FIRST® ismi, "Bilim ve Teknolojinin Tanınması ve Yayılması İçin" ("For Inspiration and Recognition of Science and Technology") anlamına gelen bir kısaltmadır.

FIRST 1989’da gençlerin bilime ve teknolojiye yönelik ilgisini canlandırmak için kuruldu. Manchester NH’de kurulan FIRST, gençleri bilim, mühendislik, teknoloji ve matematik alanlarında bir eğitim ve kariyer hedeflemeye motive eden ve aynı zamanda özgüven ve hayat becerilerini geliştiren ulaşılabilir ve inovatif programlar tasarlar.

FIRST'un misyonu gençleri heyecanlı, mentor tabanlı bilim ve teknoloji alanlarında yetenekleri geliştirmelerini sağlayan, inovatif olmaya yönlendiren ve liderlik, iletişim gibi hayat becerilerini geliştirmelerini sağlayan programların bir parçası yaparak teknoloji ve bilim alanında liderler olmaları için ilham vermektir.

Robot'dan daha fazlası ! (More than robots)

Fikret Yüksel Vakfı 1998’de Fikret Yüksel tarafından kurulmuştur.Darüşşafaka (Maddi olanakları sınırlı olan ve ebeveynlerinden en az birini kaybetmiş olan çocukları eğitmeyi amaçlayan bir kurum) mezunu olan Fikret Yüksel eğitim hayatına önce İTÜ, sonrasında MIT ve Harvard’da devam etti. İnşaat mühendisliği, yapı mühendisliği ve maden mühendisliği alanlarında okudu ve çalıştı.

Türkiye’de ve Amerika’da bir çok mühendislik projesinde yer aldı ve Alaska Boru Hattı’nın tasarımında önemli görevlerde bulundu. Hayatının ilerleyen yıllarında mühendislikten emekli oldu ve kızı Susan Burchard’la konut renovasyonu ve ticareti işine girdi. Beraber Seattle’da ve çevresinde konut sahibi olan ve işleten Yüksel Inc’i kurdular ve büyüttüler. Yüksel ölümünün ardından şirketin, Darüşşafaka öğrencileri öncelikli olmak üzere Türk öğrencilere destek veren bir vakfın kurulmasını istediğini vasiyet etti.

FRC turnuvalarında görevleri öğrencilerin yapması esas alınmıştır. Takımın kurulmasından, robotun yapımına kadar takım üyelerinin bir arada çalışması gereklidir.

Bir takım için önerilen minimum öğrenci sayısı 10’dur. Maksimum takım üyesi sınırı yoktur. Takım üyelerinin istekli ve gönüllü olması takımın başarısını arttıracaktır.

Turnuva düzeni robot tasarım, robot oyunu, iş güvenliği, girişimcilik, güvenlik animasyonu gibi birçok alana ayrılabilmektedir. Buradaki amaç bu alanlarda varlık göstermeye çalışırken aynı zamanda FIRST ® değerlerini benimseyen, STEM ile ilgili çalışmalar içerisinde bulunan ve bunları etkileşim içerisinde olduğu topluluğa yayan, kendi kaynaklarını yaratan, takım ruhuna sahip sürdürülebilir bir ekip oluşturmaktır.

Takımın bel kemiği olan üyelerinin yarışmaya hazırlanırken ve yarışma içerisinde bu değerleri kavrayarak ve göstererek iş yapması beklenmektedir. Farklı alanlarda verilen görevleri yapmak, yaratıcı bir şeyler ortaya koymak ve problemleri çözebilmek için takım üyeleri arasında bir organizasyon yapısına ihtiyaç duyulmaktadır. Bu organizasyon yapısının takımın işleyişini en optimum şekilde yönlendirecek ve aynı zamanda bireysel yetenek ve zenginlikleri de göz önünde bulunduracak şekilde olması takımın faydasınadır.

Üyelerin ve yeni üye olacakların bilgilendirilmesi ve duyurular yapmanız için gerekli materyallere www.firstinspires.org adresinden ulaşabilirsiniz.

Bu projeyi gerçekleştirmek için sponsor bulmanız ya da birikim yapabilmek için çalışmalar düzenlemeniz gerekebilir. Bu birikimleri kontrol altında tutabilmeniz için güvenli bir okul hesabı kullanmanızı öneririz. Okul aile birlikleri bu tarz projelerde yardımcı olmaktadır.

Takımlar maddi yadi ayni (malzeme) sponsorları bulabilirler. Bir sponsor takımın sponsorluk stratejisine göre vida, t-shirt, baskı, konaklama, ulaşım v.b. olabileceği için ihtiyaçlar için maddi destekte verebilir.

Her takımın ihtiyaç duyduğu maddi miktarlar doğal olarak değişiklik göstermektedir. Ancak her takım için kesin olan kayıt ücretleri sabittir. FRC turnuvasına ilk kez kayıt olan bir takım Rookie (Çaylak) takım olarak anılmaktadır. İlk yılını tamamlamış takımlar Veteran olarak tanımlanırlar.

Rookie bir takımın herhangi bir (yurt içi / yurtdışı) bölgesel tunuvaya kayıt ücreti 6000$ ‘dır. Veteran’lar için kayıt ücreti ise 5000$ ‘dır.

Kayıt ücretleri konusunda maddi imkan yaratmakta sıkıntı yaşayan takımlar FIRST Rookie Grant (Çaylak hibesi), Fikret Yüksel Vakfı Grant hibe desteği programlarını takip edip başvurabilir. Her sene açıklanan başvuru kılavuzları takip edilmelidir.

Takımlar mutlaka sponsorluk çalışmalarını yıla yayıp maddi yönden sürdürülebilir olmaya gayret göstermelidir. İş planlarının bu şekilde hazırlanması faydalı olacaktır.

Yukarıda belirtildiği gibi amaçlanan ‘kendi kaynaklarını yaratabilen sürdürülebilir’ bir takım kurabilmektir. Maddi ihtiyaçlarınızı karşılamak için bir finansal plan oluşturup belgelendirmeniz gerekmektedir. Harcamalar, gelir-gider dengesi ve bütçe planlarıyla maddi yönetiminizi halletmeniz beklenir. Güzel ve güvenilir bir “İş Planı” hazırlamak ve ona uymak kaynak oluşturmak konusunda takımınıza çok faydalı olacaktır.

Yaratıcı fikirlerinizi girişimcilik ruhunuzla birleştirerek çok farklı yöntemler bulabilirsiniz. Bu uygulamalar sizlere hem ekstradan kaynak yaratmakta hem de bazı ödül kriterlerinde ekstra puan sağlamakta olduğu için önerilmektedir. (Kermesler düzenleyip okul kantinlerinde çalışarak satış yapıp ‘Girişimcilik Ödülü’ kazanan yurt dışı takımlar da mevcut).

Sorun yaşamamak için size yardım edeceğini söyleyen insanlara para vermeyiniz. Önce işin tamamlanmasını bekleyiniz. Mutlaka fiş ya da fatura karşılığı ödeme yapınız bu size yaptığınız ödemeleri belgelendirme imkanı sağlayacaktır.

Sizin için malzeme alacağını ya da kayıt ücreti yatıracağını söyleyen insanlara paranızı vermeyiniz. Maddi konularda mutlaka mentorlerinize bilgi veriniz.

Sponsorluk v.b. destek sözlerini mümkün ise “Sponsorluk antlaşmaları” şeklinde tamamlayınız. Bu takımınızın maddi açıdan ileriyi görebilmesini sağlayacaktır.

Unutmayın yolu FRC’den geçmiş herkes size yardım etmek için bekliyor ve bu insanlar para talebinde bulunmaz. Bulunanlara itibar etmeyiniz !

Öğrencilerin robot yapımı sırasında kullanılacak malzemeleri güvenle kullanabilmeleri için sezon öncesinde ufak çalışmalar yapılmasını öneriyoruz. İş güvenliği en önem verdiğimiz kısımdır.

Eğer bölgenizde size bu malzemelerin güvenli kullanımına yardımcı olacak gönüllüler yoksa size yardımcı olmak için hazır bekleyen FIRST Robotics Competition mezunları ve takımları olduğunu unutmayın.

Unutmayın ki kullandığınız takımla sadece doğru kullanıldığında faydalı ve güvenli olacaktır. Takımların kullanımı konusunda mutlaka deneyimli ve profesyonel kimselerden yardım isteyiniz. Ve unutmayın “hiç bir şey can güvenliğinden daha önemli değildir”.

Talepleriniz doğrultusunda mezunlar ve diğer takımlar çeşitli eğitim atölyeleri düzenlemek için okulunuza gelebilirler. Bu tür paylaşımlar FIRST Robotics Competition takımları arasında sık görülür. Öğrenirken çok güzek dostluklar kuracağınıza eminiz.

Bütün bu çalışmalar içerisinde iş güvenliği öncelikli geliyor. FIRST Vakfı ‘Safety FIRST’ sloganıyla buna verdiği önemi açıklamakta. Kesici ve delici aletlerin, iş makinelerinin ve elektronik cihazların kullanımı sırasında gözlük, eldiven gibi güvenlik araçlarının kullanılması, yetişkin gözetimi, çalışma alanlarında yangın söndürücü ve ilk yardım kiti ekipmanlarının hazır bulunması bu tedbirlerden bazıları.

Hazırlık süreci boyunca bir İş Güvenliği Planı oluşturmanız ve uygulamanız hem yaralanmalara ve kazalara karşı tedbir sağlar hem de kendinizin ve çevrenizde bu konuda bilincin artmasını sağlar. Türkiye’de birden fazla takım ücretsiz İş Güvenliği ve İlk Yardım Eğitimi almakta ve hatta diğer takımların alabilmesi için çalışmalar yapmaktadır.

FIRST Robotics Competition’da her takım bir takım numarası ile temsil edilir. Kesin kayıt yapılıncaya kadar (kayıt ücretinin tamamlanması) geçici bir numara atanır. Kesin kayıt işleminden sonra takım aktif olduğu sürece atanan döt haneli numaraya sahip olur.

Ancak bunun yanında takımı tanımlayan yada üyelerin ortak kararı sonucu ortaya çıkacak bir takım ismi de kullanılır. Tercih edeceğiniz takım isminin akılda kalıcı olması takımınızın bilinirliğini arttıracaktır. Bunun yanında takım isminize uygun logo tasarımları v.b. de üretmeniz faydalı olacaktır.

Günümüzde sosyal medyanın gücü tartışılamaz. Takımınızın güçlü bir sosyal medya yönetimi yapıyor olması faaliyetlerinizi duyurmak, topluluğunuzu güzel örnekler ile etkilemek ve sponsorluk taleplerinizin daha kolay yanıtlanmasını sağlayacaktır.

Yapmış olduğunuz etkinlik ve çalışmalarınızı düzenli olarak uygun etiketler ile oluşturacağınız sosyal medya hesaplarınız üzerinden paylaşınız. Bu şekilde tüm FRC topluluğu sizlerden haberdar olacaktır.

Takım içerisinde görevi sosyal medya yönetimi olan bir ekibin olması faydalı olacaktır.

Bir FRC takımı kurmaya karar verdiniz ancak nereden başlayacağınızı bilemiyorsanız aşağıdaki maddeleri inceleyerek yardım alabilirsiniz.

Takım kaydına geçmeden önce bir FRC takımını başlatmadan önce aşağıdaki konulara hakim olduğunuzdan emin olunuz.

Buraya kadar yapılan tüm açıklamaları okuyup kavradıktan sonra takım oluşturma adımlarına devam edebilirsiniz.

• • Her takımın kurucu mentoru (Lead Mentor) ve ikincil mentoru (Lead 2 Mentor) olur.

• • Takım kaydınızı yaptınız ise tabiki öğrencilerin kaydı ile devam edebilirsiniz. Öğrenci kayıtlarının tamamlanmış olması

Sezon boyunca kullanacağınız bir takım odanızın olması işleri kolaylaştıracaktır. Elektrikli el aletleri ve makine kullanıma uygun, sezon sonunda robotu çıkarabilmeniz için büyük kapısı olan ve robotu taşımanızın kolay olması için merdiven olmayan bir oda size uygun olacaktır. Burada yazılanlar tavsiye niteliğindedir. Elinizdeki imkanları değerlendirmeniz gerekebilir.

Robot odası üretim aşamalarının ve takım çalışmalarının daha verimli olmasını sağlamaktadır. Bazı okullarda takıma verilecek oda bulunamayabilir. Bu takımlar bölgelerindeki sanayi işletmeler ya da üniversiteler ile anlaşmalar yaparak onların alanlarını kullanabilir. Bunun ile ilgili bir kısıtlama bulunmamaktadır.

Odanın yanında robotunuzu yaparken kullanmanız gerekebilecek belli başlı aletlerin listesini aşağıda bulabilirsiniz. Bu aletler tamamen tavsiye niteliğindedir. Aletleri satın alabileceğiniz gibi sponsor bularak da temin edebilirsiniz.

Bazı takımlar bu malzemeleri tedarik edemediği için için okul dışında robot üretim çalışmaları yapabiliyor. Sürecin iyi değerlendirilmesi ve öğrenci faydası için bu malzemelerin mümkün olan kadarını temin etmenizi öneriyoruz. Elinizde takımların olması üretim ve deneme süreçlerinizin verimini arttıracaktır. Kullandığınız takımların bakımlarını yapmayı unutmayınız.

Aşağıdaki liste sadece örnek olarak verilmiştir. Yapılacak tasarıma bağlı olarak farklı malzemelere de ihtiyaç duyabilirsiniz.

• Metal, Plastik çekiç

• Portatif / Sabit Mengene

• Matkap

• Matkap uç seti (metal ve tahta için uygun uçlar)

• Hobi matkabı

• Sütun Matkap

• Dekopaj testere ve uçları (metal/ahşap)

• Çeşitli ebatlarda vida, somun, çivi

• Çalışma eldiveni

• Güvenlik Gözlüğü

• Panç (Çeşitli çaplarda)

• Tornavida seti

• Eğe (metal ve plastik için uygun)

• Hassas Cetvel

• Havya- Lehim

• Yan keski

• Pense

• İngiliz anahtarı seti

• Alyan takımı

• Cırcır seti

• Perçin Seti

• El testeresi

• Sıcak Hava Tabancası

Bu malzemelere ek olarak polikarbon, pleksi, ahşap, alüminyum profil ve levhalarda robot üretim aşamalarında ihtiyaç duyulan malzemeler arasındadır.

Tabiki tasarım, programlama v.b. çalışmalarda kullanılmak üzere robot odasnızda internet ve kullanıma açık bir yada bir kaç bilgisayar bulundurmanız faydalı olacaktır.

Mentor, güvenilir bir danışman veya rehberdir. Mentor destek, danışmanlık, motivasyon sağlayan model olan bireydir. Mentorlar öğrencilerin potansiyellerine ulaşmalarında yardımcı olan kişilerdir. Mentor tavsiye verir, bilgi ve deneyimleri paylaşır, az baskı yapan ve öğrencinin kendisini keşfetmesini sağlayacak bir yaklaşımla öğretir.

Hazırlık ve turnuva kapsamında deneyimi kazanabilmek adına işleyişin öğrenciler tarafından yürütülmesi esastır ancak gereken noktalarda öğrencilerin yetişkin yardımı alması gerekecektir.

Takımınızda öğrencilerin olası sorunları ile ilgilenecek, gerekli izinleri alacak, teknik yada yönetimsel konularda sizlere destek verecek en az bir mentor bulunması takımınız için faydalı olacaktır. İhtiyaç duyduğunuz desteğe göre takımınızda birden fazla mentor bulunabilir.

Bu mentorların asıl görevi yol göstermek ve danışmanlık yapmaktır. Karşılaşılan problemlere nasıl yaklaşılması gerektiği, öğrenme metodu, yol haritası belirleme gibi konularda deneyim ve düşüncelerini takıma aktarabilir.

Mentor dediğimiz kişi robot yapımına yardım eden bir mühendis, eski bir mezun, bir veli, okul yöneticisi, öğretmen ya da bir eğitimci olabilir. Mentorların takım içerisinde bulundukları pozisyon aslında o takımın organizasyon yapısına dahildir bu nedenle takımınızı oluştururken ihtiyaç duyduğunuz alanlarda ihtiyaç duyduğunuz sayıda mentora sahip olmanızı tavsiye ederiz.

