuralları göstermektedir.

FRC Java ile temel robot sürüşü

FRC Java ile motorları çalıştırmak

Pixy Nedir?

Pixy, nesneleri en hızlı şekilde tanıtarak onları bulmak için tasarlanmış bütünleşik bir kamera modülü diyebiliriz. Üzerinde NXP Firmasının LPC4330 Çift çekirdekli mikrodenetleyici, 204Mhz de çalışan 32bit ARM Cortex-M4 ün yanında ayrıca 204Mhz de çalışan 32bit ARM Cortex-M0 işlemcisi bulunmakta.Nesneleri tanıtmak için yapmanız gereken tek şey, nesneyi kameraya gösterip üzerinde bulunan butona basmak. Modül, turuncu, sarı, kırmızı, mavi, açık mavi, yeşil ve mor olmak üzere 7 rengi tanıyabiliyor. (kaynak : https://www.robimek.com/nesnelerin-rengini-ve-konumunu-algilayan-pixy-kamera-modul/)

Pixy Teknik Özellikleri

İşlemci: NXP LPC4330, 204 MHz, dual core Görüntü Sensörü: Omnivision OV9715, 1/4″, 1280×800 Lens Görüş Alanı: 75 degrees horizontal, 47 degrees vertical Lens Tipi: standard M12 (several different types available) Güç Tüketimi: 140 mA typical Güç Girişi: USB input (5V) or unregulated input (6V to 10V) RAM: 264K bytes Flaş: 1M bytes Kullanılabilir Veri Çıktıları: UART serial, SPI, I2C, USB, digital, analog Boyutlar: 2.1″ x 1.75″ x 1.4″

Bir megapixel çözünürlüğe sahip sensör, 60FPS’de 640×400(WXGA), 30FPS de ise 1280×800(WXGA) çözünürlükte resim alabiliyor.

FRC Pixy

Pixy Modülün Kullanımı ve Ayarları

Pixy wiki sayfasını açın >>

Wiki sayfasında PixyMon adlı programı işletim sisteminize uyumlu linkten indirin.

Pixy Modüle Nesne Tanıtma

Pixy ‘ye nesne tanıtma işlemini iki şekilde yapabilirsiniz. Birincisi PixyMon programı ile ekrandan fare ile nesneyi seçerek, ikincisi ise modül üzerinde bulunan butona basarak nesneyi tanıtabilirsiniz.

1.Adım: Şimdi öğretmek istediğiniz nesneyi Pixy’nin önünde tutun ve açılan menüden Action-> Set signature 1‘i seçin.

2.Adım: Fareyi kullanarak, Pixy’nin nesneyi öğrenmek için kullanmasını istediğiniz bölgeyi seçmek için tıklatın ve sürükleyin.

3.Adım: Bölgeyi seçtikten sonra, Pixy, nesnenizi öğrenir ve otomatik olarak video moduna girer, böylece renk imzanızın ne kadar iyi çalıştığını doğrulayabilirsiniz.

Renk İmzası Ayarı

Pixy, nesneyi daha net hatlarıyla tanıması için birkaç ayar yapılmalıdır. Dişli çark simgesini tıklayın ve Pixy Parameters altındaki Signature Tuning bölmesini seçin.

Signature 1 kısmından uygun görünümü yakalayana kadar değerleri değiştirin.

Tüm imza için algılama doğruluğunu en üst düzeye çıkarmak için yedi renk imzasını bu şekilde ayarlayabilirsiniz. Kaydırıcı aralıklarını kaydetmek için Uygula’ya veya Tamam’a basmayı unutmayın! Ayarlamış olduğunuz değerler, İptal düğmesine basarsanız veya iletişim kutusunu kapattığınızda kaydedilmeyecektir.

Buton İle Nesne Tanıtma

Pixy ‘nin en avantajlı yönlerinden biri üzerinde bulunan butona basarak nesneyi tanıtabiliyoruz. Modüle enerji verin. Önünde bulunan rgb led beyaz yandıktan sonra sönecektir. Söndükten sonra tanıtmak istediğimiz nesneyi kameraya gösterin ve butonu yaklaşık 1.5 saniye basılı tutun. Önünde bulunan ledin beyaz yandığını göreceksiniz. Bu durum modülün öğrenme modunu aktif ettiği anlamına gelir. Basılı tuttuğunuz sürece ledin rengi kırmızı, turuncu, sarı, açık mavi, mavi, mor şeklinde yanmaya devam eder ve tekrar beyaz renge dönerek tekrarlar. Bu renkler pxymoon programındaki Set Signature 1, Set Signature 2, Set Signature 3, Set Signature 4, Set Signature 5, Set Signature 6, Set Signature 7 adet öğrenme hafızasını temsil eder. Şimdi led renk değiştirirken butonu bıraktığınız anda hangi renk yanıyorsa o rengin karşılığı olan öğrenme hafızasına kaydeder. Örnek verecek olursak, turuncu renk yandığında butonu bırakırsanız ledin rengi kamera önüne koyduğunuz cismin rengine döner ve butona tekrar basıp bıraktığınızda led parlak bir şekilde turuncu flaş yaparak 2. hafıza bölgesine kayıt olur. Bu şekilde diğer hafıza bölgelerine de cisim kaydedebilirsiniz.

Genel Bilgi

Pixy doğrudan Roborio'ya bağlanamaz. Çünkü Pixy kütüphaneleri Roborio'yu desteklememektedir. FRC'de Pixy kullanabilmek için 2 yol vardır.

• Pixy Raspberry pi ile çalıştırıp verileri networktables ile Roborio 'ya aktarmak..

• Pixy Arduino ile çalıştırıp verileri I2c portu veya SPI portu ile Roborio 'ya aktarmak.

Yani Pixy donanımını tek başına kullanamazsınız. Eğer Pixy kullanmak istiyorsanız 1 adet Raspberry Pi veya Arduino 'ya ihtiyacınız vardır.

Raspberry Pi ile Pixy Kullanımı

Kurulum

Python SWIG modülü oluşturmak için bağımlılıkları kurun

Bir uçbirim penceresine şunu yazın: sudo apt-get install swig

Libusb-1.0-0-dev'i kurun.

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

G ++ (derleyici) yükleyin.

sudo apt-get install g++

Libboost'u yükleyin.

sudo apt-get install libboost-all-dev

Pixy kaynak kodunu indirin.

git clone https://github.com/charmedlabs/pixy.git

Python modülünü oluşturun.

cd pixy/scripts ./build_libpixyusb_swig.sh

Kodun olduğu dizine gidin.

cd ../build/libpixyusb_swig

Ardından wget komutu ile Pixy kodlarımızı indirelim.

Artık kodlarınız hazır. Kodlarınızı python pixy.py komutuyla çalıştırabilirsiniz.

Javadan Değerleri Çekin!

Kütüphaneleri import edin

Class'ınızın altına networktables'i tanımlayın

Değerleri okumak için 2 tane void oluşturalım.

Değerleri SmartDashboard'a yazdıralım.

Motorlarımız Değerlere göre haraket ettirelim!

Kodların tamamına buradan ulaşabilirsiniz :

Artık Pixy yazılımınızı Raspberry Pi 'den çalıştırdığınızda robotunuz otomatik olarak roborio ile haberleşmeye başlayacaktır.

Uninstall Old Versions (Recommended)

NOTE: If you wish to keep programming cRIOs you will need to maintain an install of LabVIEW for FRC 2014. The LabVIEW for FRC 2014 license has been extended. While these versions should be able to co-exist on a single computer, this is not a configuration that has been extensively tested.

Before installing the new version of LabVIEW it is recommended to remove any old versions. The new version will likely co-exist with the old version, but all testing has been done with FRC 2017 only. Make sure to back up any team code located in the "User\LabVIEW Data" directory before un-installing. Then click Start >> Control Panel >> Uninstall a Program. Locate the entry labeled "National Instruments Software", right-click on it and select Uninstall/Change.

Select Components to Uninstall

In the left pane of the dialog box that appears, select all entries. The easiest way to do this is to click the top entry to highlight it, then scroll down to the bottom entry, press and hold shift and click on the last entry then release shift. Click Remove. Wait for the uninstaller to complete and reboot if prompted.