Robotunuz için örnek değişkenlerinizin tanımlanması.

//Programın ihtiyac duydugu diger dosyalari ice aktarir
import edu.wpi.first.wpilibj.IterativeRobot;
import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj.RobotDrive;
import edu.wpi.first.wpilibj.livewindow.LiveWindow;

public class Robot extends IterativeRobot {

//Robot classimiz icin degiskenler tanimlar
     RobotDrive myRobot;
     Joystick stick;
     Timer timer;

//Robot init yönetimindeki degiskenleri cagirir robot basladiginda ilk bu komutlar calisir
     public void robotInit() {
          myRobot = new RobotDrive(0,1); //myRobot adinda robotumuzu haraket ettirecek kutuphaneyi cagirdik 0,1 robotumuzun tekerleklerinin bagli oldugu pwm numaralaridir 4 teker kullanıyorsanız 0,1,2,3 seklinde degistirebilirsiniz
          stick = new Joystick(1); //stick adinda joystick veya xbox kullanmamiza olanak saglayacak kutuphaneyi cagiriyoruz 1 kullandiginiz kolun takili oldugu usb portudur driver station uzerinden gorebilir ve ayarlayabilirsiniz
          timer = new Timer(); // timer adinda bir zamanlayici kullanmamiza olanak saglayacak kutuphaneyi cagiriyoruz
     }
}

Robotunuz için örnek otonom kodu

public void autonomousInit() { //Bu metod her zaman robot otonom moda girdiginde baslar
     timer.reset(); // zamanlayiciyi resetle
     timer.start(); // saymaya başla
}

public void autonomousPeriodic() { //Bu metod robot otonom modun enable olduguna dair bir paket aldiginda calismaya baslar
     // 2 saniye boyunca robotu sur
     if (timer.get() < 2.0) {
          myRobot.drive(-0.5, 0.0); // robotu yarim hizda ileri sur
     } else {
          myRobot.drive(0.0, 0.0); // Robotu durdur
     }
}

Teleoperation için kolay robot sürme kodu

public void teleopInit() {// teleopInit metodu her zaman teleop moduna girdiginizde cagrilir
}

public void teleopPeriodic() { // teleperiodic metodu robotun enable olduguna dair bir paket aldiginda calismaya baslar
     myRobot.arcadeDrive(stick); //Bu kod robota tanimladiginiz joystick ile motorlari surmenizi saglar
}

Test Modu

public void testPeriodic() {
     LiveWindow.run();
}
//Test Modu, robot işlevselliğini test etmek için kullanılır.Programımızın test modu LiveWindow'u çalıştırır. LiveWindow, Robot Test Modundayken, robot üzerindeki kontrol panelindeki girişleri ve kontrol çıkışlarını görmenizi sağlayan SmartDashboard'un bir parçasıdır.SmartDashboard bölümünde LiveWindow hakkında daha fazla bilgi edinebilirsiniz.

Çalıştırmak için yükleyiciye çift tıklayın. Herhangi bir Güvenlik uyarısı görürseniz, Çalıştır veya Daha Fazla Bilgi-> Yine de Çalıştır'ı tıklayın.

Kurulum Tipi

Makinede Tüm Kullanıcılar için mi yoksa Geçerli Kullanıcı için mi yükleneceğini seçin. "All Users" seçeneği Yönetici ayrıcalıkları gerektirir, ancak tüm kullanıcı hesaplarının erişebileceği bir şekilde kurulur, Geçerli Kullanıcı yüklemesine yalnızca kurulduğu hesaptan erişilebilir.

Tüm Kullanıcılar'ı seçerseniz, görünen güvenlik istemini kabul etmeniz gerekir.

VSCode İndirin

Lisanslama nedeniyle, yükleyici paketlenmiş VSCode yükleyicisini içeremez. VSCode yükleyicisini indir veya önceden indirilmiş bir kopya seçmek için VSCode Seç / İndir'i tıklatın. İnternet bağlantısı olmayan diğer makinelere kurmak istiyorsanız, indirme tamamlandıktan sonra, Çevrimdışı Yükleyici ile birlikte kopyalamak üzere dosya sistemindeki zip dosyasına götürmek için İndirilen Dosyayı Aç seçeneğine tıklayabilirsiniz.

Kurulumu çalıştırın

Tüm onay kutularının işaretli olduğundan emin olun (bu makineye 2019 WPILib yazılımı önceden yüklediyseniz ve yazılım otomatik olarak işaretini kaldırmadıysa), sonra Install seçeneğine tıklayın.

Ne Yüklendi?

Çevrimdışı Yükleyici aşağıdaki bileşenleri yükler:

• Visual Studio Code - 2019 robot kodu geliştirme için desteklenen IDE. Çevrimdışı yükleyici, makinenizde VSCode olsa bile, WPILib geliştirme için ayrı bir VSCode kopyası hazırlar. Bu, WPILib kurulumunu çalıştıran ayarların bazılarının VSCode'u diğer projeler için kullanıyorsanız mevcut iş akışlarını bozabileceği için yapılır.

• C ++ Compiler - roboRIO için C ++ kodu oluşturma araçları

• Gradle - C ++ veya Java robot kodu oluşturmak / dağıtmak için kullanılan Gradle sürümü

• Java JDK / JRE - Java robot kodunu oluşturmak ve Java tabanlı Araçlardan herhangi birini Çalıştırmak için kullanılan, Java JDK / JRE'nin belirli bir sürümü. Bu, mevcut herhangi bir JDK kurulumuyla yan yana var ve JAVA_HOME değişkeninin üzerine yazmıyor.

• WPILib Araçları - SmartDashboard, Shuffleboard, Robot Oluşturucu, Anahat Görüntüleyici, Pathweaver

• WPILib Bağımlılıkları - OpenCV, vs.

• VSCode Uzantıları - VSCode'da robot kodu gelişimi için WPILib uzantıları

Yüklenenler - Devam

Çevrimdışı Yükleyici, VSCode’un WPILib kopyasına bir Masaüstü Kısayolu da kurar ve bir komut kısayolu kurar, böylece VSCode’nin bu kopyası "frccode2019" komutunu kullanarak komut satırından açılabilir.

Bunların her ikisi de WPIlib C ++ Java araçları olarak belirli yıla referans veriyor, şimdi farklı mevsimlerden birden fazla ortamın yan yana kurulmasını destekliyor.

Bitirelim

Yükleyici tamamlandığında, şimdi VSCode'un WPILib sürümünü açabilecek ve kullanabileceksiniz. Herhangi bir 3. parti kütüphaneyi kullanıyorsanız, bunları robot kodunda kullanmadan önce bunları ayrı ayrı kurmanız gerekecektir.

Microsoft'un Visual Studio Code'u, C ++ ve Java gelişimi için FRC'deki yeni desteklenen IDE, 2015-2018'den beri kullanılan Eclipse IDE'nin yerine geçiyor. Bu makalede, Visual Studio Code ve WPILib uzantısını kullanmanın bazı temel özellikleri tanıtılmaktadır.

Welcome Sayfası

Visual Studio Code ilk açıldığında, size bir Hoş Geldiniz sayfası sunulur. Bu sayfada, Visual Studio Kodunu kişiselleştirmenize izin veren bazı hızlı linklerin yanı sıra, IDE'nin temelleri ve bazı ipuçlarını ve püf noktalarını öğrenmenize yardımcı olacak belgeler ve videolar için birkaç link bulacaksınız.

Ayrıca sağ üst köşede küçük bir WPILib logosu olduğunu görebilirsiniz. Bu, WPILib eklentisi tarafından sağlanan özelliklere erişmenin bir yoludur (aşağıda daha ayrıntılı olarak tartışılmıştır).

Kullanıcı arayüzü

Command Palette

Command Palette , Visual Studio Kodundaki (WPILib uzantısından olanlar dahil) hemen hemen her fonksiyon veya özelliğe erişmek veya bunları çalıştırmak için kullanılabilir. Command Palette View menüsünden veya Ctrl + Shift + P (Mac'te Cmd + Shift + P) tuşlarına basarak erişilebilir. Pencereye metin yazmak, aramayı ilgili komutlara göre dinamik olarak daraltır ve açılır menüde gösterir.

Aşağıdaki örnekte "wpilib" Komut Paleti'ni etkinleştirdikten sonra arama kutusuna yazılmıştır ve WPILib içeren fonksiyonlara göre listeyi daraltır.

WPILib Eklentileri

WPILib uzantısı, proje ve proje bileşenleri oluşturma, roboRIO'ya kod oluşturma ve indirme ile ilgili FRC'ye özgü işlevler sağlar. WPILib komutlarına iki yoldan biriyle erişebilirsiniz:

• Command Palete "WPILib" yazarak

• Çoğu pencerenin sağ üstündeki WPILib simgesine tıklayarak.Bu, önceden girilmiş olan "WPILib" ile Command Palete açacaktır.

Belirli WPILib eklenti komutları hakkında daha fazla bilgi için bu bölümdeki diğer makalelere bakın.

Aktüatöre Genel Bakış

Bu bölümde speed controller, röleler veWPILib yöntemleri ile motorların ve pnömatiklerin kontrolü ele alınmaktadır.

Aktüatör tipleri

Yukarıda gösterilen grafik, WPILib aracılığıyla kontrol edilebilen aktüatör tiplerini göstermektedir. Bu bölümdeki makaleler, bu tip aktüatörlerin her birini ve bunları kontrol eden WPILib yöntemleri ve sınıflarını kapsayacaktır.

Hız kontrolörlü nesnelere sahip motorlar (Victors, Talons ve Jaguars)

PWM kontrolörleri, kısa çalışma teorisi

Kısaltma PWM ( Pulse Width Modulation ) Sinyal Genişlik Modülasyonu anlamına gelir. Victor , Talon ve Jaguar speed controllerleri için PWM girişlerine başvurabilirsiniz bu yöntem motor hızını kontrol etmek için kullanılır. Motorun hızını kontrol etmek için kontrolör motorun algılanan giriş voltajını değiştirmelidir. Bunu yapmak için kontrolör, kontrol sinyaline dayanarak üzerinde olduğu süreyi değiştirerek, giriş voltajını çok hızlı bir şekilde açıp kapatır. FRC'DE kullanılan motor tiplerinin Mekanik Ve Elektronik zaman sabitleri nedeniyle bu hızlı anahtarlama, sabit bir düşük voltajın uygulanmasıyla eşdeğer bir etki üretir (%50 anahtarlama, ~6V ile aynı etkiyi üretir).

Denetleyicilerin giriş için kullandığı PWM sinyali biraz farklıdır. Sinyal aralığının sınırlarında bile (maksimum ileri veya maksimum geri) sinyal asla %0 veya %100'lik bir görev döngüsüne yaklaşmaz. Bunun yerine Denetleyiciler, 5 ms veya 10 ms'lik bir süre ve 1.5 ms'lik bir orta nokta darbe genişliği olan bir sinyal kullanır. Talon ve Victor kontrolörleri, 1 ms'den 2 ms'ye kadar tipik hobi RC kontrol zamanlamasını kullanır ve Jaguar, 7ms ila ~ 2.3 ms genişletilmiş bir zamanlama kullanır.

Ham ve İşlenmiş Veri

Genel olarak, WPILib'deki tüm motor kontrol sınıfları, bir aktüatöre çıkış olarak işlenmiş hali -1.0 ila 1.0 değeri almak üzere ayarlanır. FPGA'DAKİ PWM modülü, 5, 10 veya 20ms dönemleri ile PWM sinyalleri üretme yeteneğine sahiptir ve darbe genişliğini 2000 basamak aralığında değiştirebilir.Her biri orta noktanın etrafında 001ms(orta noktanın etrafındaki her yönde 1000 adım). Bu modüle gönderilen ham değerler, düşük sinyal (devre dışı) tutan özel bir durum olan 0-2000 aralığındadır. Her motor denetleyicisi için sınıf tipik bağlı değerleri (min, max ve deadband her iki tarafında) yanı sıra tipik orta noktası hakkında bilgi içerir. WPILib, işlenmiş değeri motor denetleyicisi için uygun aralığa eşlemek için bu değerleri kullanabilir. Bu kod denetleyicileri farklı türleri arasında sorunsuz geçiş ve belirli sinyal ayrıntıları özetlemelerini sağlar.

PWM ve Safe PWM Classları

PWM

PWM classı, PWM sinyalleri ile çalışan cihazlar için temel sınıftır ve roborio'daki PWM sinyal oluşturma donanımına bağlantılıdır. Doğrudan bir speed controller cihazı veya servo üzerinde kullanılmak üzere tasarlanmamıştır. PWM classı Victor, Jaguar, Talon ve Servo alt sınıfları güncelleme oranını ayarlamak için, deadband eliminasyonunu ve çıktısının profil şekillenmesini belirleyen kod çıktıları verir.

Safe PWM

PWM classının bir alt classıdır. Her nesneye detaylı bir izleme ve speed controller nesnesi ekler.

Bir Speed Controller nesnesinin oluşturulması

C++

frc::Jaguar exampleJaguar{0};
frc::Talon exampleTalon{1};
frc::TalonSRX exampleTalonSRX{2};
frc::Victor exampleVictor{11};
frc::VictorSP exampleVictorSP{12};

Java

Jaguar exampleJaguar = new Jaguar(0);
Talon exampleTalon = new Talon(1);
TalonSRX exampleTalonSRX = new TalonSRX(2);
Victor exampleVictor = new Victor(11);
VictorSP exampleVictorSP = new VictorSP(12);

Parametreleri Ayarlama

C++

frc::Jaguar exampleJaguar{0};
exampleJaguar.EnableDeadbandElimination(true);

Java

Jaguar exampleJaguar = new Jaguar(0);
exampleJaguar.enableDeadbandElimination(true);

• Deadband Elimination-Ölçekleme algoritmaları denetleyicisi deadband ortadan kaldırmak için true olarak ayarlayın. Denetleyici varsayılan ayarlamak için false olarak ayarlayın.

Hız Ayarı

C++

frc::Jaguar exampleJaguar{0};
exampleJaguar.Set(0.7);

Java

Jaguar exampleJaguar = new Jaguar(0);
exampleJaguar.set(0.7);

Daha önce belirtildiği gibi, Speed Controller nesneleri -1.0 (tam ters) ila +1.0 (tam ileri) arasında değişen tek bir hız parametresi alır.

WPILib sürücü sınıfları: Drivetrain türleri

WPILib Sürücü sınıfları, her bir aktarma organı tipi için ayrı sınıflar içerir. WPILib sınıfları tarafından desteklenen üç tip drivetrain vardır. Bu makalede üç tür açıklanmaktadır.

Differential Drive

Bu drive base genellikle iki veya daha fazla çekiş gücüne sahiptir. Aynı zamanda "skid-steer", "tank drive" veya "West Coast Drive"olarak da bilinir. Omni tekerlekler kullanarak yatay eksende hareket yapabilirsiniz. Görseldeki robot drivetrain kiti içerisinden çıkan parçalarla yapılmış differential drive örneğidir. Bu drivetrains ileri/geri sürüş yeteneğine sahiptir ve iki tarafı ters yönde sürerek tekerleklerin yanlara doğru kaymasına neden olabilir. Bu drivetrain yan öteleme hareketi yeteneğine sahip değildir.

Mecanum Drive

Mecanum drive robotun şasesi ile dönüş yapmadan tekerlekeri kullanarak herhangi bir yönde sürüş yapmanızı sağlayan yöntemdir. Bu yönteme holonomic drive da denir. Tekerlekler 45 derecelik açıda silindirlere sahiptir.

Üstten bakıldığında bir mecanum robotunun tekerlekleri X desenini oluşturmalıdır. Tekerlekleri farklı yönlerde döndürerek, kuvvet vektörlerinin çeşitli bileşenleri iptal edilir ve istenen robot hareketi ile sonuçlanır. Aşağıda, bu hareketlerin her biri için kuvvet vektörlerinin çizilmesi, bu drivetrainlerin nasıl çalıştığını anlamanızda yardımcı olabilir.

Killough Drive

Killough drive (aynı zamanda kiwi drive olarak da bilinir) birbirinden 120 derece açılı üç omni tekerlek kullanan bir holonomik drivetraindir. Mecanum sürücüye benzer şekilde, tekerlekler istenen hareketi gerçekleştirmek için farklı hızlarda çalıştırılır. Sağlanan kontrol yöntemleri Mecanum sürücüsü ile aynıdır.

Differential Drive kullanarak robotu sürmek

Differential Drive Nesnesi Oluşturmak

C++

class Robot 
{
	public:   
		frc::Spark m_left{1};
		frc::Spark m_right{2}; 
		frc::DifferentialDrive m_drive{m_left, m_right};

Java

public class Robot 
{
	Spark m_left = new Spark(1);
	Spark m_right = new Spark(2);
	DifferentialDrive m_drive = new DifferentialDrive(m_left, m_right);

Multi-Motor Sürüşü

Birçok FRC drivetrain, her tarafta 1'den fazla motora sahiptir. Bunları DifferentialDrive ile kullanmak için, her iki taraftaki motorlar SpeedControllerGroup sınıfı kullanılarak tek bir SpeedController'a toplanmalıdır. Aşağıdaki örneklerde 4 motor (her bir tarafta 2) aktarma organı gösterilmiştir. Daha fazla motora kadar genişletmek için, sadece ek kontrolörleri yaratın ve hepsini SpeedController grubu kontrolörüne aktarın (bu, keyfi bir giriş sayısı alır, kullandığınız motor sayısına göre ekleme yapabilirsiniz).

C++

class Robot 
{
	public:   
		frc::Spark m_frontLeft{1};
		frc::Spark m_rearLeft{2}; 
		frc::SpeedControllerGroup m_left{m_frontLeft, m_rearLeft};

		frc::Spark m_frontRight{3};
		frc::Spark m_rearRight{4}; 
		frc::SpeedControllerGroup m_right{m_frontRight, m_rearRight};

		frc::DifferentialDrive m_drive{m_left, m_right};

Java

public class Robot 
{
	Spark m_frontLeft = new Spark(1);
	Spark m_rearLeft = new Spark(2);
	SpeedControllerGroup m_left = new SpeedControllerGroup(m_frontLeft, m_rearLeft);

	Spark m_frontRight = new Spark(3);
	Spark m_rearRight = new Spark(4);
	SpeedControllerGroup m_Right = new SpeedControllerGroup(m_frontRight, m_rearRight);
	DifferentialDrive m_drive = new DifferentialDrive(m_left, m_right);

Sürüş Modları

DifferentialDrive sınıfı 3 sürücü modu içerir:

• Tank Drive - Bu mod, aktarma organlarının her iki tarafını kontrol etmek için birer değer kullanır.

• Arcade Drive - Bu mod, aktarma organının gaz kelebeğini (X ekseni boyunca hız) ve bir rotasyon oranını kontrol etmek için bir değer kullanır.

• Curvature Drive - "Cheesy Drive" olarak da bilinir; Rotasyon argümanı, rotanın değişim oranından ziyade robotun yolunun eğriliğini kontrol eder. Bu, robotu yüksek hızlarda daha kontrol edilebilir hale getirir. Ayrıca, robotun hızlı dönüş fonksiyonunu ele alır - "hızlı dönüş", yerinde manevralar için sabit eğrilik dönüşünü geçersiz kılar.

Tank Drive

Tank Drive modu, aktarma organlarının her iki tarafını bağımsız olarak kontrol etmek için kullanılır (genellikle her 2 taraf için 2 farklı joystick ile kullanılır.). Bu örnek, aktarma organını Tank modunda çalıştırmak için iki ayrı kumanda kolunun Y ekseninin nasıl kullanılacağını gösterir.

C++

class Robot: public frc::TimedRobot
{
	//Object construction

	void TeleopPeriodic() override {		
		myDrive.TankDrive(leftStick.GetY(), rightStick.GetY());
	}	
}

Java

public class RobotTemplate extends TimedRobot 
{
	//Object construction

	public void teleopPeriodic() {    			
		myDrive.tankDrive(leftStick.getY(),  rightStick.getY());   
	}
}

Arcade Drive

Arcade Drive modu, aktarma organını hız / gaz(throttle) ve dönüş oranını kullanarak kontrol etmek için kullanılır. Bu genellikle tek bir kumanda kolundan iki eksenle ya da bir çubuktan gelen gaz kelebeği ve diğerinden dönüş ile birlikte (genellikle tek bir joystick üzerinde) joystick'lere bölünür. Bu örnek, Arcade modu ile tek bir joystick'in nasıl kullanılacağını gösterir.

C++

class Robot: public frc::TimedRobot
{
	//Object construction

	void TeleopPeriodic() override {		
		myDrive.ArcadeDrive(driveStick.GetY(), driveStick.GetX());
	}	
}

Java

public class RobotTemplate extends TimedRobot 
{
	//Object construction

	public void teleopPeriodic() {    			
		myDrive.arcadeDrive(driveStick.getY(),  driveStick.getX());   
	}
}

Curvature Drive

Arcade Drive gibi, Curvature Drive modu hız / gaz ve dönüş oranını kullanarak aktarma organlarını kontrol etmek için kullanılır. Fark, rotasyon kontrolünün, başlık değişiminin hızı yerine eğrilik yarıçapını kontrol etmeye çalışmasıdır. Bu mod ayrıca, yerinde dönmeyi sağlayan bir alt modu devreye sokmak için kullanılan hızlı dönüş parametresine de sahiptir. Bu örnek Curvature moduyla tek bir joystick'in nasıl kullanılacağını gösterir.

C++

class Robot: public frc::TimedRobot
{
	//Object construction

	void TeleopPeriodic() override {		
		myDrive.CurvatureDrive(driveStick.GetY(), driveStick.GetX(), driveStick.GetButton(1));
	}	
}

Java

public class RobotTemplate extends TimedRobot 
{
	//Object construction

	public void teleopPeriodic() {    			
		myDrive.curvatureDrive(driveStick.getY(),  driveStick.getX(), driveStick.GetButton(1));   
	}
}

Mecanum Drive kullanarak robotu sürmek

Bu robotta gösterilen tekerlekler, sürücülerin, klasik bir sürüş durumunda olduğu gibi, düz ileriye doğru 45 derecelik bir açıda uygulanmasına neden olan silindirlere sahiptir. Tekerleklerin hızını değiştirmenin herhangi bir yönde hareket etmesini sağladığını tahmin edebilirsiniz. Mecanum jantların internetteki çeşitli web sitelerinde nasıl çalıştığını araştırabilirsiniz.

Mecanum Kontrolü : Cartesian vs Polar

MecanumDrive sınıfı aktarma organlarını kontrol etmek için iki yol içerir:

• Kartezyen: Bu yöntem X, Y , Döndürme parametrelerini alır ve joystickleri mecanum sürüş hareketine eşleştirirken yaygın olarak kullanılır. Elde edilen robot dönüşü istenen X ve Y hareketinin birleşimidir.

• Polar: Bu yöntem Büyüklük, Açı ,Döndürme parametrelerini alır ve robotu bağımsız olarak kontrol ederken yaygın olarak kullanılır. Açı, Z ekseni etrafında derece olarak belirtilmelidir (-180 ve 180 arasında).

Mecanum tekerlekler için teleop sürüş kodu

Tek bir joystick ile mecanum tekerlekleri kullanarak sürmek için minimum kodu gösteren örnek bir program. Joystick XY konumu, robotun takip etmesi gereken bir robot yön vektörünü temsil eder. Joystick üzerindeki twist (Z) ekseni, sürüş sırasında robot için dönme hızını temsil eder.

C++

#include "WPILib.h"
/**
 * Simplest program to drive a robot with mecanum drive using a single Logitech
 * Extreme 3D Pro joystick and 4 drive motors connected as follows:
 *     - PWM 0 - Connected to front left drive motor
 *     - PWM 1 - Connected to rear left drive motor
 *     - PWM 2 - Connected to front right drive motor
 *     - PWM 3 - Connected to rear right drive motor
 */
class MecanumDefaultCode : public frc::TimedRobot
{
	
	frc::Spark m_frontLeft{0};		
	frc::Spark m_rearLeft{1}; 
	frc::Spark m_frontRight{2};
	frc::Spark m_rearRight{3};
	frc::MecanumDrive m_drive{m_frontLeft, m_rearLeft, m_frontRight, m_rearRight};
	frc::Joystick m_driveStick{1};

	/**
	 * Gets called once for each new packet from the DS.
	 */
	void TeleopPeriodic override (void)
	{
		m_robotDrive.MecanumDrive_Cartesian(m_driveStick.GetX(), m_driveStick.GetY(), m_driveStick.GetZ());
	}

};
START_ROBOT_CLASS(MecanumDefaultCode);

Java

import edu.wpi.first.wpilibj.Joystick;
import edu.wpi.first.wpilibj.RobotDrive;
import edu.wpi.first.wpilibj.TimedRobot;

/*
 * Simplest program to drive a robot with mecanum drive using a single Logitech
 * Extreme 3D Pro joystick and 4 drive motors connected as follows:
 *     - PWM 0 - Connected to front left drive motor
 *     - PWM 1 - Connected to rear left drive motor
 *     - PWM 2 - Connected to front right drive motor
 *     - PWM 3 - Connected to rear right drive motor
 */

public class MecanumDefaultCode extends TimedRobot {
     //Create a robot drive object using PWMs 0, 1, 2 and 3
     Spark m_frontLeft = new Spark(1);	
		Spark m_rearLeft = new Spark(2);
		Spark m_frontRight = new Spark(3);	
		Spark m_rearRight = new Spark(4);
     //Define joystick being used at USB port 1 on the Driver Station
     Joystick m_driveStick = new Joystick(1);

     public void teleopPeriodic() 
		{
          m_robotDrive.mecanumDrive_Cartesian(m_driveStick.getX(), m_driveStick.getY(), m_driveStick.getZ());
     }
}

Alan odaklı sürüş için programın güncellenmesi

bir Gyro sensöründen döndürülen açı olan MecanumDrive_Cartesian() yönteminde isteğe bağlı 4. parametre vardır. Joystick'ten verilen X/Y değerleri robotu alana göre ayarlayacaktır. Bu yöntem mecanum sürücüsü için çok yararlıdır. çünkü sürüş için robotun gerçekten ön, arka veya yanları yoktur. Her yöne gidebilir. Bir Gyro sensöründen derece açısını ekleyerek robotun yönlerini daha doğru bir şekilde kullanabilirsiniz.

Alan odaklı sürüş kullanımı genellikle robot sürücüleri karşı karşıya olduğunda kontrolleri tersine çevrilir.

MecanumDrive_Cartesian () her çağrıldığında gyro açısını almayı unutmayın.

C++

m_robotDrive.MecanumDrive_Cartesian(m_driveStick.GetX(), m_driveStick.GetY(), m_driveStick.GetZ(), m_gyro.GetAngle());

Java

m_robotDrive.mecanumDrive_Cartesian(m_driveStick.getX(), m_driveStick.getY(), m_driveStick.getZ(), m_gyro.getAngle());

WPILib ile Servo Kontrolü

Bir Servo nesnesi oluşturmak

C++
Servo *exampleServo = new Servo(1);

Java
Servo exampleServo = new Servo(1);

Servo Değerlerini Ayarlamak

C++

exampleServo->Set(.5);
exampleServo->SetAngle(75);

Java

exampleServo.set(.5);
exampleServo.setAngle(75);

WPILib'de servo değerlerini ayarlamak için iki yöntem vardır:

• Scaled Değer - 0 ile 1,0 arasında bir ölçek değeri kullanarak servo konumunu ayarlar. 0, servonun bir ucuna karşılık gelir ve 1.0, diğerine karşılık gelir.

• Angle - Açıyı, derece cinsinden belirterek servo konumunu ayarlayın. Bu yöntem, Hitec HS-322HD servo (0 ila 170 derece) ile aynı aralıktaki servolar için çalışacaktır.

On/Off kontrol mekanizmaları , motorlar, diğer mekanizmalar

Motorlar, solenoidler, ışıklar veya diğer özel devreler gibi diğer mekanizmaların On / Off kontrolü için, WPILib, VEX Robotics'ten Spike H-Bridge Relay'e arabirim oluşturmak için tasarlanmış röle çıkışları için destek oluşturmuştur. Bu cihazlar, bir H-Köprü konfigürasyonunda bağlanan iki rölenin durumunu bağımsız olarak kontrol etmek için 3 pinli bir çıkış (GND, Forward, Reverse) kullanır. Bu, rölenin her iki kutuptaki çıkışlara güç sağlamasına veya her iki çıkışı aynı anda açmasına izin verir.

Röle yönlerini ayarlamak WPILib röleleri içinde kBothDirections (geri dönüşlü motor veya iki yönlü solenoid), kForwardOnly (sadece ileri pimi kullanır) veya kReverseOnly (yalnızca geri pini kullanır) olarak ayarlanabilir. Yön için bir değer girilmezse, varsayılan olarak kBothDirections olarak ayarlanır. Bu, Relay sınıfındaki hangi yöntemlerin belirli bir örnekle kullanılabileceğini belirler.

C++

Relay *exampleRelay = new Relay(1);
Relay *exampleRelay = new Relay(1, Relay::Value::kForward)

exampleRelay->Set(Relay::Value::kOn);
exampleRelay->Set(Relay::Value::kForward);

Java

exampleRelay = new Relay(1);
exampleRelay = new Relay(1, Relay.Value.kForward);

exampleRelay.set(Relay.Value.kOn);
exampleRelay.set(Relay.Value.kForward);

Röle durumu set() yöntemi kullanılarak ayarlanır. Yöntem, aşağıdaki değerlerle bir numaralandırma parametre olarak alır:

• kOff - Her iki röle çıkışını da kapatır

• kForward - Röleyi ileriye doğru ayarlar (M + @ 12V, M- @ GND)

• kReverse - Röleyi tersine çevirir (M + @ GND, M- @ 12V)

• KOn - Her iki röle çıkışını da ayarlar (M + @ 12V, M- @ 12V).

Röle yönü, yalnızca ileri veya geri pimler etkinleştirilecek şekilde ayarlanmışsa, bu yöntemin kForward veya kReverse'ye eşdeğer olacağını unutmayın. kOn kullanılması önerilmez.

Pnömatik için kompresör kullanmak

Kompresörün Uygulanması, Başlatılması ve Durdurulması

C++

Compressor *c = new Compressor(0);

c->SetClosedLoopControl(true);
c->SetClosedLoopControl(false);

Java

Compressor c = new Compressor(0);

c.setClosedLoopControl(true);
c.setClosedLoopControl(false);

Kompresör durumu

C++

bool enabled = c->Enabled();
bool pressureSwitch = c->GetPressureSwitchValue();
double current = c->GetCompressorCurrent();

Java

boolean enabled = c.enabled();
boolean pressureSwitch = c.getPressureSwitchValue();
double current = c.getCompressorCurrent();

kompresör nesnesi oluşturmanın diğer nedeni, kompresörün durumunu sorgulamaktır. Halihazırda olan veya olmayan durum, pressure switch durumu ve compressorcurrent , compressor nesnesinden sorgulanabilir.

Pnömatik silindirleri - Solenoidler'i kullanmak

Solenoid'e genel bakış

PCM'nin kendisindeki LED'lere bakmak, elektrik veya hava basıncı giriş sorunlarını ortadan kaldırmak için kodun beklediğiniz gibi davrandığını doğrulamanın en iyi yoludur.

Single solenoidler, tek bir çıkış portundan basınç uygular veya havalandırır. Tipik olarak, ya harici bir kuvvet, silindirin (yay, yerçekimi, ayrı mekanizma) geri dönüş hareketini sağlayacağı ya da double solenoid olarak hareket edecek çiftler halinde kullanılır. double solenoid, iki çıkış portu arasındaki hava akışını değiştirir (aynı zamanda çıkışların ne şekilde havalandırıldığı veya girişe bağlı olmadığı bir orta konuma da sahiptir). Çift silindirli valfler, hava basıncını kullanarak bir silindirin hem uzatılması hem de geri çekilme hareketlerini kontrol etmek istediğinizde yaygın olarak kullanılır. Double solenoid valfler, solenoid koparmada iki ayrı kanala bağlanan iki elektrik girişine sahiptir.