Getting LabVIEW Installer

Either locate and insert the LabVIEW DVD or download the LabVIEW 2018 installer from

If downloaded, right click on the downloaded file (NI_FRC2018.zip) and select Extract All.

Note: This is a large download (~4GB). It is recommended to use a fast internet connection and to use the NI Downloader to allow the download to resume if interrupted.

Installing LabVIEW

National Instruments LabVIEW requires a license. Each season’s license is active until January 31st of the following year (e.g. the license for the 2018 season expires on January 31, 2019)

Teams are permitted to install the software on as many team computers as needed, subject to the restrictions and license terms that accompany the applicable software, and provided that only team members or mentors use the software, and solely for FRC. Rights to use LabVIEW are governed solely by the terms of the license agreements that are shown during the installation of the applicable software.

Welcome

Double click on autorun.exe to launch the installer. If prompted to allow changes click Yes. To install LabVIEW to program your FRC robot, click the top option Install Everything for LabVIEW Development. To install only NI Vision Assistant for use with C++ or Java, click Install Only NI Vision Development Module.

Warnings

Click "Next"

Product List

Click "Next"

Product Information

Un-check the box, then click "Next"

User Information

Enter name, organization, and the serial number from the LabVIEW packet in your KOP. Click "Next". If you cannot find your serial number, please reach out to National Instruments at.

Destination Directory

Click "Next"

License Agreements (1)

Check "I accept..." then Click "Next"

License Agreements (2)

Check "I accept..." then Click "Next"

Driver Software Installation

If you see this screen, Click "Next"

Disable Windows Fast Startup

If you see this screen, click "Next"

Start Installation

Click "Next"

Overall Progress

Overall installation progress will be tracked in this window

Individual Product Progress

Each product installed will also create an individual progress window like the one shown above.

Product Information

Click "Next"

Installation Summary

If internet access is available and you are ready to activate, click "Next"; otherwise uncheck the "Run License Manager..." and click "Next".

NI Activation Wizard

Log into your ni.com account. If you don't have an account, select 'Create account' to create a free account.

NI Activation Wizard (2)

The serial number you entered at the "User Information" screen should appear in all of the text boxes, if it doesn't, enter it now. Click "Activate".

NI Activation Wizard (3)

If your products activate successfully, an “Activation Successful” message will appear. If the serial number was incorrect, it will give you a text box and you can re-enter the number and select “Try Again”. If everything activated successfully, click “Next”.

NI Activation Wizard (4)

Click "Close".

Restart Message

Select "Yes"

NI Update Service

On occasion you may see alerts from the NI Update Service about patches to LabVIEW. It is not recommended to install these updates unless directed by FRC through our usual communication channels (Frank's Blog, Team Updates or E-mail Blasts).

Limelight

Limelight Nedir?

Limelight, FIRST Robotik Yarışması için özel olarak tasarlanmış bir tak-çalıştır akıllı kameradır . Vision Processing tecrübesi gerektirmez. Vision deneyimi olmayan veya yeterli seviyede mentör hocaları olmayan takımlar için Limelight yeterince kolaydır. Vision processing'e ihtiyaç duyan takımlar için bir alternatiftir.

Sürücü İstasyonuna Genel Bakış

FRC Driver Station yazılımı, insan operatörler ve robot arasında bir arayüz görevi görür. Yazılım, bir dizi kaynaktan girdi alır ve robot kodunun kontrol mekanizmaları için hareket edebileceği robotu yönlendirir.

Giriş tipleri

Yukarıdaki grafik DS yazılımı tarafından iletilebilecek farklı giriş türlerini göstermektedir. En yaygın giriş, 2009'dan beri Parça Kitinde sağlanan Logitech Attack 3 veya Logitech Extreme 3D Pro joystick gibi bir HID uyumlu joystick veya gamepad'tir. Özel IO'nun kullanılmasına izin veren bir dizi aygıtın mevcut olduğunu unutmayın. TI Launchpad ve Parçalar Kitinizde bulunan 16 Hertz Leonardo ++ gibi standart bir USB HID cihazı olarak ortaya çıkar.

Vision Processing Stratejileri

Vision Processing kullanmak, robotunuzun alandaki öğelere duyarlı olmasını ve daha fazla özerk olmasını sağlamanın harika bir yoludur. Genellikle FRC oyunlarında, topların veya diğer oyun parçalarının otonom olarak hedeflenmesi veya sahadaki yerlere gitmesi için bonus puanlar vardır. Vision Processing, bu sorunların çoğunu çözmenin harika bir yoludur.Eğer meydan okuyan özerk bir kodunuz varsa, o zaman insan sürücülerine yardım etmek için teleop döneminde de kullanılabilir.

Görme işlemi için ve vizyon programının çalışması gereken bileşenleri seçmek için birçok seçenek vardır. WPILib ve ilgili araçlar bir dizi seçeneği destekler ve ekiplere ne yapacağına karar vermek için çok fazla esneklik sağlar. Bu makalede, mevcut olan birçok seçenek ile ilgili bazı bilgiler verilecektir.

OpenCV Görüntü İşleme Kütüphanesi

OpenCV, akademi ve endüstri genelinde yaygın olarak kullanılan açık kaynaklı bir görüntü işleme kütüphanesidir. GPU hızlandırılmış işlem sağlayan bir desteğe sahip, C ++, Java ve Python da dahil olmak üzere birçok dil için uygun kütüphanelere sahiptir. Ayrıca birçok web sitesi, kitap, video ve eğitim kursları ile belgelenmiştir, böylece nasıl kullanılacağını öğrenmenize yardımcı olacak birçok kaynak bulunmaktadır. Bu nedenlerle ve daha fazlası için WPILib'in C ++ ve Java sürümleriyle kullanım için OpenCV'yi kabul ettik. 2017'den başlayarak WPILib ile birlikte gelen OpenCV kütüphaneleri, video yakalama, işleme ve vision için kütüphanede destek ve vision algoritmalarınızı oluşturmanıza yardımcı olacak araçlar hazırladık. OpenCV hakkında daha fazla bilgi için bkz.

RoboRIO üzerinde vision kodu

Vision programı, genel robot programının sadece bir parçası olduğu için programlama oldukça basittir. Program elle veya GRIP tarafından C ++ veya Java ile yazılabilir. Dezavantajı, robot programı ile aynı işlemci üzerinde çalışan vision kodunun performans sorunları yaşayabilmesidir. Bu, robot ve vision programınızın gereksinimlerine bağlı olarak değerlendirmeniz gereken bir şeydir.

Vision kodu, robot kodunun kullandığı sonuçları üretir. Bir görüş dizisinden değer alan robot kodu yazarken senkronizasyon sorunlarına dikkat edin. GRIP tarafından üretilen kod ve WPILib'deki VisionRunner sınıfı bunu daha kolay hale getirecektir.

Video akışı kamera operatörü arayüzünü kullanarak SmartDashboard'a gönderilebilir, böylece operatörler kameranın gördüklerini görebilir. Buna ek olarak, OpenCV komutlarını kullanarak görüntülere ek açıklamalar ekleyebilirsiniz, böylece kontrol panelinde hedefler veya diğer ilginç nesneler tanımlanabilir.

DS bilgisayarında vision kodu

Görüntü, işlem yapmak için Driver Station dizüstü bilgisayarına geri akışa alınmıştır. Classmate dizüstü bilgisayarlar vision işlemede roboRIO'dan daha hızlıdır fakat üzerinde çalışan gerçek zamanlı programlara sahip değildir. GRIP, dizüstü bilgisayarında doğrudan NetworkTables kullanarak robota gönderilen sonuçlarla birlikte çalıştırılabilir. Alternatif olarak, kendi vision programınızı seçtiğiniz bir dili kullanarak yazabilirsiniz. Yerel bir NetworkTables uygulaması ve OpenCV bağlantısı çok iyi olduğundan Python iyi bir seçimdir.

Görüntüler işlendikten sonra, hedef konum, mesafe veya ihtiyacınız olan herhangi bir şey gibi anahtar değerler, NetworkTables ile robota geri gönderilebilir. Gecikme sizler için bir sorun olabilir çünkü dizüstü bilgisayardaki görüntülerde gecikmeler ve sonuçların geri gelmesi biraz zaman alabilir.