Single Solenoid kullanımı

C++

frc::Solenoid exampleSolenoid {1};

exampleSolenoid.Set(true);
exampleSolenoid.Set(false);

Java

Solenoid exampleSolenoid = new Solenoid(1);

exampleSolenoid.set(true);
exampleSolenoid.set(false);

WPILib'deki single solenoidler Solenoid sınıfı kullanılarak kontrol edilir. Bir Solenoid nesnesi oluşturmak için, istenen port numarasını ( veya Node ID) ve port numarasını yazmanız yeterlidir. Solenoid çıkışını etkinleştirmek için set(true) değerini ayarlamak veya pasifleştirmek için set(false) ayarlamak gerekir.

Double Solenoid kullanımı

C++

frc::DoubleSolenoid exampleDouble {1, 2};

exampleDouble.Set(frc::DoubleSolenoid::Value::kOff);
exampleDouble.Set(frc::DoubleSolenoid::Value::kForward);
exampleDouble.Set(frc::DoubleSolenoid::Value::kReverse);

Java

DoubleSolenoid exampleDouble = new DoubleSolenoid(1, 2);

exampleDouble.set(DoubleSolenoid.Value.kOff);
exampleDouble.set(DoubleSolenoid.Value.kForward);
exampleDouble.set(DoubleSolenoid.Value.kReverse);

Double solenoidler WPILib'deki DoubleSolenoid sınıfı tarafından kontrol edilir. Bunlar, single solenoide benzer şekilde yapılandırılmıştır, ancak iki port numarası bulunmaktadır. Valfin durumu daha sonra kOff (çıkış etkin değildir), kForward (ileri kanal etkin) veya kReverse (ters kanal etkin) olarak ayarlanabilir.

CAN alt sistemini RoboRIO ile kullanma

RoboRIO ile CAN kullanılması, robot kontrol cihazı ve çevre cihazları arasında önceki bağlantı yöntemlerine göre birçok avantaj sunar.

CAN bağlantıları, tüm cihazlar arasında papatya şeklinde zincirlenmiş tek bir telden geçmektedir, bu nedenle ev kablolaması gerekli değildir. Bu protokol tabanlı sinyalizasyon olduğundan cihazlar akıllı olabilir ve başlatma, durdurma ve hızı ayarlama dışında daha yüksek seviyeli komutları kabul edebilir. Cihazlar durumu robot kontrol cihazına rapor edebilir ve CAN kullanan cihazları kullanarak çok daha iyi kontrol algoritmalarına sahip olabilir. FRC kontrol sisteminde desteklenen çeşitli CAN cihazları vardır:

1. Jaguar hız kontrolörleri

2. CAN-Talon hız kontrolörleri

3. Güç Dağıtım Panosu (PDP)

4. Pnömatik Kontrol Modülü (PCM)

Cihazlar tipik olarak, bükülmüş çift kablo kullanarak (modüler telefon tarzı konektörler kullanan Jaguar hariç) RoboRIO CAN veriyoluna bağlanır.

Jaguar nesnesi oluşturma

Her fiziksel Jaguar, C ++ veya Java'da karşılık gelen bir Jaguar nesnesine sahiptir. Jaguar nesneleri, aşağıdaki gibi her iki dilde yeni operatör kullanılarak oluşturulur:

m_jaguar = new CANJaguar(CANJaguarIDValue);

CANJaguarIDValue değeri, gerçeklenmekte olan cihaz için RoboRIO'nun web arayüzünde programlanmış CAN ID'dir. En son ürün yazılımı sürümünün Jaguar'da yüklü olduğundan emin olun. Jaguar örneğini oluşturduktan sonra çalışma modu ayarlanmalı ve çalışma modunu gösterildiği gibi ayarlamak için enableControl () yöntemi çağrılmalıdır:

m_jaguar->SetPercentMode(CANJaguar::QuadEncoder, 360);
	m_jaguar->EnableControl();
	m_jaguar->Set(0.0f);

Kontrol modu, programa çalışma moduna özgü diğer parametreleri ayarlama şansı vermek için EnableControl () çağrılana kadar ayarlanmaz. Bu örnekte Jaguar referans sensörü olarak bir kuadratür kodlayıcı ile Yüzde Moduna ayarlanmıştır. SetPercentMode () yöntemindeki enkoderin belirlenmesi, programın gösterilen enkoderler ile ilgili konum hakkında geri bildirim almasına izin verecektir:

	double initialPosition = m_jaguar->GetPosition();

Sınırları kullanma Jaguar ile kullanılabilecek iki tür sınır vardır:

1. Yumuşak limitler - referans cihaz değerleri Jaguar'ın minimum veya maksimum sayıda enkoder dönüşü gibi her iki yönde de geçmeyeceği değerlerdir.

2. Limit anahtarları - bir mekanizmanın maksimum hareketini kontrol eden anahtarlar

Yumuşak sınırlar etkinleştirilip devre dışı bırakılabilir, limit anahtarı kontrolü daima tüm Jaguar modlarında (PWM dahil) çalışır. Limit anahtarları kullanılmazsa, Jaguar'ın düzgün bir şekilde çalışmasını sağlamak için jumperların takılması gerekir. Jumperların kullanımı hakkında ayrıntılı bilgi için Jaguar belgelerine bakın.

Jaguar'da kapalı döngü kontrolünü kullanma

Kapalı çevrim kontrolü, Jaguar'ın sensör girişlerine bakması, bir hata değeri (sensör değeri ve ayar noktası arasındaki fark) hesaplaması, bazı aktüatörleri (motorları) ve döngüleri çalıştırması anlamına gelir. Jaguarlar, hız, Pozisyon ve Akım çalışma modları için cihaz içinde bu algoritmayı gerçekleştirebilir. Kapalı döngü geri bildirimini kullanmak için aşağıdakileri yapmanız gerekir:

1. SetMode () yöntemini kullanarak istenen modu ayarlayın

2. Doğru ayar modu yönteminde P, I ve D sabitlerini sağlayın

3. Operasyon için uygun bir sensör sağlayın

4. ve denetleyicinin çalışmasını başlatmak için EnableControl () öğesini çağırın.

İlk üç işlem tipik olarak SetMode () yöntemi ile yapılır - sensör ve P, I ve D sabitleriyle birlikte verilir.

Voltaj kontrolü kullanma

Çıkış voltajı, sistem bara voltajının yüzdesi veya yukarıda açıklandığı gibi mutlak bir voltaj olabilir. Jaguar'ı Gerilim modunda ayarlamak için aşağıdaki yöntemi kullanın:

		m_jaguar->SetVoltageMode();

ve Yüzde Voltaj moduna ayarlamak için bu yöntemi kullanın:

m_jaguar->SetPercentMode();

Her iki durumda da burada gösterildiği gibi bir referans cihaz belirtilebilir:

	m_jaguar->SetPercentMode(CANJaguar::QuadEncoder, 360);

Bu durumda, bir CPI (counts per revolution)(devir başına sayım) değeri ile referans cihaz olarak bir kuadratür enkoder seçilir. Enkoderin değerini okuyabilir, fakat cihazı kontrol etmek için kullanılmaz - sadece bağlı bir sensör olarak ele alınır.

Pozisyon kontrolünü kullanma

Pozisyon kontrolü, motoru hassas konumlara getirmek için PID sabitleri ile birlikte bir potansiyometre veya kareleme enkoder kullanabilir. Konum modunu ayarlarken, sensörü (bu durumda bir kuadratür enkoder), devir başına sayım sayısını ve dahili PID geri besleme döngüsü için P, I ve D sabitlerini belirtmeniz gerekir.

m_jaguar->SetPositionMode(CANJaguar::QuadEncoder, 360, 10.0f, 0.4f, 0.2f);
	m_jaguar->EnableControl();
	double setpoint = m_jaguar->GetPosition() + 10.0f;
	m_jaguar->Set(setpoint);

Bu program Jaguar'ı konum moduna getirir ve motoru enkoder 10'a yönlendirir. Unutmayın ki, bu kodlayıcı bir transmisyonun bir ara dişli üzerine monte edilebildiğinden, motor mili rotasyonları zorunlu değildir.

Hız kontrolünü kullanma

Jaguar'ı gösterildiği gibi SetMode yöntemini çağırarak hız moduna geçirin:

setSpeedMode(EncoderTag tag, int codesPerRev, double p, double i, double d)

EncoderTag şunlardan biridir: kEncoder, kQuadEncoder veya kPotentiometer. CodesPerRev argümanı, kodlayıcının kullandığı devir başına sayım sayısıdır.

Jaguar dan durumunu alma

Burada gösterildiği gibi çeşitli durum değerleri Jaguarlardan okunabilir:

m_jaguar->GetBusVoltage();
	m_jaguar->GetOutputVoltage();
	m_jaguar->GetOutputCurrent();
	m_jaguar->GetTemperature();
	
	m_jaguar->GetFaults();

Bu yöntemler Jaguar'dan çeşitli çalışma değerlerini döndürür. Son yöntem, GetFaults (), çeşitli türlerde hatalar olup olmadığını açıklayan bireysel bitlerle bir bit alanı döndürür. Hataların ve diğer durum yöntemlerinin tam açıklaması için, üstbilgi dosyasına veya seçtiğiniz dile ait JavaDocs'a başvurunuz.

Jaguar çalışırken, bu servisi talep etmek zorunda kalmadan, her 20 ms'de bir durum değerlerini RoboRIO'ya geri göndermeye ayarlanır. Bu, bu yöntemlerden okuduğunuz durumun, son iletiler kümesinin ne zaman alındığına bağlı olarak 20 ms veya daha eski olabileceği anlamına gelir.

Pnömatik Kontrol Modülü

Kompresörü Kontrol Etmek

Solenoidlerin Kullanımı

Power Distribution Panel

2015 için Güç Dağıtım Panosu (PDP), devre korumalı 12V çıkışlardan herhangi birine bağlı olan her bir cihaza akımı ölçebilmeyi sağlar. Bu kabiliyete sahip olmak, ek donanım gerektirmeden motorlar tarafından geliştirilen torkun algılanmasını gerektiren bir dizi algoritma kullanma imkanı sunar. PDP, CAN veriyolu üzerinden RoboRIO'ya bağlanır ve kütüphaneler iletişimi yönetmeye özen gösterir.

Kullanmak için PowerDistributionPanel nesnesinin bir örneğini oluşturun:

PowerDistributionPanel pdp = yeni PowerDistributionPanel ();

Not: Değerleri okumanız gerekmedikçe bir PowerDistributionPanel nesnesi oluşturmak gerekli değildir. Nesne hiç oluşturulmasa bile kart tüm kanallarda çalışır ve güç sağlar.

PDP CAN ID

C ++ ve Java WPILib'in mevcut sürümleriyle çalışmak için PDP için CAN ID 0 olmalıdır.

PDP voltajını ve sıcaklığını okumak

PDP'ye gelen voltajı ve PDP'deki bileşenlerin sıcaklığını okuyabilirsiniz. Motorların yüksek bir tork ayarında çalışıp, sistem akü voltajının düşmesine neden olduğunda, voltajın ölçülmesi önemli olabilir.

PDP'deki kanal başına akımı okumak

PowerDistributionPanel nesnesini kullanarak PDP'nin bireysel kanallarındaki akımı okuyabilirsiniz. Kanal 1'deki akımı okumak için getCurrent yöntemini kullanın:

double current = pdp.getCurrent(1);

Bu, amper cinsinden geçerli değeri döndürür.

Not: Kanal numaraları 0 tabanlıdır.

Java Metodları , Nesneler ve Değişkenler

Java'da roboRIO'ya bağlı nesneler oluşturma

Gyro headingGyro = new AnalogGyro(1);
double heading = headingGyro.getAngle();

Genellikle roboRİO breakout panolarından(Türkiye'de bilinen adıyla roborio üzerindeki pin girişleri) birine bağlanan WPILib'deki tüm nesneler, bağlandığı kanal veya bağlantı noktası numarasını belirttiğiniz yerde oluşturulduğunda oluşturucuda bir argümana sahiptir. Yukarıdaki örnek Java için WPILib kullanılan kuralları göstermektedir.

1. Analog kanal 1'e bağlı bir AnalogGyro nesnesi oluşturur ve adresini "headingGyro" içine kaydeder.

2. Geçerli pozisyonu AnalogGyro'dan derece olarak alır ve değişken "heading" içinde saklar.

Java'da operatör arayüzü nesneleri oluşturma

Genel olarak Driver Station PC'sine USB üzerinden bağlanan nesneler, bağlandıkları USB portunu belirten tek bir argüman alırlar. FRC Driver Station ile çalışan herhangi bir joystick veya gamepad ile arabirim kurmak için gereken işlevselliği sağlayan tek bir Joystick sınıfı sağlanmıştır.

1. DS'deki USB bağlantı noktasına 1'e bağlı bir Joystick nesnesi oluşturur.

2. Joystick'in geçerli X ekseni değerini alır ve "speed" değişkeninde saklar.

Sınıf, yöntem ve değişken adlandırma

MXP IO Numarlandırılması

Java'da multithreading

Thread

Aşağıdaki kod asla döngüden çıkamayacaktır! Tüm JVM durduğunda duracaktır. Thread tek başına çıkmadığı sürece thread'ı durdurmak için hiçbir yol yoktur. Bu problemi yaşayan takımlar genelde otonom içerisinde bu hatayı yapmaktadırlar. Bu da maç esnasında otonom bittikten sonra teleop kodlarını asla kullanamayacağınız anlamına gelmektedir.

Kötü Örnek:

public class Robot extends IterativeRobot {
    public void robotInit() {
        Thread t = new Thread(() -> {
            while (true) {
					// Burada takıldık!
            }
        });
        t.start();
    }
}

Bir flag ayarlayarak bu sorunu çözebiliriz. Java'da her thread için tasarlanmış bir flag vardır. Bu flag'ı kontrol etmek için kodumuzu değiştirmemiz gerek. Bu örneğe bir göz atın:

public class Robot extends IterativeRobot {
    public void robotInit() {
        Thread t = new Thread(() -> {
            while (!Thread.interrupted()) {
					// Bu sefer takılmadık!
            }
        });
        t.start();
    }
}

Base Class Seçmek

IterativeRobot

C++

RobotTemplate::RobotTemplate()
{
}

void RobotTemplate::RobotInit()
{
}

void RobotTemplate::AutonomousInit()
{
}

void RobotTemplate::AutonomousPeriodic()
{
}

Java

public class RobotTemplate extends IterativeRobot {

     public void robotInit() {

     }

     public void autonomousInit() {

     }

     public void autonomousPeriodic() {

     }
}

Iterative Robot, en yaygın kod yapısına, robot kodunun yerine taban sınıfında durum geçişlerini ve döngülerini ele alarak destekler.

Timedrobot

TimedRobot temel sınıfı, belirtilen zaman aralığını kullanarak periyodik işlevleri çağırması dışında IterativeRobot (yukarıdaki) ile aynıdır. Her bir çağrı için uygun periyodik fonksiyona varsayılan zaman aralığı 0.02 saniyedir (20 milisaniye). Varsayılan süre dahili setPeriod (java) veya SetPeriod (C ++) değeri saniye cinsinden çift değer olarak çağrılarak geçersiz kılınabilir. Dahili olarak bir Notifier, aralığı ayarlamak için kullanılır.

SampleRobot

C++

RobotTemplate::RobotTemplate()
{
}

//This function is called once each time the robot enters autonomous mode.
void RobotTemplate::Autonomous()
{
     while (IsAutonomous() && IsEnable()) 
     {
          // Put code here
          Wait(0.05);
     }
}

// This function is called once each time the robot enters teleop mode.
void RobotTemplate::OperatorControl() {
     while (isOperatorControl() && isEnabled())
     {
          // Put code here
          Wait(0.05);
     }
}

Java

public class RobotTemplate extends SampleRobot {

     //This function is called once each time the robot enters autonomous mode.
     public void autonomous() {
          // Put code here
          Timer.delay(0.05);
     }

     // This function is called once each time the robot enters teleop mode.
     public void operatorControl() {
         while(isOperatorControl() && isEnabled()) {
               //Put code here
               //Timer.delay(0.05);
         }
     }
}

SampleRobot , durum akışının çoğunun doğrudan programınızda göründüğü ve WPILib kodunda gizlenmediği en basit şablondur. Olumsuz yanı, bu durum akışının yanlış uygulanması, programlarınızda karmaşıklığa neden olabilir. Yeni başlayanların Iterative Template veya Command Based robotunu seçmeleri önerilir.