Görüntü akışı SmartDashboard veya GRIP'de görüntülenebilir.

Bir işlemci üzerinde vision kodu

Raspberry PI veya Kangaroo gibi iş süreçleri, görüntü kodunun desteklenmesi için idealdir. Avantajı, tam hız çalıştırabilmeleri ve robot programına müdahale etmemeleridir. Bu durumda, kamera büyük olasılıkla işlemciye(Raspberry pi vb.) veya (ethernet kamera kullanıyorsanız) robotun üzerindeki bir ethernet girişine bağlanır. Program, herhangi bir dilde yazılabilir, ancak OpenCV ve NetworkTable'lar için basit bağlantılardan dolayı Python iyi bir seçimdir. Bazı takımlar ve deneyimsiz programcılar için çok karmaşık olabilse de, Nvidia Jetson gibi işlemciler en yüksek hız ve en yüksek çözünürlük için yüksek performans sağlayabilmesi için kullanılabilir.

Veri, ağ işlemcisi üzerindeki vision programından, NetworkTables veya seri bağlantı üzerinden özel bir protokol kullanılarak robota gönderilebilir.

Kamera seçenekleri

WPILib tarafından desteklenen bir dizi kamera seçeneği vardır. Kameralar, nasıl çalıştığını belirleyebilecek bir dizi parametreye sahiptir. Örneğin, kare hızı ve görüntü çözünürlüğü, alınan görüntülerin kalitesini etkiler, ancak çok yüksek etkili işlem süresi , robot programınızda ciddi etkiye sahip olabilecek bant genişliğinin oluşmasını sağlar.

2017'de yeni olan, C ++ ve Java'da mevcut olan ve robota bağlı kameralarla arayüz sağlayan bir CameraServer sınıfı var. Bir Kaynak nesnesi aracılığıyla yerel işlem için görüntüler alır ve orada görüntülemek veya işlem yapmak için akışınızı sürücü istasyonunuza gönderir. Video akışı CameraServer tarafından işlenir.

WPILib ile kameraların kullanımı ile ilgili detaylar bir sonraki bölümde detaylandırılmıştır.

Görüntü alın ve işleyin: CameraServer sınıfı

Kavramlar

Genellikle FRC'de kullanılan kameralar (Axis kamera gibi USB ve Ethernet kameraları) nispeten sınırlı çalışma modları sunar. Genel olarak, tek bir çözünürlük ve kare hızında yalnızca tek bir görüntü çıktısı (tipik olarak JPG gibi sıkıştırılmış biçimde bir RGB görüntüsü ) sağlarlar. USB kameralar, sadece birden fazla uygulama kameranıza aynı anda erişemeyeceği için sınırlıdır.

2017 CameraServer çoklu kameraları destekler. Bir kamera bağlantısı kesildiğinde otomatik olarak yeniden bağlanma gibi ayrıntıları ele alır ve aynı zamanda kameranın sunduğu görüntüleri çoklu "istemciler" haline getirir (örn. Hem robot kodunuz hem de gösterge panosu kameranıza aynı anda bağlanabilir).

Kamera isimleri

CameraServer'daki her kamera benzersiz bir şekilde adlandırılmalıdır. Bu ayrıca, Panodaki kamera için görünen addır. CameraServer startAutomaticCapture () ve addAxisCamera () işlevlerinin bazı türevleri otomatik olarak kamerayı (ör. "USB Camera 0" veya "Axis Camera") adlandırır veya kameraya daha açıklayıcı bir ad verebilirsiniz (örn. "Intake Cam"). Tek gereksinim, her kameranın kendine özgü bir adı olmasıdır.

USB kamera ile ilgili notlar

CPU kullanımı

CameraServer ile CPU Kullanımı, gerektiğinde sadece sıkıştırma ve açma işlemlerini gerçekleştirerek , herhangi bir istemci bağlı olmadığında akışı otomatik olarak devre dışı bırakarak CPU kullanımını en aza indirecek şekilde tasarlanmıştır.

CPU kullanımını en aza indirmek için, gösterge paneli çözünürlüğü kamerayla aynı çözünürlüğe ayarlanmalıdır; Bu, CameraServer'ın görüntüyü sıkıştırmasını ve yeniden sıkıştırmasını sağlamaz, bunun yerine resim gösterge panelinden alınan JPEG görüntüsünü doğrudan panoya iletebilir. Kontrol panelindeki çözünürlüğü değiştirmenin * kamera çözünürlüğünü değiştirmediğini unutmayın. kamera çözünürlüğünü değiştirmek, NetworkTables üzerinden veya robot kodunuzda (kamera nesnesinde setResolution öğesini çağırarak) yapılabilir.

USB Bant Genişliği

Roborio, USB arabirimleri üzerinden tek seferde çok fazla veri iletebilir ve alabilir. Kamera görüntüleri çok fazla veri gerektirebilir ve bu yüzden bant genişliği limitini aşmak nispeten kolaydır. Bir USB bant genişliği hatasının en yaygın nedeni, özellikle birden çok kamera bağlı olduğunda, JPEG olmayan bir video modunun seçilmesi veya çok yüksek çözünürlükte çalışmasıdır.

Mimari

2017 için CameraServer iki katmandan, yüksek seviyeli WPILib CameraServer sınıfından ve düşük seviyeli cscore kitaplığından oluşmaktadır.

CameraServer sınıfı

CameraServer sınıfı (WPILib'in bir parçası) robot kodunuza kamera eklemek için yüksek düzeyde bir arabirim sağlar. Ayrıca kameralar ve kamera sunucuları hakkındaki bilgileri NetworkTable'lara yayınlamaktan sorumludur, böylece LabView Dashboard ve SmartDashboard gibi Sürücü İstasyonu kontrol panelleri kameraları listeleyebilir ve akışlarının nerede bulunduğunu belirleyebilir. Oluşturulan tüm kameraların ve sunucuların bir veritabanını korumak için tek bir desen kullanır.

CameraServer'daki bazı temel işlevler şunlardır:

• startAutomaticCapture (): Bir USB kamera (ör. Microsoft LifeCam) ekleyin ve bunun için bir sunucu başlatır, böylece panodan görüntülenebilir.

• addAxisCamera (): Bir axis kamerası eklemek için kullanılır. Robot kodunuzda Axis kameranın görüntülerini işlemiyor olsanız bile, bu işlevi Axis kamerasının Pano'nun açılır menü listesinde görünmesi için kullanabilirsiniz. Aynı zamanda bir sunucu başlatır, böylece sürücü istasyonunuz USB üzerinden roboRio'ya bağlandığında axis akışı hala görüntülenebilir (hem Axis kameranız hem de iki robot radyo Ethernet portuna bağlı roboRio varsa yarışmada kullanışlıdır).

• getVideo (): Bir kameraya OpenCV erişimi edinin. Bu, roboRio'da (robot kodunuzda) görüntü işleme için kameradan görüntüler almanızı sağlar.

Cscore Kütüphanesi

Cscore kütüphanesi alt seviye uygulamasına aşağıdakileri sağlar:

• USB ve HTTP (örneğin, axis kamera) kameralarından görüntüler alın

• Kamera ayarlarını değiştir (ör. Kontrast ve parlaklık)

• Kamera video modlarını değiştir (piksel formatı, çözünürlük ve kare hızı)

• Bir web sunucusu olarak hareket edin ve görüntüleri standart bir M-JPEG akışı olarak sunun

Kaynaklar ve Havuz

Cscore kütüphanesinin temel mimarisi, kaynaklarla havuzlar arasında bölünmüş işlevselliğe sahip MJPGStreamer'inkine benzer. Aynı anda oluşturulmuş ve çalışan birden çok kaynak ve çoklu havuz olabilir.