Command-Based Robot

Kesinlikle bir temel sınıf olmasa da, Command-Based robot modeli, daha kolay genişletilebilen daha büyük programları oluşturmak için bir yöntemdir. Robotunuzu tasarlamayı, alt sistemleri oluşturma ve robot ile operatör arayüzü arasındaki etkileşimleri kontrol etmeyi kolaylaştıran bir dizi sınıfla desteklenmiştir. Ayrıca, otonom programlar yazmak için basit bir mekanizma sağlar.

Bu makalede, Visual Studio Kodunda yeni bir WPILib projesi oluşturacağız. Bu örnekte bir TimedRobot yapacağız, ancak aynı yöntemler mevcut şablonlardan veya örneklerden herhangi birinden proje oluşturmak için de geçerlidir.

Command Palete Erişim

Ctrl + ÜstKrkt + P'ye tıklamak komut paletini açacaktır. Komut paleti, projeler oluşturmak ve etkileşimde bulunmak için WPILib komutlarını içerir.

WPILib Komutlarına Erişim

Tüm WPILib komutları "WPILib:" ile başlar, bu nedenle WPILib komutlarına erişmek için Command Palete arama çubuğuna "WPILib:" yazın.

Yeni Bir WPILib Projesi Oluşturmak

Yeni bir proje oluşturmak için "Yeni bir proje oluştur" komutunu seçin. Bu, yeni projenizi oluşturmak için gereken bilgileri girdiğiniz çeşitli alanların bulunduğu bir form gösterecektir.

Yeni proje yaratma penceresi

Yeni proje oluşturma adımları burada ana hatlarıyla belirtilmiştir:

1. Oluşturmak istediğiniz projenin türünü seçin. Örnek bir proje veya WPILib tarafından sağlanan şablon projelerden biri olabilir.

2. Projeniz için kullandığınız dili seçin.

3. Bir şablonda - şablon tipini seçin (Zamanlı robot, İteratif robot, Komut robotu, vb.)

4. Projenin yerleştirileceği klasörü seçin.

5. "Yeni klasör oluştur" onay kutusu işaretlenirse, verilen klasörde proje adı ile yeni bir klasör oluşturulur. Onay kutusu işaretli değilse, sağlanan klasörün boş olduğu varsayılır (değilse bir hata verir) ve proje dosyaları bu dizine yerleştirilir.

6. Proje adı projede ve ayrıca isteğe bağlı olarak önceki adımdaki onay kutusu işaretliyse yerleştirilecek klasörü oluşturmak için kullanılır.

7. Projenin takım numarası. Bu, paket adları için ve kodu dağıtırken robotunuzu bulmak için kullanılacaktır.

son olarak, "Generate Projectr" i tıklayın ve VS Kodu projeyi belirtilen yerde oluşturacaktır.

Yeni Projenin Açılması

Projenizi başarıyla oluşturduktan sonra, Visual Studio Code size aşağıda gösterildiği gibi projeyi açma seçeneği sunacaktır. Bunu şimdi veya daha sonra Ctrl-O (mac'ta Command + O) yazıp projenizi kaydettiğiniz klasörü seçerek yapabilirsiniz.

Açıldıktan sonra solda proje hiyerarşisini göreceksiniz. Dosyaya çift tıklamak bu dosyayı editörde açacaktır.

C ++ Konfigürasyonları (Sadece C ++)

C ++ projeleri için IntelliSense'i kurmak için bir adım daha var. Bir projeyi her açtığınızda, C ++ yapılandırmalarını yenilemek isteyen sağ alt köşede bir açılır pencere açmalısınız, IntelliSense'i ayarlamak için Evet'i tıklatın.

Robot Kodu Oluşturma ve Deploy etme

Robot projesini oluşturmak için şunlardan birini yapın:

1. Komut Paletini açın ve "Robot Kodu Oluştur" u seçin.

2. VS Kodu penceresinin sağ üst köşesindeki üç noktalarla gösterilen kısayol menüsünü açın ve "Robot Kodu Oluştur" u seçin.

3. Proje hiyerarşisindeki build.gradle dosyasına sağ tıklayın ve "Robot Kodu Oluştur" u seçin.

Önceki talimatlardaki üç konumdan herhangi birinde "Deploy Robot Code" u seçerek robot kodunu deploy edin. Bu kodu deploy edecek ve robot programını roboRIO'ya yerleştirecektir. Başarılı olursa, başarılı bir "Oluşturma" mesajı (2) göreceksiniz ve RioLog çalışırken robot programından konsol çıkacaktır.

Sürücü İstasyonuna Genel Bakış

FRC Driver Station yazılımı, insan operatörler ve robot arasında bir arayüz görevi görür. Yazılım, bir dizi kaynaktan girdi alır ve robot kodunun kontrol mekanizmaları için hareket edebileceği robotu yönlendirir.

Giriş tipleri

Yukarıdaki grafik DS yazılımı tarafından iletilebilecek farklı giriş türlerini göstermektedir. En yaygın giriş, 2009'dan beri Parça Kitinde sağlanan Logitech Attack 3 veya Logitech Extreme 3D Pro joystick gibi bir HID uyumlu joystick veya gamepad'tir. Özel IO'nun kullanılmasına izin veren bir dizi aygıtın mevcut olduğunu unutmayın. TI Launchpad ve Parçalar Kitinizde bulunan 16 Hertz Leonardo ++ gibi standart bir USB HID cihazı olarak ortaya çıkar.

Driver Station Sınıfı

C++ DriverStation& ds = DriverStation::GetInstance(); ds.SomeMethod(); DriverStation::GetInstance().SomeMethod(); Java DriverStation ds = DriverStation.getInstance(); ds.someMethod(); DriverStation.getInstance.someMethod();

Driver Station sınıfı, robot modu, akü voltajı, ittifak rengi ve takım numarası gibi bilgilere erişmek için yöntemlere sahiptir. Driver Station sınıfının joystick verilerine erişme yöntemleri olduğu halde, bu verilere çok daha kullanıcı dostu bir arayüz sağlayan başka bir "Joystick" sınıfı olduğunu unutmayın. DriverStation sınıfı, temel sınıf tarafından bir singleton olarak yapılandırılmıştır. Temel sınıf tarafından oluşturulan DriverStation nesnesinin yöntemlerine erişmek için, DriverStation.getInstance () yöntemini çağırın ve ya sonucu bir DriverStation nesnesinde saklayın.

Robot Modu

C++ bool exampleBool; exampleBool = IsDisabled(); exampleBool = IsEnabled(); exampleBool = IsAutonomous(); exampleBool = IsOperatorControl(); exampleBool = IsTest(); while(IsOperatorControl() && IsEnabled()) { } exampleBool = DriverStation::GetInstance()->IsDisabled(); Java boolean exampleBool; exampleBool = isDisabled(); exampleBool = isEnabled(); exampleBool = isAutonomous(); exampleBool = isOperatorControl(); exampleBool = isTest(); while(isOperatorControl() && isEnabled()) { } exampleBool = DriverStation.getInstance().isDisabled();

Driver Station sınıfı, robotun mevcut modunu kontrol etmek için bir dizi yöntem sunar, bu yöntemler en çok SampleRobot temel sınıfını kullanırken program akışını kontrol etmek için kullanılır. Geçerli modu, etkin durumu (etkin / devre dışı) ve kontrol durumunu (otonom, operatör kontrolü, test) tanımlayan iki ayrı bilgi parçası vardır. Bu, ilk gruptan tam olarak bir yöntem ve ikinci gruptan bir yöntemin her zaman doğru olması gerektiği anlamına gelir. Örneğin, Sürücü İstasyonu şu anda Test moduna ayarlanmışsa ve robot devre dışı bırakılmışsa, yöntemler isDisabled () ve isTest () her ikisi de doğru olacaktır. Bu yöntemlerin uygulanması, DriverStation sınıfındayken, (bu şablonlar genişleyen) RobotBase sınıfı, bu yöntemlere proxy'ler sağlar, böylece sınıf belirtimi olmadan kullanılabilirler (yukarıdaki ilk 3 örnek grubunda gösterildiği gibi). Bu yöntemleri başka bir sınıftan çağırmak için, son örnekte gösterildiği gibi DriverStation örneğini kullanın.

DS bağlantısı, FMS bağlantısı ve Sistem durumu

C++ bool exampleBool; exampleBool = DriverStation::GetInstance().IsDSAttached(); exampleBool = DriverStation::GetInstance().IsFMSAttached(); exampleBool = DriverStation::GetInstance().IsSysActive(); exampleBool = DriverStation::GetInstance().IsSysBrownedOut(); Java boolean exampleBool; exampleBool = DriverStation.getInstance().isDSAttached(); exampleBool = DriverStation.getInstance().isFMSAttached(); exampleBool = DriverStation.getInstance().isSysActive(); exampleBool = DriverStation.getInstance().isSysBrownedOut();

DriverStation sınıfı ayrıca DS'nin robota bağlı olup olmadığını, eğer DS FP çıkışları etkinleştirilmişse (IsSysActive) DS'ye FMS sorgulama ile bağlanırsa ve roboRIO'nun yavaşlama korumasında olup olmadığını sorgulamak için yöntemlere sahiptir. FPGA çıkışları aşağıdakiler dahil olmak üzere çeşitli nedenlerden dolayı devre dışı bırakılabilir: DS, Disabled (Devre Dışı) veya E-Stop (Devre Dışı Bırakılıyor) komutu veriyor, sistem watchdog'u zaman aşımına uğradı (genellikle DS'nin roboRIO ile iletişim kurmaması nedeniyle) veya roboRIO'nun blackout koruması var.

Batarya voltajı

C++ double voltage = DriverStation::GetInstance().GetBatteryVoltage(); Java double voltage = DriverStation.getInstance().getBatteryVoltage();

Uyumluluk amacıyla, akü voltajı, DriverStation sınıfı kullanılarak alınabilir (şimdi, ControllerPower sınıfından roboRIO giriş voltajı olarak da mevcuttur). Bu bilgi, voltaj kompanzasyonu yapmak veya akü voltaj düşüşlerini tespit ederek ve kritik olmayan mekanizmaları kapatmak veya sınırlandırmak suretiyle robot güç çekişini aktif olarak yönetmek için DriverStation sınıfından sorgulanabilir.

İttifak(Alliance)

C++ DriverStation::Alliance color; color = DriverStation::GetInstance().GetAlliance(); if(color == DriverStation::Alliance::kBlue){ } Java DriverStation.Alliance color; color = DriverStation.getInstance().getAlliance(); if(color == DriverStation.Alliance.kBlue){ }

DriverStation sınıfı, robotun hangi ittifak rengi olduğuna dair bilgi sağlayabilir. FMS'ye bağlandığında bu alan tarafından DS'ye iletilen ittifak rengi. Bağlı olmadığında, ittifak rengi DS yazılımının İşletim sekmesindeki Ekip İstasyonu açılır kutusu tarafından belirlenir.

Konum

C++ int station; station = DriverStation::GetInstance.GetLocation(); Java int station; station = DriverStation.getInstance().getLocation();

Sürücü İstasyonunun getLocation () yöntemi, Sürücü İstasyonunun hangi istasyon numarasını (1-3) içerdiğini belirten bir tam sayı döndürür. DS ve kontrollerin yerleştirildiği istasyonun tipik olarak robotun başlangıç pozisyonu ile ilgili olmadığını unutmayın, bu nedenle bu bilgiler sınırlı kullanım olabilir. FMS yazılımına bağlanmadığında, bu durum DS Çalışması sekmesindeki Ekip İstasyonundaki açılır menü tarafından belirlenir.

Maç Süresi

C++ double time; time = DriverStation::GetInstance.GetMatchTime(); Java double time; time = DriverStation.getInstance().getMatchTime();

Bu yöntem, geçerli periyotta (auto, teleop, vb.) Kalan süreyi saniye cinsinden döndürür. Bu zamanın FMS'den kaynaklandığını unutmayın, ancak çeşitli gecikmeler nedeniyle resmi bir zamanlayıcı değildir. Sürücü İstasyonunun Uygulama Eşleştirme işlevselliği, FMS'ye bağlandığında bu yöntemin davranışına yaklaşacaktır. DS'yi doğrudan Otonom veya Teleop modunda çalıştırmak, bu yönteme göre farklı davranacaktır.

Joystickler

USB Bağlantısı

Kumanda Kolu, sürücü istasyonundaki mevcut USB bağlantı noktalarından birine bağlı olmalıdır. Başlatma rutini, joysticklerin pozisyonu ne olursa olsun orta pozisyonda olacak, bu yüzden istasyon açıldığında joysticklerin orta pozisyonlarında olması gerekir. Genel olarak, Sürücü İstasyonu yazılımı, cihazlar arasındaki sıralamayı korumayı deneyecektir, ancak cihazlarınızın hangi sırada olması gerektiğini not etmek iyi bir fikirdir ve Sürücü İstasyonu yazılımını her doğru başlattıklarında kontrol edin. Bu, USB Aygıtları sekmesini seçerek ve sol taraftaki USB Kurulum kutusunda siparişi görüntüleyerek yapılabilir. Bir joystick üzerindeki bir düğmeye basmak, tablodaki girdinin mavi yanmasına ve adından sonra yıldız işaretlerinin görünmesine neden olur. Joystickleri yeniden sıralamak için tıklayıp sürükleyin.

Joystick Yenilemek

Sürücü İstasyonu devre dışı modundayken, kumanda kolu cihazlarındaki durum değişikliklerini rutin olarak arar, takılı olmayan aygıtlar listeden çıkarılır ve yeni aygıtlar açılır ve eklenir. FMS'ye bağlanmadığında, bir joystiğin çıkarılması Sürücü Station'ı devre dışı moduna zorlayacaktır. Joystick'i kullanmaya başlamak için joystick'i tekrar yerine takın, doğru noktada görünüp görünmediğini kontrol edin, ardından robotu tekrar etkinleştirin. Sürücü İstasyonu etkin moddayken, yeni bir cihaz taramayacaktır çünkü bu zaman alıcı bir işlemdir ve bağlı cihazlardan gelen sinyallerin zamanında güncellenmesi önceliğe sahiptir.

Robot yarışmada Saha Yönetim Sistemine bağlandığında Sürücü İstasyonu modu FMS tarafından belirlenir. Bu, robotunuzu devre dışı bırakamayacağınız anlamına gelir ve DS, joystick değişikliklerini algılamak için kendini devre dışı bırakamaz. Joysticklerin manuel olarak tamamen yenilenmesi, klavyedeki F1 tuşuna basılarak başlatılabilir. Bunun tüm cihazları kapatıp tekrar açacağını ve tüm cihazların yukarıda belirtildiği gibi orta konumlarında olması gerektiğini unutmayın.

Bir Joystick Nesnesi Oluşturmak

Joystick sınıfı için birincil oluşturucu, Joystick'in port numarasını temsil eden tek bir parametre alır. Bu, Driver Station yazılımının Joystick Setup kutusundaki joystick'in yanındaki (1-6) rakamıdır (ilk resimde gösterilir). Ayrıca, eksenlerin ve düğmelerin sayısının ek parametrelerini alan bir oluşturucu vardır ve belirli aygıtlarla kullanılacak Joystick alt sınıflarını oluşturmak için get ve set axis kanalı yöntemleri ile kullanılabilir.

Joystick Değerlerine Erişme - Seçenek 1

Bir joystick nesnesinin geçerli değerlerine erişmenin iki yolu vardır. İlk yol, adlandırılmış erişim yöntemleri veya getAxis yöntemini kullanmaktır. Joystick sınıfı, bu yöntemlerin KOP joystick için joystickin uygun eksenlerine varsayılan haritalamasını içerir. Başka bir cihaz kullanıyorsanız, bu yöntemleri kullanmak için uygun eşlemeleri ayarlamak için Joystick alt sınıfını kullanabilir ve setAxisChannel yöntemini kullanabilirsiniz. Diğer eksenlere veya düğmelere erişmeniz gerekiyorsa, 6 olası eksenden 5'i ve olası on iki düğmeden yalnızca biri için yalnızca adlandırılmış erişimci yöntemleri olduğunu unutmayın,

Joystick eksenleri 1, -1 aralığında bir ölçeklenmiş değer döndürür ve düğmeler tetiklenen durumlarını gösteren bir boole değeri döndürür. Joystick ve "joystick" ler için tipik kuralın, "Joystick" in "ileri", "Joystick" ve "Joystick" 'in sağa doğru itildiğinden dolayı X'in pozitif olması nedeniyle negatif olması gerektiğine dikkat edin. Belirli bir cihaz için bunu kontrol etmek için, "Joystick Mapping'i Belirleme" konusundaki aşağıdaki bölüme bakın.

Joystick Değerlerine Erişme - Seçenek 2

Joystick değerlerine erişmenin ikinci yolu getRawAxis () ve getRawButton () yöntemlerini kullanmaktır. Bu yöntemler, bir parametre olarak ekseni veya düğme numarasını temsil eden bir tam sayı alır ve karşılık gelen değeri döndürür. Cihazınızın fiziksel eksenleri ve düğmeleri ile uygun kanal numarası arasındaki eşleşmeyi belirlemeye yarayan bir yöntem için aşağıdaki "Joystick Eşleştirmesini Belirleme" bölümüne bakın.

Polar Yöntemler

Joystick sınıfı ayrıca joystick girişini bir polar koordinat sistemine dönüştürmek için yardımcı yöntemler içerir. Bu yöntemlerin düzgün çalışması için getX ve getY'nin doğru ekseni döndürmesi gerekir (gerekirse setChannel () ile yeniden eşleştirin).

Joystick Eşleştirmesini Belirleme

2015 FRC Sürücü İstasyonunda, eksen düğmeleri ve fiziksel joystick özellikleri ile eksen veya düğme numaraları arasındaki eşleşmeyi belirlemek için kullanılabilecek POV değerlerinin göstergeleri bulunur. Seçmek için listede joystick'i tıklamanız yeterlidir ve göstergeler joystick girişine cevap vermeye başlayacaktır.

DS'de Gösterge - Gösterge Tablosuna Genel Bakış

Çoğu zaman robottan geri sürücülere geri bildirim almak istenir. Robot ve sürücü istasyonu arasındaki iletişim protokolü, programa özel veri göndermek için gerekli hükümleri içerir. Verileri alan sürücü istasyonundaki programa dashboard denir.

Network Tables - Nedir?

Ağ Tabloları, FRC'deki yazılımlar arasında değişkenleri paylaşmak için kullanılan istemci-sunucu protokolünün adıdır. Robot, Network Tables sunucusu olarak hareket eder ve iletişim kurmak isteyen yazılım istemciler olarak bağlanır. En yaygın Ağ Tabloları istemcisi dashboarddır.

Smart Dashboard

Smart Dashboard, ilk olarak 2011'de piyasaya sürülen Java kontrol paneli istemcisine atıfta bulunuldu. Bu istemci, göstergelerin otomatik olarak robot tarafında Ağ Tablolarına girilen verilerle eşleşmesi için Ağ Tabloları protokolünü kullandı. O zamandan bu yana, LabVIEW panosu Ağ Tabloları'nı kullanmaya da dönüştürdüğü için terim biraz bulanıklaştı. SmartDashboard hakkında ek bilgi SmartDashboard Kılavuzunda bulunabilir.

LabVIEW Dashboard hakkında, C ++ veya Java kodlu LabVIEW Dashboard'u kullanma hakkında bir makale de dahil olmak üzere, FRC Driver Station kılavuzunda bulunabilir.

Bunu takip eden makaleler WPILib ile çeşitli sensörlerin kullanımı ve kullanımı hakkında ayrıntılı bilgi vermektedir, ancak belirli bir görev için hangi sensörün kullanılacağını nasıl öğrenebilirsiniz? Bu makale, çeşitli ortak FRC görevleri için olası sensör seçeneklerini açıklamaya çalışır.

Bir mekanizmanın bir veya iki konumunu tespit etme

Motorlu bir mekanizma için bir veya iki konumun tespit edilmesi çok yaygın bir FRC görevidir. En sık rastlanan olay, bir mekanizmanın her iki uçta da bir limite ulaştığında tespit edilmesidir, ancak istenen pozisyonu veya ev konumunu saptamak da temelde aynı görevdir.

Limit Anahtarları Mekanik limit anahtarları bu senaryo için en yaygın çözümlerden biridir. Anahtarlar gerçekten mekanizmanın sınırlarını belirliyorsa, anahtarların mekanizma tarafından gözden kaçamayacakları ve mekanizma tarafından hasar görmeyecekleri bir konumda ayarlandığından emin olunuz. Limit şalterler kullanışlıdır çünkü çok basittirler, oldukça ucuzdurlar ve çok çeşitli durumlarda kullanılabilirler.

Bir mekanizmanın konumunu birçok farklı noktada veya limit olmayan noktalarda tespit etmek

Bazen asansörün ne kadar yüksek olduğunu bilmeniz gerekir, bu yükseklik asansörünüzün en yüksek noktası olmaksızın veya bir kolun başlangıç konumundan ne kadar yüksek olduğu veya atıcı kafanızın hangi açı ile işaret edildiğini bilmeniz gerekir. Bu problemler, bazı zorlu limit switch yerleşimleri ve onlar için yakalanan akıllı bir ekip tarafından çözülebilirdi, ancak bu iş için tasarlanan başka sensörler de var.

Ultrasonik Sensörler

Ultrasonik sensörler gibi mesafe sensörleri, görüş alanındaki en yakın nesnenin sensörden ne kadar uzakta olduğunun oldukça doğru bir ölçümünü verebilir, yani eğer doğru şekilde ayarladıysanız, kolunuzu veya asansörünüzü ne zaman durdurabilirsiniz? arzu ettiğiniz noktalara gelir. Genellikle bu ölçümler 2-3 inç'e kadar doğru olacaktır, yani çok daha fazla doğruluğa ihtiyacınız varsa, bu bölümde farklı bir sensöre bakmak isteyebilirsiniz, ancak bu çoğu vaka için yeterince iyi bir yöntemdir.

Kızılötesi Mesafe Sensörleri Kızılötesi mesafe sensörleri ultrasonik sensörlere çok benziyor, sadece farklı bir ölçüm yöntemi kullanıyorlar. Bu sensörler öğreticilerimizde açık bir şekilde ele alınmamıştır, ancak bu sensörlerin çoğunun bir analog çıkışı vardır, yani çoğu durumda belirli bir mesafeye dönüşen sensörden bir voltaj elde etmek için analog giriş sınıfını kullanabilirsiniz. Ultrasonik sensörlerle karşılaştırıldığında kızılötesi sensörlerin avantajı, gürültülü bir stadyumdan etkilenmemeleridir, bazı durumlarda bir ultrasonik sensör, bir rekabette ne kadar gürültü olduğu için daha az doğru bir değer elde edebilir.

Counters ve Enkoderler

Kolunuz veya asansörünüz bir motor tarafından sürülürse, kolun veya yükselticinin ne kadar yüksek olduğunu bulmak için motorun döndüğü dönüş sayısını ölçebilirsiniz. Bu yöntem bilinen bir yükseklik ölçümü kontrolünden daha fazla bir tahmin ve kontrol yöntemidir, ancak birkaç test ve bazı baskı satırı deyimleriyle, belirli yüksekliklere ulaşmak için gereken dönüş sayısını kolayca bulabilirsiniz, sadece ölçümünüzü unutmayın. her zaman bir şeye dayanır ve eğer sabit kodlanmış rotasyon sayınız zemine dayanırsa ve hava biraz bir maçla başlarsa, tepeye çıktığı zaman yanlış ayar noktasında olacaktır. Başlangıçta nasıl ayarlanacağını bilmek önemlidir.

Potansiyometre

Kolun açısını bilmeniz gerekiyorsa, potansiyometre sizin için bir iş olacaktır, hareket açısını okunabilir analog değere dönüştürür. Bu, nişancınızın nereye vurulduğunu veya kolunuzun ne kadar yüksek olduğunu bilmek için çok iyi çalışır ve bazı sensörler ile de doğrusal olarak kat edilen mesafeyi ölçebilirsiniz, böylece bir asansörle çalışabilir.

Akselerometre

Bir yüzeyin eğimini ölçmek, bir ivme ölçer ile mümkün olabilir; bu, açıyı belirlemek için iyi bir fikir verecek bir kol için, eğer ölçmek istediğiniz buysa. Bunlar, robotun bundan daha fazla gitmemesi ya da muhtemelen kendisini kırması gibi nedenlerle tuttuğunuz sınırlar için gerçekten yararlıdır ve bazen kesin hedefleme için yeterince doğru değildir.

Düz Sürüş

Bazen robotunuz, robot yönündeki küçük sapmaları kolayca düzeltebilen bir insan tarafından kontrol edilmemektedir. Kendinize doğru sürmek için robotunuza ihtiyacınız olduğunda, işi yapmak için çalışacak bir çift sensörünüz var.

Jiroskop(Gyro)

Jiroskop, bir yöne işaret eden bir sensördür ve bu yönden saptığında ve ne kadar uzak olduğunuzda size söyleyecektir. Bu, tahrik motorlarından birinin diğerinden biraz daha yavaş olmasını veya otonom olduğumuzda ne kadar uzandığımızı doğru bir şekilde ölçmemize yardımcı olabilir. Ayrıca bir başlangıç noktasından da ölçüm yaparlar, bu yüzden robot yanlış yere konursa, bunu bilmeyecektir.

Enkoder

Tahrik motorlarında enkoderler varsa, tekerleklerin ne kadar dönmüş olduğunu ölçebilir ve bunlardan biri diğerinden daha fazla ölçüm yaparsa, bunu düzeltebilirsiniz. Bu, özellikle dönerken tekerleklerin kayması nedeniyle etkili değildir ve enkoderler bu ölçümler için jiroskoplar kadar doğru değildir.

Ne kadar uzağa gittim? Enkoder

Enkoderler, bir motoru en son sıfırladığınızdan bu yana geçen dönüşlerin sayısını ölçer. Bu, farklı dişli ve kasnak oranları için matematik yaparak, robotunuz için mesafe hesaplamasına dönüşleri hesaplayabileceğiniz anlamına gelir. Bu, enkoderinizi koyduğunuz tekerleklerinizden biraz daha az hassaslaşır, çünkü kasnaklardaki gevşeklik mesafesini, kasnaklarda mandalları atlayan kayışları ve yüzeyde kaymasını engelleyen tekerlekler, böylece daha uzun bir mesafe verir. Gerçekten gittiğinden daha çok. Bu, ölçtükleri rotasyonların ortalaması alınarak birden fazla enkodere sahip olduğunuzda, bundan kaçınılır, böylece herhangi bir kayma daha iyi verilere sahip olacak şekilde azaltılır.

Mesafe sensörleri Robotu sahada kurmanın pratik kaygılarından dolayı çok yaygın olmamasına rağmen, mesafe sensörleri, ölçülecek bir noktanız varsa ne kadar ileri gittiğinizi söylemek için kullanılabilir. Bir alan elemanından veya duvardan ölçtüğünüz için, bir dönüşten sonra ne kadar ilerlediğinizi veya eğer statik bir nesneden çok uzaktaysa ne kadar ilerlediğinizi söylemek genellikle mümkün değildir.

Kamera ve Vision

Çoğu zaman, bir problemin nasıl çözüleceğini düşündüğünüzde, kulak tıkaçları ile büyük yastıklı eldivenlerle gözü kapalı bir şekilde yapmaya çalışmayın. Bu, robotun hiçbir sensör olmadan dünyayı nasıl deneyimlediğidir. oyun parçasını göremiyorum, bu tüpü ne kadar sıkı tuttuğunu hissedemezsin, sensörler bu şeyleri algılayamazsa, robot işini doğru yapıp yapmadığını bilemez. İnsanların dünyamızdan bilgi almak için yaptıkları en önemli şeylerden biri, ona bakmak, konum ve mesafe gibi şeyleri yargılamak ve etrafımızdaki önemli şeylerin yerlerini belirlemek.

Neden Vision Kullanmalı?

Vision çok güçlü bir araçtır, bir şeyden ne kadar uzak olduğunuzu, önünüzde kaç öğenin bulunduğunuzu, nereye işaret ettiğinizi ve ne kadar hızlı hareket ettiğinizi, hepsi bir sensörden almanızı sağlar. Bir şeyin ne kadar uzakta olduğu gibi şeyler, kameranın görüş açısını, çözünürlüğü ve görünümde bilinen bir nesnenin boyutunu öğrenerek ölçülebilir. Maddelerin sayısının sayılması, nesne algılama ve tanıma meselesidir ve hareket, işlerin size ne kadar hızlı gittiğini ölçmektedir. Bunlar aynı zamanda kameraların görüntülemesini sürücüye aktarabilme yeteneğiyle de birleştirilebilir, böylece sürücü ve operatör camın arkasındaki alanın tamamı boyunca robotların perspektifinden görülebilir.

Neden vision kullanmıyorsunuz?

Vision kullanmak için birkaç şeye sahip olmanız gerekir: Kaliteli bir kamera, görsel bilgiyi anlamlı veriye dönüştürmenin bir yolu ve çok gelişmiş görsel tanımlamanın dışarıdaki kütüphaneler tarafından nasıl yapıldığını bilen veya istekli olan biri. Roborio ile kamera videosunu anlamlı veriye dönüştürmek için gerekli olan hesaplamaların bir kısmını ya da tamamını yapabilmemiz mümkündür ve kameralar parçaların setinde mevcuttur, ancak daha gelişmiş görsel işlemler için ek işlemlere ihtiyacınız olabilir. güç ve yüksek kaliteli kameralar. Çünkü bu takımların çoğu temel şeyler için vision kullanıyor ya da sadece sürücünün kullanabileceği daha fazla bilgi olarak kullanıyor.

Diğer Sensörler ve Sorunlar

Sonuç olarak, robotlarındaki sensörler söz konusu olduğunda bireysel sorunlarına çözüm bulmak ekiplere kalmıştır. Bazen takımların kullanabileceği sensörler yeterince iyi değildir, enkoderler ihtiyacınız olan hızlarda okuyamaz, ultrasonik sensörler belli bir mesafeden sonra da yanlış olurlar, bunlar çözülmesi gereken zorluklardır ve gerçekten burada olmanızın sebebi de budur. Bu zorluklar, öğrencilere ve akıl hocalarına, takımların meydan okuma ve son teslim tarihlerinin önüne koyulduğunda ne kadar yaratıcı olabileceğini öğreten şeydir. Bu, sorunlara en iyi ve en yaratıcı çözümlerin bazılarının yaratıldığı zamandır.

WPILib Sensör Genel Bakış

WPI Robotik Kütüphanesi, parçaların FRC kitinde bulunan sensörleri ve endüstriyel ve hobi robotik tedarikçileri aracılığıyla FIRST takımlarına yaygın olarak kullanılan birçok sensörü destekler.

Desteklenen sensör türleri

roboRIO günü, FPGA olursa olsun birçok sensörler ve motorlar robota nasıl bağlandığını hassas ölçümler sağlamak adanmış donanım aracılığıyla tüm yüksek hızlı ölçümleri uygular. Bu, karmaşık gerçek zamanlı yazılım rutinlerini gerektiren önceki sistemlere göre bir gelişmedir. Kütüphane, aşağıda gösterilen kategorilerde algılayıcıları kendiliğinden destekler:

• Tekerlek / motor pozisyonu ölçümü - Gear-Toth sensörleri, enkoderler, analog enkoderler ve potansiyometreler

• Robot oryantasyonu - Pusula, jiroskop, ivmeölçer, ultrasonik rangefinder

• Genel - Darbe çıkışı Sayıcılar, analog, I2C, SPI, Serial, Dijital giriş

WPI Robotics Kütüphanesinde, önceden yazılmış sınıflara sahip olmayan sensörleri kolayca uygulamanızı sağlayan birçok özellik vardır. Örneğin, genel amaçlı sayaçlar periyodu ölçebilir ve çıkış darbeleri üreten herhangi bir cihazdan sayılabilir.