Görüntü üreten bir nesne bir kaynaktır ve görüntüleri kabul eden / tüketen bir nesne bir havuzdur. Üretmek / tüketmek kütüphanenin perspektifinden. Böylece kameralar kaynaklardır (görüntü üretirler). MJPEG web sunucusu bir havuzdur çünkü program içindeki görüntüleri kabul eder (bu görüntüleri bir web tarayıcısına veya kontrol paneline yönlendiriyor olabilir). Kaynaklar birden fazla havuza bağlanabilir, ancak havuzlar tek bir kaynağa bağlanabilir. Bir kaynağa bağlandığında, cscore kütüphanesi her bir görüntüyü kaynağından havuza geçirmekten sorumludur.

• Kaynaklar çerçeveler elde eder (örneğin USB kamerasından görüntü alır) ve yeni bir çerçeve mevcut olduğunda herhangi bir olayı tetikler. Hiçbir havuz belirli bir kaynağı dinlemiyorsa, işlemciyi ve G / Ç kaynaklarını kaydetmek için bir işlemi duraklatabilir veya bağlantısını kesebilir. Kütüphane, olayların tetiklenmesini ve durdurulmasını sağlayarak kamera bağlantılarını / yeniden bağlanmalarını özerk olarak yönetir.

• Havuzlar belirli bir kaynağın olayını dinler, en son görüntüyü yakalar ve hedefine uygun biçimde iletir. Kaynaklara benzer şekilde, belirli bir havuz devre dışı ise (ör. İstemci HTTP sunucusu üzerinden yapılandırılmış bir M-JPEG'e bağlı değildir), kütüphane, işlemci kaynaklarını kaydetmek için işlemin bazı bölümlerini devre dışı bırakabilir.

Kullanıcı kodu (bir FRC robot programında kullanılanlar gibi), OpenCV kaynağı ve dağıtma nesneleri aracılığıyla bir kaynak (bir fotoğraf makinesiymiş gibi işlenmiş çerçeveler sağlar) veya bir havuz (işleme için bir çerçeve alır) olarak işlev görebilir. Böylece, bir kameradan görüntü alan ve işlenen görüntüleri dışarıdan görüntüleyen bir görüntü işleme hattı aşağıdaki gibi görünür:

UsbCamera (VideoSource) --> (cscore internal) --> CvSink (VideoSink)

--> (your OpenCV processing code) --> CvSource (VideoSource)

--> (cscore internal) --> MjpegServer (VideoSink)

Kaynaklar bağlı birden fazla havuza sahip olduğundan, bu hat daha fazla alt işleme ayrılabilir. Örneğin, orijinal kamera görüntüsü, UsbCamera kaynağının CvSink'e ek olarak ikinci bir MjpegServer havuzuna bağlanmasıyla da sunulabilir, sonuçta aşağıdaki grafik elde edilir:

UsbCamera --> CvSink --> (your code) --> CvSource --> MjpegServer [2]

\-> MjpegServer [1]

Kamera tarafından yeni bir görüntü yakalandığında, hem CvSink hem de MjpegServer [1] bunu alır.

Yukarıdaki grafik, aşağıdaki CameraServer snippet'inin yarattığı grafiktir:

// UsbCamera ve MjpegServer [1] oluşturur ve bunları bağlar

CameraServer.getInstance().startAutomaticCapture()

// CvSink'i oluşturur ve UsbCamera CvSink'e bağlar. CvSink =CameraServer.getInstance().getVideo()

// CvSource ve MjpegServer [2] 'yi oluşturur ve bunları CvSource outputStream = ile bağlar. CameraServer.getInstance().putVideo("Blur", 640, 480);

CameraServer uygulaması, cscore seviyesinde aşağıdakileri etkin bir şekilde yapar (açıklama amacıyla). CameraServer, tüm cscore nesnelerine benzersiz isimler oluşturma ve otomatik olarak port numaralarını seçme gibi birçok ayrıntıya dikkat çeker. Ayrıca CameraServer oluşturulmuş nesnelerin tekil kayıtlarını tutar, böylece kapsam dışına çıkarlarsa yok olmazlar.

UsbCamera usbCamera = new UsbCamera("USB Camera 0", 0);

MjpegServer mjpegServer1 = new MjpegServer("serve_USB Camera 0", 1181);

mjpegServer1.setSource(usbCamera); CvSink cvSink = new CvSink("opencv_USB Camera 0");

cvSink.setSource(usbCamera);

CvSource outputStream = new CvSource("Blur", PixelFormat.kMJPEG, 640, 480, 30);

MjpegServer mjpegServer2 = new MjpegServer("serve_Blur", 1182);

mjpegServer2.setSource(outputStream);

Referans sayımı

Tüm cscore nesneleri dahili olarak referans sayılır. Bir havuzun kaynağa bağlanması kaynağın referans sayısını artırır, bu nedenle havuzu kapsam dahilinde tutmak kesinlikle gereklidir. CameraServer sınıfı, CameraServer işlevleriyle oluşturulmuş tüm nesnelerin bir kaydını tutar, bu şekilde oluşturulan kaynaklar ve havuzlar etkin bir şekilde kapsam dışında kalmaz (açıkça kaldırılmadıkça).

2017 Vision Örnekleri

LabVIEW

2017 LabVIEW Vizyon Örneği, diğer LabVIEW örnekleriyle birlikte sunulmuştur. Açılış ekranından, Destek -> FRC Örneklerini Bul'u veya başka herhangi bir LabVIEW penceresini tıklayın, Help->Find Examples tıklayın ve 2017 Vision Örneğini bulmak için Vision klasörünü bulun. Örnek görüntüler örnekle birlikte paketlenmiştir.

C++/Java

Daha eksiksiz bir örnek yakında geliyor.

Şimdilik, bir GRIP projesini ve aşağıdaki açıklamayı ve

GRIP tarafından oluşturulan kodun robot programınıza entegre edilmesiyle ilgili ayrıntılar burada:

GRIP projesi tarafından oluşturulan kod, bu ZIP'in Görsel Görüntüler klasöründe bulunanlar gibi resimlerdeki yeşil parçacıklar için OpenCV konturlarını bulacaktır. Burada, hedef olup olmadığını değerlendirmek için bu konturları daha fazla işlemek isteyebilirsiniz. Bunu yapmak için:

1. Sınırların etrafında sınırlayıcı dikdörtgenler çizmek için boundingRect yöntemini kullanın

2. LabVIEW örnek kodu, hedef için 5 ayrı oran hesaplar. Bu oranların her biri, nominal olarak 1.0'a eşit olmalıdır. Bunu yapmak için, konturları boyutlarına göre sıralar, sonra en büyük ile başlayarak, bu değerler, hedef olabilecek her bir çift kontür için hesaplar ve bir hedef bulduğunda veya bulduğu en iyi çifti döndürürse durur.

Aşağıdaki formüllerde, bir harfin ardından bir harf, birinci konturun sınırlayıcı rektininin koordinatını ifade eder, ki bu, ikiden daha büyük olan (örneğin, 1L = 1. kontur sol kenar) ve bir harfle 2, 2 konturdur. (H = Yükseklik, L = Sol, T = Üst, B = Alt, W = Genişlik)

• Grup Yüksekliği = 1H / ((2B - 1T) * .4) Üst yükseklik toplam yüksekliğin% 40'ı (4 inç / 10 inç) olmalıdır.

• dTop = (2T - 1T) / ((2B - 1T) * .6) Üstteki şeridin tepesine kadar toplam yüksekliğinin% 60'ı (6 inç / 10 inç) olmalıdır.

• LEdge = ((1L - 2L) / 1W) + 1 Kontürün (1) sol kenarı ile konturun (2) sol kenarı arasındaki mesafe, 1. konturun genişliğine göre küçük olmalıdır.o zaman, oranın ortalanmasını sağlamak için 1 ekliyoruz.

Bu oranların her biri daha sonra hesaplanarak 0-100 arasında bir değere dönüştürülür: 100 - (100 * abs (1 - Val))

Mesafeyi belirlemek için, üst sınırlayıcı kutunun üstünden pikselleri alt sınırlayıcı kutunun altına ölçün

distance = Hedef yükseklik ft. (10/12) YRes / (2 PixelHeight * tan (kamera görünümü))

LabVIEW örneği, yuvarlak hedefin kenarlarının algılamadaki gürültüye en fazla maruz kalması nedeniyle yüksekliği kullanır (kameradan daha fazla olan açı noktaları daha az yeşil gözüktüğü için). Bunun dezavantajı, görüntüdeki hedefin piksel yüksekliğinin kamera açısının perspektif bozulmasından etkilenmesidir. Olası düzeltmeler şunları içerir:

1. Bunun yerine instead kullanmayı deneyin

2. Çeşitli mesafelerde ölçüm yapın ve bir lookup tablosu veya regresyon fonksiyonu oluşturun

3. Kamerayı bir servoya monte edin, görüntüde dikey olarak hedefi ortalayın ve mesafe hesaplaması için servo açısını kullanın (kendinize uygun bir şekilde çalışmanız veya bir matematik öğretmeni bulmanız gerekir!)