Anahtarlar - Limitleyici Anahtarların Kullanımı

Limit anahtarları genellikle robotlardaki mekanizmaları kontrol etmek için kullanılır. Limit şalterlerinin kullanımı basit olmakla birlikte, sadece hareketli bir parçanın tek bir pozisyonunu algılayabilirler. Bu, hareketin bir sınırı aşmadığından emin olmak için idealdir, ancak hareketin hızını sınırlara yaklaştıkça kontrol etmede o kadar da iyi değildir. Örneğin, bir robot kolu üzerindeki rotasyonel bir omuz eklemi, bir potansiyometre veya mutlak enkoder kullanılarak en iyi şekilde kontrol edilir, limit şalteri, potansiyometrenin arızalanması durumunda, limit anahtarın robotun çok ileri gitmesini ve hasara neden olmasını engelleyebilir.

Limit anahtarıyla hangi değerler sağlanır?

Limit anahtarları "normalde açılmış" veya "normalde kapalı" çıkışlara sahip olabilir. Düğmeyi kablolamanın olağan yolu, dijital giriş sinyali bağlantısı ile toprak arasındadır. Dijital giriş, şalter açıkken girişi yüksek (1 değer) yapacak olan çekme dirençlerine sahiptir, fakat anahtar kapandığında, değer şuan toprağa bağlı olduğu için 0'a gider. Burada gösterilen anahtar hem normalde açık ve normalde kapalı çıkışlara sahiptir.

Anahtardan kapalı olduğunda değer almak

C++

#include "WPILib.h"


class Robot: public SampleRobot
{
	DigitalInput limitSwitch;
	
public:
	Robot() {
		
	}

	void RobotInit()
	{
		limitSwitch = new DigitalInput(1);
	}

	void OperatorControl() {
		// more code here
		while (limitSwitch.Get()) {
			Wait(10);
		}
		// more code here
	}

Java

package org.usfirst.frc.team1.robot;

import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
import edu.wpi.first.wpilibj.SampleRobot;
import edu.wpi.first.wpilibj.Timer;

public class RobotTemplate extends SampleRobot {

	DigitalInput limitSwitch;

 \   public void robotInit() {
    	limitSwitch = new DigitalInput(1);
    }

 \   public void operatorControl() {
    	// more code here
    	while (limitSwitch.get()) {
    		Timer.delay(10);
    	}
        // more code here
    }

Limit anahtarını okuyan ve tekrar tekrar okuyan çok basit bir kod parçası yazabilir, böylece değeri 1'den (açık) 0'a (kapalı) geçişini algılayana kadar bekleyebilirsiniz.

Sınır anahtarına kadar çalışacak Command Based program

package edu.wpi.first.wpilibj.templates.commands;

public class ArmUp extends CommandBase {
    public ArmUp() {
    }

    protected void initialize() {
        arm.armUp();
    }

    protected void execute() {
    }

    protected boolean isFinished() {
        return arm.isSwitchSet();
    }

    protected void end() {
        arm.armStop();
    }

    protected void interrupted() {
        end();
    }
}

Komutlar, execute () ve isFinished () yöntemlerini saniyede 50 kez veya her 20 ms hızında söyler. Limit anahtar kapanıncaya kadar motoru çalıştıracak bir komut, isFinished () yöntemindeki dijital giriş değerini okuyabilir ve anahtar doğru duruma dönüştüğünde doğru döner. Daha sonra komut motoru durdurabilir.

Unutmayın, mekanizmanın (bu durumda bir Kol) biraz eylemsizliği vardır bundan dolayı hemen durmayabilir, kol yavaşlarken hiçbir şeyin kırılmadığından emin olmanız önemlidir.

Anahtarın kapanmasını algılamak için bir sayaç kullanma

package edu.wpi.first.wpilibj.templates.subsystems;
import edu.wpi.first.wpilibj.Counter;
import edu.wpi.first.wpilibj.DigitalInput;
import edu.wpi.first.wpilibj.SpeedController;
import edu.wpi.first.wpilibj.Victor;
import edu.wpi.first.wpilibj.command.Subsystem;
public class Arm extends Subsystem {

    DigitalInput limitSwitch = new DigitalInput(1);
    SpeedController armMotor = new Victor(1);
    Counter counter = new Counter(limitSwitch);

    public boolean isSwitchSet() {
        return counter.get() > 0;
    }

    public void initializeCounter() {
        counter.reset();
    }

    public void armUp() {
        armMotor.set(0.5);
    }

    public void armDown() {
        armMotor.set(-0.5);
    }

    public void armStop() {
        armMotor.set(0.0);
    }
    protected void initDefaultCommand() {
    }
}

Bir limit anahtarının kapanabileceği, ardından bir mekanizmanın anahtardan geçerken tekrar açılabileceği mümkündür. Kapak yeterince hızlıysa, program anahtarın kapalı olduğunu fark etmeyebilir. Anahtar kapamayı yakalamak için alternatif bir yöntem, bir Counter nesnesi kullanmaktır. Sayaçlar donanımda uygulandığından, en hızlı anahtarların kapanmasını yakalayabilir ve sayımını artırabilir. Daha sonra program, sayımın arttığını ve operasyonu yapmak için gerekli olan adımları attığını fark edebilir.

Yukarıda, limit anahtarını izlemek ve değerin değişmesini beklemek için bir sayaç kullanan bir alt sistemdir. Bu olduğunda, sayaç artar ve bu bir komut izlenebilir.

Anahtar kapamayı algılamak için sayacı kullanan bir komut oluşturun.

package edu.wpi.first.wpilibj.templates.commands;

public class ArmUp extends CommandBase {

    public ArmUp() {
    }

    protected void initialize() {
        arm.initializeCounter();
        arm.armUp();
    }

    protected void execute() {
    }

    protected boolean isFinished() {
        return arm.isSwitchSet();
    }

    protected void end() {
        arm.armStop();
    }

    protected void interrupted() {
        end();
    }
}

Bu komut, yukarıdaki alt sistemdeki sayacı başlatır ve ardından motoru hareket ettirmeye başlar. Ardından, limit anahtarı değişimini saymak için bekleyen isFinished () yöntemindeki sayaç değerini test eder. Ne zaman, kol durdurulur. Bir donanım sayacı kullanarak, çok hızlı açılıp kapanabilen bir anahtar program tarafından hala yakalanabilir.

İvmeölçerler - hızlanma ve eğimi ölçme

İvmeölçerler bir veya daha fazla eksende ivmeyi ölçer. Tipik bir kullanım robot hızlanmasını ölçmektir. Diğer bir yaygın kullanım robot eğimini ölçmektir, bu durumda yerçekimine bağlı ivmeyi ölçer.

İki eksenli analog ivmeölçer

Yaygın olarak kullanılan bir kısım (yukarıdaki resimde gösterildiği gibi) iki eksenli bir ivmeölçerdir. Bu cihaz, devre kartına göre X ve Y eksenlerinde hızlandırma verileri sağlayabilir. WPI Robotik Kütüphanesi'ni, biri X ekseni, diğeri Y ekseni için olmak üzere iki ayrı cihaz olarak değerlendirirsiniz. İvmeölçer, yerçekimi ivmesini ölçerek bir eğim sensörü olarak kullanılabilir. Bu durumda, cihazı yana çevirmek 1000 miliG veya bir tane G gösterir. Gösterilen, robot üzerindeki iki analog girişe bağlı 2 eksenli bir ivmeölçer kartıdır.

Örnek Kod:

class AccelerometerSample: public SampleRobot {
	AnalogAccelerometer *accel;
	double acceleration;
AccelerometerSample()
{
    accel = new AnalogAccelerometer(0); //create accelerometer on analog input 0
    accel->SetSensitivity(.018); // Set sensitivity to 18mV/g (ADXL193)
    accel->SetZero(2.5); //Set zero to 2.5V (actual value should be determined experimentally)
}

public void OperatorControl() {
    while(IsOperatorControl() && IsEnabled())
    {
        acceleration = accel->GetAcceleration();
    }
}
}

public class AccelerometerSample extends SampleRobot { AnalogAccelerometer accel; double acceleration;

AccelerometerSample()
{
    accel = new AnalogAccelerometer(0); //create accelerometer on analog input 0
    accel.setSensitivity(.018); // Set sensitivity to 18mV/g (ADXL193)
    accel.setZero(2.5); //Set zero to 2.5V (actual value should be determined experimentally)
}

public void operatorControl() {
    while(isOperatorControl() && isEnabled())
    {
        acceleration = accel.getAcceleration();
    }
}
}

Analog kanal 1'e bağlı bir analog ivmeölçer nasıl ayarlandığını gösteren yukarıda bir kısa kod örneği gösterilmektedir. Hassasiyet ve sıfır voltajları veri sayfasına göre ayarlanmıştır (varsayılan bölüm ADXL193, sıfır gerilimi ideal olarak ayarlanmıştır.)

İvmeölçer arayüzü

C++
Accelerometer *accel;
accel = new BuiltInAccelerometer(Accelerometer:kRange_4G); 
double xVal = accel->GetX();
double yVal = accel->GetY();
double zVal = accel->GetZ();

Java
Accelerometer accel;
accel = new BuiltInAccelerometer(); 
accel = new BuiltInAccelerometer(Accelerometer.Range.k4G); 
double xVal = accel.getX();
double yVal = accel.getY();
double zVal = accel.getZ();

ADXL345 için her iki sınıf ve Dahili İvmeölçer sınıfının tümü ortak bir İvmeölçer arabirimini devralır / uygular. Gelecekte plan, AnalogAccelerometer sınıfının bu arayüzden türetilmesini sağlamaya çalışmaktır. Bu sensörlerden birini kullanmayı planlıyorsanız, kodunuzu genel arayüze karşı yazmanız önerilir. Bu şekilde, altta yatan sınıflar arasında, eğer istenirse, kodunuzda en az değişiklikle değiştirebilirsiniz. Ayrıca, bu yeteneğin gelişmeye devam ettiği için kodunuzu simülasyonla daha uyumlu hale getirmeye yardımcı olacaktır.

ADXL345 İvmeölçer

ADXL345, 2012-2014 KOP'taki sensör kartının bir parçası olarak sağlanan üç eksenli bir ivmeölçerdir. ADXL345, +/- 16g'ye kadar olan hızları ölçebilir ve I2C veya SPI üzerinden iletişim kurabilir. Protokol için bağlantı yönergeleri FRC bileşen veri sayfasında bulunabilir. Ek bilgi Analog Cihazlar ADXL345 veri sayfasında bulunabilir. WPILib, her bir protokol için, veri yolunun ayarlanması ve sensörün etkinleştirilmesinin ayrıntılarını ele alan ayrı bir sınıf sağlar.

ADXL345 Örnek Kod:

C++
class AccelerometerSample: public SampleRobot {
	Accelerometer *accel;
	double accelerationX;
	double accelerationY;
	double accelerationZ;

	AccelerometerSample()
	{
		accel = new ADXL345_I2C(I2C::Port::kOnboard, Accelerometer::Range::kRange_4G);
	}

	public void OperatorControl() {
		while(IsOperatorControl() && IsEnabled())
		{
			accelerationX = accel->GetX();
			accelerationY = accel->GetY();
			accelerationZ = accel->GetZ();
		}
	}
}

Java
public class AccelerometerSample extends SampleRobot {
	Accelerometer accel;
	double accelerationX;
	double accelerationY;
	double accelerationZ;

	AccelerometerSample()
	{
		accel = new ADXL345_I2C(I2C.Port.kOnboard, Accelerometer.Range.k4G);
	}

	public void operatorControl() {
		while(isOperatorControl() && isEnabled())
		{
			accelerationX = accel.getX();
			accelerationY = accel.getY();
			accelerationZ = accel.getZ();
		}
	}
}

Yukarıda yerleşik I2C veriyoluna bağlı ADXL345'in kullanımını gösteren kısa bir kod örneği gösterilmiştir. İvmeölçer +/- 2g modunda çalışacak şekilde ayarlanmıştır. Örnek, hem Accelerometer arabirimini kullanarak, sensör değerlerini elde etmenin sadece tek eksenli yöntemini göstermektedir. 3 eksende senkronize okumaya ihtiyacınız varsa, arabirimi terk etmeniz ve doğrudan GetAccelerations () yöntemine erişmek için ADXL345 sınıfını kullanmanız gerekir. SPI işlemi benzerdir, SPI üzerinden sensör kullanımı hakkında ek ayrıntılar için ADXL345_SPI sınıfı için Javadoc / Doxygen'ye başvurun.

Yerleşik İvmeölçer

RoboRIO, +/- 8 g, 12 bit çözünürlük ve 800 Örnek / sn örnekleme hızına sahip dahili 3 eksenli bir ivmeölçer içerir. Bu ivmeölçeri kullanmak için, BuiltInAccelerometer sınıfını kullanın. Genel İvmeölçer arabirimini kullanarak +/- 4g modunda çalışan bu ivme ölçer kullanımını gösteren kod için yukarıdaki İvmeölçer Arayüzü bölümüne bakın (bu arabirimi, dahili ivmeölçerin +/- 16g modunu desteklemediğini unutmayın).

Jiroskop(gyro) - Dönüş yönü ve robotun sürüş yönünü kontrol etme

Parçaların FIRST kitinde tipik olarak Gyros, Analog Devices tarafından sağlanır ve aslında açısal oran sensörleridir. Çıkış gerilimi, jiro çipinin üst paket yüzeyine dik eksen ekseninin dönüş hızı ile orantılıdır. Değer mV / ° / saniye olarak ifade edilir (derece / saniye veya bir voltaj olarak ifade edilen dönüş). Zaman içinde hız çıkışını entegre ederek (toplayarak), sistem robotun nispi yönünü türetebilir.

Gyro için bir başka önemli özellik, tam ölçekli aralığıdır. Yüksek ölçekli tam aralıklara sahip Gyroslar, çıkışı "sabitlemeksizin" hızlı dönüşü ölçebilir. Ölçek çok daha büyüktür, bu nedenle daha hızlı dönme oranları okunabilir, ancak aynı sayıda dijital analog girişe yayılan çok daha büyük değerler aralığı nedeniyle daha az çözünürlük vardır. Bir jiro seçerken, robotunuzun yaşayacağı en hızlı dönüş oranına uyan tam ölçekli bir menzile sahip olanı seçmeniz gerekir. Bu, robotun bu aralığı asla aşmaması koşuluyla mümkün olan en yüksek doğruluğu sağlayacaktır.

AnalogGyro sınıfını kullanma Gyro nesnesi, RobotBase türetilmiş nesnenin yapıcısında oluşturulmalıdır. AnalogGyro nesnesi kullanıldığında, robotun sürüklenmeyi en aza indirmek için dinlenirken, hız çıkışının ofsetini ölçmek için bir kalibrasyon periyodundan geçecektir. Bu, robotun sabit ve jiroskopun kalibrasyon tamamlanana kadar kullanılamaz olmasını gerektirir.

Başladıktan sonra, Gyro nesnesinin GetAngle () (veya Java'daki getAngle ()) yöntemi, kalibrasyon süresi boyunca robotun konumuna göre pozitif veya negatif bir sayı olarak dönme derecelerinin sayısını döndürecektir. Sıfır başlığı, herhangi bir zamanda, AnalogGyro nesnesindeki Reset() yöntemini çağırarak sıfırlanabilir.

AnalogGyro nesnelerini kullanma fikri için aşağıdaki kod örneklerine bakın.