4. OpenCV kullanarak perspektif bozulmasını düzeltin. Bunu yapmak için kameranızı OpenCV ile burada açıklandığı şekilde kalibre etmeniz gerekecektir:

Malzemeleri Topla

Aşağıdaki kontrol sistemi bileşenlerini ve araçlarını bulun

• Power Distribution Panel (PDP)

• roboRIO

• Pneumatics Control Module (PCM)

• Voltage Regulator Module (VRM)

• OpenMesh radio (Güç kablosu ve ethernet kablosuyla)

• Robot Signal Light (RSL)

• 4x Sparks ya da başka motor sürücüler

• 2x PWM y-cables

• 120A Circuit breaker

• 4x 40A Circuit breaker

• 6 AWG Kırmızı Kablo

• 10 AWG Kırmızı/Siyah kablo

• 18 AWG Kırmızı/Siyah kablo

• 22AWG sarı/yeşil CAN kablosu

• 16x 10-12 AWG (sarı) halka terminalleri (entegre kablolu kontrol cihazlarının 8x hızlı bağlantı çiftleri)

• 2x Andersen SB50 Batarya konnektörleri

• 6AWG Terminal kulpları

• 12V Batarya

• Siyah/Beyaz elektrik bandı

• Dual Lock malzemesi veya bağlantı elemanları

• Zip ties(Amerikan Kelepçe)

• 1/4" ya da 1/2" Pleksi

Gerekli Araçlar

• Wago aracı veya küçük düz tornavida

• Çok küçük düz tornavida gözlük tamirlerinde kullanılan boyutunda

• Philips Tornavida

• 5mm Hex anahtarı (Metrik anahtarınız yoksa 3/16" iş görebilir)

Çekirdek Kontrol Sistemi Bileşenlerini Düzenleme

Bileşenleri tahtaya yerleştirin. Çalışması gereken bir düzen, yukarıdaki görüntülerde gösterilmektedir.

Bileşenleri sabitleyin

Çift taraflı bant veya veya amerikan kelepçe kullanarak, tüm bileşenleri panele sabitleyin. Birçok FRC oyununda robot bağlantısının önemli olabileceğini ve çift taraflı bantın tek başına birçok elektronik bileşeni tutma olasılığının az olduğunu unutmayın.Takımlar, bileşenlerini sabitlemek için somun ve civata tutturucular veya (yukarıdaki resimde gösterildiği gibi) amerikan kelepçe kullanmak isteyebilir.

Batarya Konektörünü PDP'ye Takın

Dikkat: Batarya Konektörüne bağlı olan kablolar 6AWG olmalıdır.

1. Terminal pabuçları batarya konnektörüne takın.

2. 1/16 "Alyan anahtarı kullanarak, PDP terminal kapağını sabitleyen iki vidayı sökün.

3. 5 mm'lik bir Alyan anahtar kullanarak (metrik anahtarınız yoksa 3/16 "), negatif (-) cıvatayı ve pulu PDP'den çıkarın ve akü konektörünün negatif terminalini sabitleyin.

4. 7/16 "kutu uçlu anahtar kullanarak, ana kesicinin" Batt "tarafındaki somunu sökün ve akü kondansatörünün artı ucunu sabitleyin.

PDP ile şalteri kablolamak

Dikkat olması gereklidir: 6AWG kırmızı tel, 2x 6AWG terminal pabuçları, 5mm Alyan, 7/16 "

Bir terminal pabucunu 6AWG kırmızı telin ucuna sabitleyin. 7/16 "kutu ucunu kullanarak, 120A ana kesicinin" AUX "tarafındaki somunu sökün ve terminali saplamanın üzerine yerleştirin. Somunu gevşek bir şekilde sabitleyin (kısaca kesmek, bantlamak ve sıkıştırmak için çıkarmak isteyebilirsiniz) telin diğer ucu) PDP'nin pozitif terminaline ulaşmak için gereken tel uzunluğunu ölçün.

1. Terminali kırmızı 6AWG kablosunun 2. ucuna kesin, bantlayın ve kıvırın.

2. 7/16 "kutu ucunu kullanarak, kabloyu 120A ana şalterin " AUX "tarafına sabitleyin.

3. 5 mm'yi kullanarak diğer ucunu PDP pozitif terminaline sabitleyin.

PDP bağlantılarını yalıtın

Gerektirir : 1/16" Alyan, Elektrik bandı

Elektrik bandı kullanarak, 120A şaltere iki bağlantıyı yalıtın. Ayrıca kapak değiştirildiği zaman ortaya çıkacak olan PDP terminallerinin herhangi bir parçasını yalıtın.

Wago konektörleri

Bir sonraki adım PDP'deki Wago konektörlerini kullanmayı içerecektir. Wago konnektörlerini kullanmak için, küçük bir düz tornavidayı dik açıda dikdörtgensel deliğe sokun, ardından kolu açarak terminali açarken bastırmaya devam edin ve tornavidayı yukarıya doğru çevirin.

PDP'de iki boyutta Wago konektörü bulunur:

Küçük Wago konektörü: 10AWG-24AWG kablo kabul eder.

Büyük Wago konektörü: 6AWG-12AWG kablo kabul eder.

Çekme kuvvetini en üst düzeye çıkarmak ve bağlantı direncini en aza indirmek için Wago konektörüne takmadan önce kalaylı (ve ideal olarak bükülmemiş) kablolar kullanılmamalıdır.

Motor Sürücü Gücü

Gerektirir: bant, Küçük Düz Tornavida, 10 veya 12 AWG tel, 10 veya 12 AWG çatal / halka terminalleri, tel sıkıştırıcı

Spark Sürücüler için :

1. Kırmızı ve siyah kabloyu 40A (daha büyük) Wago terminal çiftlerinden birinden hız kontrol cihazının giriş tarafına (her uçtaki terminallere takılacak uzunluk için biraz daha fazla) ulaşmak için uygun uzunlukta kesin.

2. Her bir telin bir ucunu soyun, sonra Wago terminallerine yerleştirin.

3. Her kablonun diğer ucunu soyun ve bir halka veya çatal terminaline sıkıştırın.

Pwm kablosu entegreli motor sürücüler için(2. resim) :

1. Kırmızı ve siyah güç giriş tellerini kesin ve bantlayın, ardından 40A Wago terminal çiftlerinden birine takın.

Weidmuller Konnektörleri

Sistemdeki CAN ve güç konektörlerinin bir numarası, bir Weidmuller LSF serisi tel-to-board konnektörü kullanır. En iyi sonuçlar için bu konektörü kullanırken aklınızda bulundurmanız gereken birkaç nokta vardır:

• Kablo, 24AWG'ye 16AWG olmalıdır (güç kablolaması için gereken göstergeyi doğrulamak için kurallara bakın)

• Kablo uçları yaklaşık 5/16 " olmalıdır.

• Kabloyu takmak veya çıkarmak için terminali açmak için ilgili "düğmesine" basın.

Bağlantıyı temizledikten sonra temiz ve güvenli olduğundan emin olun:

• Konektörün dışında kısa devreye neden olabilecek çıkıntı teller olmadığından emin olun.

• Tamamen oturduğunu doğrulamak için kabloyu bağlayın. Tel dışarı çıkarsa ve doğru ölçüm aleti varsa, daha fazla takılmalı ve / veya daha fazla soyulmalıdır.

roboRIO Gücü

Gerektirir: 10A / 20A mini sigortalar, Kablo soyucu, çok küçük düz tornavida, 18AWG Kırmızı ve Siyah

1. PDP'deki 10A ve 20A mini sigortaları, yukarıdaki resimde gösterilen yerlerde takın.

2. Hem kırmızı hem de siyah 18AWG kablosuna ~ 5/16 "takın ve PDB üzerindeki" Vbat Controller PWR "terminallerine bağlayın.

3. RoboRIO üzerindeki güç girişine ulaşmak için gereken uzunluğu ölçün. Kabloları batarya gibi diğer bileşenlerin etrafına yönlendirmek ve herhangi bir gerilim azaltma veya kablo yönetimine izin vermek için yeterli uzunlukta bırakmaya dikkat edin.

Voltaj Regülatörü Modülü

Requires: Kablo soyucu, küçük düz uçlu tornavida(isteğe bağlı), 18AWG kırmızı ve siyah kablo

1. Kırmızı ve siyah 18 AWG kablosunun ucunu soyun.

2. Kabloyu, PDP üzerindeki "Vbat VRM PCM PWR" etiketli iki terminal çiftinden birine bağlayın.

3. VRM'deki "12Vin" terminallerine ulaşmak için gereken uzunluğu ölçün. Kabloları batarya gibi diğer bileşenlerin etrafına yönlendirmek ve herhangi bir gerilim azaltma veya kablo yönetimine izin vermek için yeterli uzunlukta bırakmaya dikkat edin.

Pneumatics Control Module (İsteğe Bağlı)

Gerektirir: Kablo soyucu, küçük düz tornavida (isteğe bağlı), 18AWG kırmızı ve siyah kablo

1. Kırmızı ve siyah 18 AWG kablosunun ucunu soyun.

2. Kabloyu, PDP üzerindeki "Vbat VRM PCM PWR" etiketli iki terminal çiftinden birine bağlayın.

3. VRM'deki "Vin" terminallerine ulaşmak için gereken uzunluğu ölçün. Kabloları batarya gibi diğer bileşenlerin etrafına yönlendirmek ve herhangi bir gerilim azaltma veya kablo yönetimine izin vermek için yeterli uzunlukta bırakmaya dikkat edin.

Radyo Gücü ve Ethernet

Gerekenler: Küçük düz tornavida (isteğe bağlı), Rev kablosuz PoE kablosu

1. PoE kablosunun yüksüklerini VRM'nin 12V / 2A bölümündeki ilgili renkli terminallere takın.

2. Kablonun ethernet ucunu, güç konektörüne en yakın Ethernet portuna (18-24v POE etiketli) bağlayın.

Roborio'yu radyo ethernetine bağlamak

Gerektirir : Ethernet Kablosu

Rev Passive POE kablosunun dişi RJ45 (Ethernet) portundan bir Ethernet kablosunu, roboRIO üzerindeki RJ45 (Ethernet) portuna bağlayın.

RoboRIO - PCM CAN

Not: PCM, robot üzerindeki pnömatik kontrol için kullanılan isteğe bağlı bir bileşendir. PCM'yi kullanmıyorsanız, CAN bağlantısını doğrudan roboRIO'dan (bu adımda gösterilmiştir) PDP'ye bağlayın

PDP CAN için PCM

PWM Kabloları

Seçenek 1 (Doğrudan bağlantı):

1. Her bir Spark’ten gelen PWM kablolarını doğrudan roboRIO’ya bağlayın. Siyah kablo, roboRIO ve Spark'in dışına doğru olmalıdır. En basit programlama deneyimi için sol tarafı PWM 0 ve 1'e ve sağ tarafa PWM 2 ve 3'e bağlamanız önerilir, ancak hangi kanalın hangi kanala gittiğini ve kodu buna göre ayarladığınızı bildiğiniz sürece herhangi bir kanal kullanabilirsiniz.

Seçenek 2 (Y kablosu):

1. 1 PWM Y kablosunu, robotun bir tarafını kontrol eden spark için PWM kablolarına bağlayın. Y kablosundaki kahverengi kablo, PWM kablosundaki siyah kabloyla eşleşmelidir.

2. PWM Y kablolarını roboRIO üzerindeki PWM bağlantı noktalarına bağlayın. Kahverengi tel, roboRIO'nun dışına doğru olmalıdır. En basit programlama deneyimi için sol tarafı PWM 0'a ve sağ tarafa PWM 1'e bağlamanız önerilir, ancak hangi kanalın hangi kanala gittiğini ve kodu buna göre ayarladığınızı bildiğiniz sürece herhangi bir kanal kullanabilirsiniz.

Robot Sinyal Işığı

Gerektirir: Kablo soyucu, 2 pin kablo, Robot Sinyal Işığı, 18AWG kırmızı kablo, çok küçük düz tornavida

1. Siyah kabloyu merkeze, "N" terminaline takın ve terminali sıkın.

2. 18AWG kırmızı kabloyu soyun ve "La" terminaline takın ve terminali sıkın.

3. "Lb" terminaline takmak için 18AWG kablosunun diğer ucunu kesin ve soyun

4. Kırmızı kabloyu iki pin kablosundan 18AWG kırmızı kablo ile "Lb" terminaline takın ve terminali sıkın.

RSL'yi robot inşa edildiğinde daha görünür bir yere taşımanız önerilir

Devre kesiciler

40 amperlik Devre Kesicileri, Talonların bağlı olduğu Wago konnektörlerine karşılık gelen PDP üzerindeki konumlara takın. Tüm kesiciler için kesicinin en yakın pozitif (kırmızı) terminale denk geldiğine dikkat edin (yukarıdaki grafiğe bakınız). Kart üzerindeki tüm negatif terminaller doğrudan dahili olarak bağlanır.

Motor gücü

Her bir CIM motoru için:

1. CIM'den gelen kırmızı ve siyah bantların uçlarını bantlayın

spark veya diğer motor sürücüler için:

1. Motor kablolarının her birinde bir halka / çatal terminali sıkın. Kabloları motor kontrol cihazının çıkış tarafına takın (kırmızı +, siyah -)

Entegre tel denetleyiciler(kendi üzerinde kendiliğinden pwm kablosu olan sürücüler) için:

1. Victor SP'den gelen beyaz ve yeşil kabloları bantlayın

2. Motor kablolarını Victor SP çıkış kablolarına bağlayın (kırmızı kabloyu beyaz M + çıkışına bağlamanız önerilir).

Batarya bağlayın

Aküyü Andersen konektörünün robot tarafına bağlayın. Kolu, 120A ana şalterin üstündeki butonu gövdenin üstündeki sırtın içine hareket ettirerek açın.

Raspberry Pi

Merhabalar, bu içerikte sizlerle daha önceden geliştirdiğimiz görüntü işleme komutlarını paylaşacağım. Öncelikle kodların tamamına ulaşmak isterseniz : buradan ulaşabilirsiniz.

Bu kısmı buradan daha detaylı bir şekilde izleyebilirsiniz:

Co-Processor olarak Raspberry PI kullanacağız.

Aktüatöre Genel Bakış

Bu bölümde speed controller, röleler veWPILib yöntemleri ile motorların ve pnömatiklerin kontrolü ele alınmaktadır.

Aktüatör tipleri

Yukarıda gösterilen grafik, WPILib aracılığıyla kontrol edilebilen aktüatör tiplerini göstermektedir. Bu bölümdeki makaleler, bu tip aktüatörlerin her birini ve bunları kontrol eden WPILib yöntemleri ve sınıflarını kapsayacaktır.

Hız kontrolörlü nesnelere sahip motorlar (Victors, Talons ve Jaguars)

PWM kontrolörleri, kısa çalışma teorisi

Kısaltma PWM ( Pulse Width Modulation ) Sinyal Genişlik Modülasyonu anlamına gelir. Victor , Talon ve Jaguar speed controllerleri için PWM girişlerine başvurabilirsiniz bu yöntem motor hızını kontrol etmek için kullanılır. Motorun hızını kontrol etmek için kontrolör motorun algılanan giriş voltajını değiştirmelidir. Bunu yapmak için kontrolör, kontrol sinyaline dayanarak üzerinde olduğu süreyi değiştirerek, giriş voltajını çok hızlı bir şekilde açıp kapatır. FRC'DE kullanılan motor tiplerinin Mekanik Ve Elektronik zaman sabitleri nedeniyle bu hızlı anahtarlama, sabit bir düşük voltajın uygulanmasıyla eşdeğer bir etki üretir (%50 anahtarlama, ~6V ile aynı etkiyi üretir).

Denetleyicilerin giriş için kullandığı PWM sinyali biraz farklıdır. Sinyal aralığının sınırlarında bile (maksimum ileri veya maksimum geri) sinyal asla %0 veya %100'lik bir görev döngüsüne yaklaşmaz. Bunun yerine Denetleyiciler, 5 ms veya 10 ms'lik bir süre ve 1.5 ms'lik bir orta nokta darbe genişliği olan bir sinyal kullanır. Talon ve Victor kontrolörleri, 1 ms'den 2 ms'ye kadar tipik hobi RC kontrol zamanlamasını kullanır ve Jaguar, 7ms ila ~ 2.3 ms genişletilmiş bir zamanlama kullanır.

Ham ve İşlenmiş Veri

Genel olarak, WPILib'deki tüm motor kontrol sınıfları, bir aktüatöre çıkış olarak işlenmiş hali -1.0 ila 1.0 değeri almak üzere ayarlanır. FPGA'DAKİ PWM modülü, 5, 10 veya 20ms dönemleri ile PWM sinyalleri üretme yeteneğine sahiptir ve darbe genişliğini 2000 basamak aralığında değiştirebilir.Her biri orta noktanın etrafında 001ms(orta noktanın etrafındaki her yönde 1000 adım). Bu modüle gönderilen ham değerler, düşük sinyal (devre dışı) tutan özel bir durum olan 0-2000 aralığındadır. Her motor denetleyicisi için sınıf tipik bağlı değerleri (min, max ve deadband her iki tarafında) yanı sıra tipik orta noktası hakkında bilgi içerir. WPILib, işlenmiş değeri motor denetleyicisi için uygun aralığa eşlemek için bu değerleri kullanabilir. Bu kod denetleyicileri farklı türleri arasında sorunsuz geçiş ve belirli sinyal ayrıntıları özetlemelerini sağlar.

PWM ve Safe PWM Classları

PWM

PWM classı, PWM sinyalleri ile çalışan cihazlar için temel sınıftır ve roborio'daki PWM sinyal oluşturma donanımına bağlantılıdır. Doğrudan bir speed controller cihazı veya servo üzerinde kullanılmak üzere tasarlanmamıştır. PWM classı Victor, Jaguar, Talon ve Servo alt sınıfları güncelleme oranını ayarlamak için, deadband eliminasyonunu ve çıktısının profil şekillenmesini belirleyen kod çıktıları verir.

Safe PWM

PWM classının bir alt classıdır. Her nesneye detaylı bir izleme ve speed controller nesnesi ekler.

Bir Speed Controller nesnesinin oluşturulması

C++

Java

Parametreleri Ayarlama

C++

Java

• Deadband Elimination-Ölçekleme algoritmaları denetleyicisi deadband ortadan kaldırmak için true olarak ayarlayın. Denetleyici varsayılan ayarlamak için false olarak ayarlayın.

Hız Ayarı

C++

Java

Daha önce belirtildiği gibi, Speed Controller nesneleri -1.0 (tam ters) ila +1.0 (tam ileri) arasında değişen tek bir hız parametresi alır.

WPILib sürücü sınıfları: Drivetrain türleri

WPILib Sürücü sınıfları, her bir aktarma organı tipi için ayrı sınıflar içerir. WPILib sınıfları tarafından desteklenen üç tip drivetrain vardır. Bu makalede üç tür açıklanmaktadır.

Differential Drive

Bu drive base genellikle iki veya daha fazla çekiş gücüne sahiptir. Aynı zamanda "skid-steer", "tank drive" veya "West Coast Drive"olarak da bilinir. Omni tekerlekler kullanarak yatay eksende hareket yapabilirsiniz. Görseldeki robot drivetrain kiti içerisinden çıkan parçalarla yapılmış differential drive örneğidir. Bu drivetrains ileri/geri sürüş yeteneğine sahiptir ve iki tarafı ters yönde sürerek tekerleklerin yanlara doğru kaymasına neden olabilir. Bu drivetrain yan öteleme hareketi yeteneğine sahip değildir.

Mecanum Drive

Mecanum drive robotun şasesi ile dönüş yapmadan tekerlekeri kullanarak herhangi bir yönde sürüş yapmanızı sağlayan yöntemdir. Bu yönteme holonomic drive da denir. Tekerlekler 45 derecelik açıda silindirlere sahiptir.

Üstten bakıldığında bir mecanum robotunun tekerlekleri X desenini oluşturmalıdır. Tekerlekleri farklı yönlerde döndürerek, kuvvet vektörlerinin çeşitli bileşenleri iptal edilir ve istenen robot hareketi ile sonuçlanır. Aşağıda, bu hareketlerin her biri için kuvvet vektörlerinin çizilmesi, bu drivetrainlerin nasıl çalıştığını anlamanızda yardımcı olabilir.

Killough Drive

Killough drive (aynı zamanda kiwi drive olarak da bilinir) birbirinden 120 derece açılı üç omni tekerlek kullanan bir holonomik drivetraindir. Mecanum sürücüye benzer şekilde, tekerlekler istenen hareketi gerçekleştirmek için farklı hızlarda çalıştırılır. Sağlanan kontrol yöntemleri Mecanum sürücüsü ile aynıdır.

Differential Drive kullanarak robotu sürmek

Differential Drive Nesnesi Oluşturmak

C++

Java

Multi-Motor Sürüşü

Birçok FRC drivetrain, her tarafta 1'den fazla motora sahiptir. Bunları DifferentialDrive ile kullanmak için, her iki taraftaki motorlar SpeedControllerGroup sınıfı kullanılarak tek bir SpeedController'a toplanmalıdır. Aşağıdaki örneklerde 4 motor (her bir tarafta 2) aktarma organı gösterilmiştir. Daha fazla motora kadar genişletmek için, sadece ek kontrolörleri yaratın ve hepsini SpeedController grubu kontrolörüne aktarın (bu, keyfi bir giriş sayısı alır, kullandığınız motor sayısına göre ekleme yapabilirsiniz).

C++

Java

Sürüş Modları

DifferentialDrive sınıfı 3 sürücü modu içerir:

• Tank Drive - Bu mod, aktarma organlarının her iki tarafını kontrol etmek için birer değer kullanır.

• Arcade Drive - Bu mod, aktarma organının gaz kelebeğini (X ekseni boyunca hız) ve bir rotasyon oranını kontrol etmek için bir değer kullanır.

• Curvature Drive - "Cheesy Drive" olarak da bilinir; Rotasyon argümanı, rotanın değişim oranından ziyade robotun yolunun eğriliğini kontrol eder. Bu, robotu yüksek hızlarda daha kontrol edilebilir hale getirir. Ayrıca, robotun hızlı dönüş fonksiyonunu ele alır - "hızlı dönüş", yerinde manevralar için sabit eğrilik dönüşünü geçersiz kılar.

Tank Drive

Tank Drive modu, aktarma organlarının her iki tarafını bağımsız olarak kontrol etmek için kullanılır (genellikle her 2 taraf için 2 farklı joystick ile kullanılır.). Bu örnek, aktarma organını Tank modunda çalıştırmak için iki ayrı kumanda kolunun Y ekseninin nasıl kullanılacağını gösterir.

C++

Java

Arcade Drive

Arcade Drive modu, aktarma organını hız / gaz(throttle) ve dönüş oranını kullanarak kontrol etmek için kullanılır. Bu genellikle tek bir kumanda kolundan iki eksenle ya da bir çubuktan gelen gaz kelebeği ve diğerinden dönüş ile birlikte (genellikle tek bir joystick üzerinde) joystick'lere bölünür. Bu örnek, Arcade modu ile tek bir joystick'in nasıl kullanılacağını gösterir.

C++

Java

Curvature Drive

Arcade Drive gibi, Curvature Drive modu hız / gaz ve dönüş oranını kullanarak aktarma organlarını kontrol etmek için kullanılır. Fark, rotasyon kontrolünün, başlık değişiminin hızı yerine eğrilik yarıçapını kontrol etmeye çalışmasıdır. Bu mod ayrıca, yerinde dönmeyi sağlayan bir alt modu devreye sokmak için kullanılan hızlı dönüş parametresine de sahiptir. Bu örnek Curvature moduyla tek bir joystick'in nasıl kullanılacağını gösterir.

C++

Java

Mecanum Drive kullanarak robotu sürmek

Bu robotta gösterilen tekerlekler, sürücülerin, klasik bir sürüş durumunda olduğu gibi, düz ileriye doğru 45 derecelik bir açıda uygulanmasına neden olan silindirlere sahiptir. Tekerleklerin hızını değiştirmenin herhangi bir yönde hareket etmesini sağladığını tahmin edebilirsiniz. Mecanum jantların internetteki çeşitli web sitelerinde nasıl çalıştığını araştırabilirsiniz.

Mecanum Kontrolü : Cartesian vs Polar

MecanumDrive sınıfı aktarma organlarını kontrol etmek için iki yol içerir:

• Kartezyen: Bu yöntem X, Y , Döndürme parametrelerini alır ve joystickleri mecanum sürüş hareketine eşleştirirken yaygın olarak kullanılır. Elde edilen robot dönüşü istenen X ve Y hareketinin birleşimidir.

• Polar: Bu yöntem Büyüklük, Açı ,Döndürme parametrelerini alır ve robotu bağımsız olarak kontrol ederken yaygın olarak kullanılır. Açı, Z ekseni etrafında derece olarak belirtilmelidir (-180 ve 180 arasında).

Mecanum tekerlekler için teleop sürüş kodu

Tek bir joystick ile mecanum tekerlekleri kullanarak sürmek için minimum kodu gösteren örnek bir program. Joystick XY konumu, robotun takip etmesi gereken bir robot yön vektörünü temsil eder. Joystick üzerindeki twist (Z) ekseni, sürüş sırasında robot için dönme hızını temsil eder.

C++

Java

Alan odaklı sürüş için programın güncellenmesi

bir Gyro sensöründen döndürülen açı olan MecanumDrive_Cartesian() yönteminde isteğe bağlı 4. parametre vardır. Joystick'ten verilen X/Y değerleri robotu alana göre ayarlayacaktır. Bu yöntem mecanum sürücüsü için çok yararlıdır. çünkü sürüş için robotun gerçekten ön, arka veya yanları yoktur. Her yöne gidebilir. Bir Gyro sensöründen derece açısını ekleyerek robotun yönlerini daha doğru bir şekilde kullanabilirsiniz.

Alan odaklı sürüş kullanımı genellikle robot sürücüleri karşı karşıya olduğunda kontrolleri tersine çevrilir.

MecanumDrive_Cartesian () her çağrıldığında gyro açısını almayı unutmayın.

C++

Java

WPILib ile Servo Kontrolü

Bir Servo nesnesi oluşturmak

Servo Değerlerini Ayarlamak

WPILib'de servo değerlerini ayarlamak için iki yöntem vardır:

• Scaled Değer - 0 ile 1,0 arasında bir ölçek değeri kullanarak servo konumunu ayarlar. 0, servonun bir ucuna karşılık gelir ve 1.0, diğerine karşılık gelir.

• Angle - Açıyı, derece cinsinden belirterek servo konumunu ayarlayın. Bu yöntem, Hitec HS-322HD servo (0 ila 170 derece) ile aynı aralıktaki servolar için çalışacaktır.

On/Off kontrol mekanizmaları , motorlar, diğer mekanizmalar

Motorlar, solenoidler, ışıklar veya diğer özel devreler gibi diğer mekanizmaların On / Off kontrolü için, WPILib, VEX Robotics'ten Spike H-Bridge Relay'e arabirim oluşturmak için tasarlanmış röle çıkışları için destek oluşturmuştur. Bu cihazlar, bir H-Köprü konfigürasyonunda bağlanan iki rölenin durumunu bağımsız olarak kontrol etmek için 3 pinli bir çıkış (GND, Forward, Reverse) kullanır. Bu, rölenin her iki kutuptaki çıkışlara güç sağlamasına veya her iki çıkışı aynı anda açmasına izin verir.

Röle yönlerini ayarlamak WPILib röleleri içinde kBothDirections (geri dönüşlü motor veya iki yönlü solenoid), kForwardOnly (sadece ileri pimi kullanır) veya kReverseOnly (yalnızca geri pini kullanır) olarak ayarlanabilir. Yön için bir değer girilmezse, varsayılan olarak kBothDirections olarak ayarlanır. Bu, Relay sınıfındaki hangi yöntemlerin belirli bir örnekle kullanılabileceğini belirler.

Röle durumu set() yöntemi kullanılarak ayarlanır. Yöntem, aşağıdaki değerlerle bir numaralandırma parametre olarak alır:

• kOff - Her iki röle çıkışını da kapatır

• kForward - Röleyi ileriye doğru ayarlar (M + @ 12V, M- @ GND)

• kReverse - Röleyi tersine çevirir (M + @ GND, M- @ 12V)

• KOn - Her iki röle çıkışını da ayarlar (M + @ 12V, M- @ 12V).

Röle yönü, yalnızca ileri veya geri pimler etkinleştirilecek şekilde ayarlanmışsa, bu yöntemin kForward veya kReverse'ye eşdeğer olacağını unutmayın. kOn kullanılması önerilmez.

Pnömatik için kompresör kullanmak

Kompresörün Uygulanması, Başlatılması ve Durdurulması

C++

Java

Kompresör durumu

C++

Java

kompresör nesnesi oluşturmanın diğer nedeni, kompresörün durumunu sorgulamaktır. Halihazırda olan veya olmayan durum, pressure switch durumu ve compressorcurrent , compressor nesnesinden sorgulanabilir.

Pnömatik silindirleri - Solenoidler'i kullanmak

Solenoid'e genel bakış

FRC'de kullanılan pnömatik solenoid valfler dahili pilotlu vanalardır. Dahili pilotlu solenoid valflerin çalışması hakkında daha fazla bilgi için, . Valfın harekete geçmesi için gereken minimum bir giriş basıncı olmalıdır. FRC takımları tarafından yaygın olarak kullanılan vanaların çoğu için bu 20 ila 30 psi arasındadır.

PCM'nin kendisindeki LED'lere bakmak, elektrik veya hava basıncı giriş sorunlarını ortadan kaldırmak için kodun beklediğiniz gibi davrandığını doğrulamanın en iyi yoludur.

Single solenoidler, tek bir çıkış portundan basınç uygular veya havalandırır. Tipik olarak, ya harici bir kuvvet, silindirin (yay, yerçekimi, ayrı mekanizma) geri dönüş hareketini sağlayacağı ya da double solenoid olarak hareket edecek çiftler halinde kullanılır. double solenoid, iki çıkış portu arasındaki hava akışını değiştirir (aynı zamanda çıkışların ne şekilde havalandırıldığı veya girişe bağlı olmadığı bir orta konuma da sahiptir). Çift silindirli valfler, hava basıncını kullanarak bir silindirin hem uzatılması hem de geri çekilme hareketlerini kontrol etmek istediğinizde yaygın olarak kullanılır. Double solenoid valfler, solenoid koparmada iki ayrı kanala bağlanan iki elektrik girişine sahiptir.

Single Solenoid kullanımı

C++

Java

WPILib'deki single solenoidler Solenoid sınıfı kullanılarak kontrol edilir. Bir Solenoid nesnesi oluşturmak için, istenen port numarasını ( veya Node ID) ve port numarasını yazmanız yeterlidir. Solenoid çıkışını etkinleştirmek için set(true) değerini ayarlamak veya pasifleştirmek için set(false) ayarlamak gerekir.

Double Solenoid kullanımı

C++

Java

Double solenoidler WPILib'deki DoubleSolenoid sınıfı tarafından kontrol edilir. Bunlar, single solenoide benzer şekilde yapılandırılmıştır, ancak iki port numarası bulunmaktadır. Valfin durumu daha sonra kOff (çıkış etkin değildir), kForward (ileri kanal etkin) veya kReverse (ters kanal etkin) olarak ayarlanabilir.