Robotu düz sürmek için gyro kullanmak

Aşağıdaki örnek programlar, robotun, GRO sensörünü RobotDrive sınıfı ile birlikte kullanarak düz bir çizgide sürmesine neden olur. RobotDrive.Drive yöntemi, hızı ve dönüş oranını argüman olarak alır; her ikisi de -1.0 ila 1.0 arasında değişir. Jiro, robotun ilk başlığından saptığı derecenin pozitif veya negatif sayısını gösteren bir değer döndürür. Robot düz gitmeye devam ettiği sürece, başlık sıfır olacaktır. Bu örnek, Drive yönteminin dönüş parametresini değiştirerek robotu devam ettirmek için gyro'yu kullanır.

Açı, robot sürücünün hızı için ölçeklendirmek üzere orantılı bir ölçekleme sabiti (Kp) ile çarpılır. Bu faktöre oransal sabit veya döngü kazancı denir. Artan Kp robotun daha hızlı düzeltmesine neden olur (ancak çok yüksek ve osilasyon yapar). Değerin azaltılması, robotun daha yavaş bir şekilde düzeltilmesine neden olur (muhtemelen istenen pozisyona asla ulaşmaz). Bu, oransal kontrol olarak bilinir ve ileri programlama bölümünün PID kontrol bölümünde daha ayrıntılı tartışılır.

C++

class GyroSample : public SampleRobot
{
	RobotDrive myRobot; // robot drive system
	AnalogGyro gyro;
	static const float kP = 0.03;
	
public:
	GyroSample():
		myRobot(1, 2), // initialize the sensors in initilization list
		gyro(1)
	{
		myRobot.SetExpiration(0.1);
	}
	
	void Autonomous()
	{
		gyro.Reset();
		while (IsAutonomous())
		{
			float angle = gyro.GetAngle(); // get heading
			myRobot.Drive(-1.0, -angle * kP); // turn to correct heading
			Wait(0.004);
		}
		myRobot.Drive(0.0, 0.0); // stop robot
	}
};

Java

package edu.wpi.first.wpilibj.templates;
import edu.wpi.first.wpilibj.AnalogGyro;
import edu.wpi.first.wpilibj.RobotDrive;
import edu.wpi.first.wpilibj.SampleRobot;
import edu.wpi.first.wpilibj.Timer;
public class GyroSample extends SampleRobot {

 \   private RobotDrive myRobot; // robot drive system
    private Gyro gyro;

 \   double Kp = 0.03;

    public GyroSample() {
        gyro = new AnalogGyro(1); \            // Gyro on Analog Channel 1
        myRobot = new RobotDrive(1,2); \ // Drive train jaguars on PWM 1 and 2
        myRobot.setExpiration(0.1);
 \   }

    public void autonomous() {
        gyro.reset();
        while (isAutonomous()) {
            double angle = gyro.getAngle(); // get current heading
            myRobot.drive(-1.0, -angle*Kp); // drive towards heading 0
            Timer.delay(0.004);
        }
        myRobot.drive(0.0, 0.0);
 \   }
}

Ultrasonik Sensörler

Ultrasonik Rangefinder, algılama konisi içindeki en yakın nesneye olan mesafeyi belirlemek için ultrasonik darbenin hareket süresini kullanır. Çeşitli ultrasonik sensörlerin aşağıdakileri içeren ölçüm sonuçlarını iletmesi için çeşitli farklı yollar vardır:

Ping-Response Ultrasonik sensörler

Yukarıda görülen Devantech SRF04 gibi Ping-Response Ultrasonik sensörlerin kullanımına yardımcı olmak için WPILib bir Ultrasonik sınıf içerir. Bu tip sensörde iki transdüser, ultrasonik ses patlaması yapan bir hoparlör ve sesin yakındaki bir nesneden yansıyacağını dinleyen bir mikrofon bulunur. Bu, roboRIO'ya, ping'i başlatan diğerine ses geldiğinde söyleyen iki bağlantı gerektirir. Ultrasonik nesne, aktarım ile yankı alımı arasındaki süreyi ölçer.

Ultrasonik bir nesne oluşturmak ve mesafeyi okumak

C++

class ultrasonicSample : public SampleRobot
{
	Ultrasonic *ultra; // creates the ultra object

public:
	ultrasonicSample()
	{
		ultra = new Ultrasonic(1, 1); // assigns ultra to be an ultrasonic sensor which uses DigitalOutput 1 for the echo pulse and DigitalInput 1 for the trigger pulse
		ultra->SetAutomaticMode(true); // turns on automatic mode
	}

	void Teleop()
	{
		int range = ultra->GetRangeInches(); // reads the range on the ultrasonic sensor
	}
};

Java

import edu.wpi.first.wpilibj.SampleRobot;
import edu.wpi.first.wpilibj.Ultrasonic;

public class RobotTemplate extends SampleRobot {

	Ultrasonic ultra = new Ultrasonic(1,1); // creates the ultra object andassigns ultra to be an ultrasonic sensor which uses DigitalOutput 1 for 
        // the echo pulse and DigitalInput 1 for the trigger pulse
    public void robotInit() {
    	ultra.setAutomaticMode(true); // turns on automatic mode
    }

    public void ultrasonicSample() {
    	double range = ultra.getRangeInches(); // reads the range on the ultrasonic sensor
    }

Yankı Darbe Çıkışı ve Tetik Darbe Girişinin her ikisi de bir Dijital Bölme üzerindeki dijital G / Ç bağlantı noktalarına bağlanmalıdır. Ultrasonik nesneyi oluştururken, yukarıdaki örneklerde gösterildiği gibi kurucuya hangi kanalları bağlı olduğunu belirtin. Bu durumda, ULTRASONIC_ECHO_PULSE_OUTPUT ve ULTRASONIC_TRIGGER_PULSE_INPUT, dijital G / Ç bağlantı noktası numaraları olarak tanımlanan iki sabittir. Bu bağlantılara sahip olmayan ultrasonik rangefinder için ultrasonik sınıfı kullanmayın. Bunun yerine, analog voltaj olarak aralığı döndüren bir ultrasonik sensör için bir AnalogChannel nesnesi gibi sensör için uygun sınıfı kullanın.

Analog Rangefinders

Birçok ultrasonik Rangefinder, menzili analog voltaj olarak geri döndürür. Mesafeyi elde etmek için analog voltajı hassasiyet veya ölçek faktörü ile çarpın (tipik olarak inç / V veya inç / mV cinsinden). Bu tip bir sensörü WPILib ile kullanmak için, bunu bir Analog Kanal olarak oluşturabilir ve doğrudan robot kodunuzda ölçeklendirmeyi yapabilir ya da bir ölçüm isteğinde bulunduğunuzda ölçeklendirmeyi yapacak bir sınıf yazabilirsiniz.

I2C ve diğer Dijital Rangefinders

I2C, SPI veya Serial üzerinden dijital olarak haberleşen Rangefinder de roboRIO ile birlikte kullanılabilir, ancak bu cihazlar için WPILib aracılığıyla belirli sınıflar sağlanmaz. Kullanılan veriyoluna bağlı olarak uygun iletişim sınıfını kullanın ve cihazı hangi veri veya isteklerin gönderileceğini ve alınan verilerin hangi formatta yer alacağını belirlemek için bölümün veri sayfasına bakın.

Counters - Dönüş rotasyonu, sayma darbeleri ve daha fazlası

Counter nesneler, bir dijital giriş sinyali veya bir analog tetikleyiciden gelen girdileri sayabilen son derece esnek öğelerdir.

Counter genel bakış

FPGA'da bulunan ve her biri giriş sinyalinin türüne bağlı olarak birkaç modda çalışabilen 8 adet Yukarı / Aşağı Sayıcı birimi vardır:

• Gear-Tooth/ Darbe Genişliği modu - Giriş darbesinin genişliğine bağlı olarak yukarı / aşağı sayımını etkinleştirir. Bu, GearTooth sensör sınıfını yön algılama ile uygulamak için kullanılır.

• Semi-Period modu - Giriş sinyalinin bir kısmının periyodunu sayar. Bu mod, eko pulsunun uçuş süresini ölçmek için Ultrasonik sınıf tarafından kullanılır.

• Harici Yön modu - Bir girişin sinyallerini, bir girişe ikinci giriş tarafından belirlenen yön (yukarı / aşağı) ile sayar.

• "Normal mod" / İki Darbe modu - 2 bağımsız kaynaktan kenarları sayabilir (1 yukarı, 1 aşağı)

Gear-Tooth Modu ve GearTooth sensörleri

GearTooth sensörleri, demirli dişliye veya zincir dişi dişlerine bitişik olarak monte edilecek ve bir dişin ne zaman geçtiğini algılayacak şekilde tasarlanmıştır. Gear-Tooth sensörü, geçmekte olan dişlerin neden olduğu tarladaki değişimleri ölçebilen bir mıknatıs ve katı-hal cihazı kullanan bir Hall-Effect cihazdır. Yukarıdaki resim, metal dişli rotasyonunu ölçmek için monte edilmiş GearTooth sensörünü göstermektedir. Plastik dişliye bir metal dişli bağlandığına dikkat edin. Gear Tooth sensörünün dönüşü tespit etmek için onun tarafından geçen bir demir materyaline ihtiyacı vardır.

FPGA sayacının Gear-Tooth modu, 2006 FRC'de verilen ATS651 gibi her dişin geçtiği gibi yaydığı nabzın uzunluğunu değiştirerek dönme yönünü gösteren Gear Tooth sensörleri ile çalışmak üzere tasarlanmıştır. KOP.

Semi-Period modu

C++

Counter *exampleCounterHi = new Counter(0); Counter *exampleCounterLow = new Counter(3); exampleCounterHi->SetSemiPeriodMode(true); exampleCounterLow->SetSemiPeriodMode(false); double highPulse = exampleCounterHi->GetPeriod(); double lowPulse = exampleCounterLow->GetPeriod();

Java Counter exampleCounterHi = new Counter(0); Counter exampleCounterLow = new Counter(3); exampleCounterHi.setSemiPeriodMode(true); exampleCounterLow.setSemiPeriodMode(false); double highPulse = exampleCounterHi.getPeriod(); double lowPulse = exampleCounterLow.getPeriod();

Sayacın Semi-Period modu, tek bir kaynaktan (Yukarı Kaynak) yüksek bir darbenin (düşen kenarın düşme kenarına kadar) ya da düşük bir darbenin (yükselen kenara düşen kenar) darbe genişliğini ölçecektir. Yüksek darbeleri ölçmek için setSemiPeriodMode (true) ve düşük atımları ölçmek için setSemiPeriodMode (yanlış) çağrısı yapın. Her iki durumda da, son ölçülen nabzın uzunluğunu (saniye cinsinden) elde etmek için getPeriod () öğesini çağırın.

Dış yön modu

Sayacın harici yön modu, bir kaynaktan (Yukarı Kaynak) kenarları sayar ve yönü belirlemek için diğer kaynağı (Aşağı Kaynak) kullanır. Bu modun en yaygın kullanımı 1x ve 2x modunda dördün kod çözme işlemidir. Bu kullanım durumu, bir dahili Sayaç nesnesini oluşturan Enkoder sınıfı tarafından ele alınmakta ve bir sonraki eşyada Enkoder - Bir tekerleğin ya da başka bir milin dönmesinin ölçülmesiyle kapsanmaktadır.

Normal mod

C++ Counter *normalCounter = new Counter(); normalCounter->SetUpSource(1); normalCounter->SetUpDownCounterMode(); Java Counter normalCounter = new Counter(); normalCounter.setUpSource(1); normalCounter.setUpDownCounterMode();

Yukarı / Aşağı modu veya İki Darbe modu olarak da bilinen sayacın "normal modu", iki ayrı kaynağa kadar meydana gelen darbeleri, Yukarı için bir kaynak ve Aşağı için bir kaynak sayar. Bu modun ortak kullanım durumu, tek yönlü bir kodlayıcı olarak yansıtıcı bir sensör veya hall effect sensörü ile tek bir kaynak (Up Source) kullanmaktadır. Yukarıdaki kod örneği, Sayaç kaynaklarını ayarlamak için alternatif bir yöntem göstermektedir, bu yöntem, modlardan herhangi biri için geçerlidir. Semi Period modu örneğinde gösterilen yöntem, Normal Mod dahil olmak üzere sayacın tüm modları için de geçerlidir.

Counter Ayarları

C++ Counter *normalCounter = new Counter(1); normalCounter->SetMaxPeriod(.1); normalCounter->SetUpdateWhenEmpty(true); normalCounter->SetReverseDirection(false); normalCounter->SetSamplesToAverage(10); normalCounter->SetDistancePerPulse(12); Java Counter normalCounter = new Counter(1); normalCounter.setMaxPeriod(.1); normalCounter.setUpdateWhenEmpty(true); normalCounter.setReverseDirection(false); normalCounter.setSamplesToAverage(10); normalCounter.setDistancePerPulse(12);

Sayaç davranışının çeşitli yönlerini kontrol etmek için ayarlanabilen birkaç farklı parametre vardır:

• Max Period - Cihazın hala hareket ettiği düşünülen maksimum süre (saniye cinsinden). Bu değer, getStopped () yönteminin durumunu belirlemek ve getPeriod () ve getRate () yöntemlerinin çıkışını etkilemek için kullanılır.

• Update When Empty - Sahte olarak ayarlanması, sayaç durduğunda (yukarıda tanımlanan Maks. Periyot'a göre) en son süreyi sayaçta saklar. Bu parametrenin True olarak ayarlanması, 0 durmuş sayacın periyodu olarak geri döner.

• Reverse Direction - Sadece harici yön modunda geçerlidir. Bu parametrenin true olarak ayarlanması, sayacın harici yön modunun sayma yönünü tersine çevirir.

• Samples to Average - Dönemi belirlerken numune sayısını ortalamaya ayarlar. Ortalama alma, mekanik kusurları (örneğin, bir yansıtıcı sensörü bir kodlayıcı olarak kullanırken eşit olmayan aralıklı reflektörler gibi) veya çözünürlüğü arttırmak için aşırı örneklemeyi hesaba katmak istenebilir. Geçerli değerler 1 ila 127 örnektir.

• Distance Per Pulse - getDistance () yöntemini kullanırken saymadan uzaklığı belirlemek için kullanılan çarpanı ayarlar.

Counter'i sıfırlama

C++ Counter *normalCounter = new Counter(1); normalCounter->Reset(); Java Counter normalCounter = new Counter(1); normalCounter.reset();

Counter değerlerini almak

C++ Counter *normalCounter = new Counter(1); int count = normalCounter->Get(); double distance = normalCounter->GetDistance(); double period = normalCounter->GetPeriod(); double rate = normalCounter->GetRate(); bool direction = normalCounter->GetDirection(); bool stopped = normalCounter->GetStopped(); Java Counter normalCounter = new Counter(1); int count = normalCounter.get(); double distance = normalCounter.getDistance(); double period = normalCounter.getPeriod(); double rate = normalCounter.getRate(); boolean direction = normalCounter.getDirection(); boolean stopped = normalCounter.getStopped();

Aşağıdaki değerler Counter'den alınabilir:

• Count - Mevcut sayım. reset() çağrılarak sıfırlanabilir

• Distance - Sayaçtan güncel uzaklık okuması. Bu Sayım Başına Ölçek Faktörü ile çarpılan sayıdır.

• Period - Sayacın saniye cinsinden geçerli periyodu. Sayaç durdurulursa, Boş Değer Güncelleme parametresinin ayarına bağlı olarak bu değer 0'a dönebilir.

• Rate - Sayacın birim / saniye cinsinden geçerli oranı. DistancePerPulse kullanılarak döneme bölünerek hesaplanır. Sayaç durdurulursa, bu değer dile bağlı olarak Inf veya NaN'ye dönüşebilir.

• Direction - Son değer değişiminin yönü (Yukarı doğru, Aşağı doğru yanlış)

• Stopped - Sayaç şu anda durdurulduysa (süre Max Dönemini aşmıştır)

Enkoderler - Bir tekerleğin veya diğer milin dönüşünün ölçülmesi

Enkoderler, bir eğirme milinin dönüşünü ölçmek için cihazlardır. Enkoderler tipik olarak, bir çarkın döndüğü mesafeyi ölçmek için kullanılır; bu, robotun gittiği mesafeye tercüme edilebilir. Ölçülen bir süre boyunca kat edilen mesafe, robotun hızını temsil eder ve enkoderler için başka bir yaygın kullanımdır. Enkoderler, darbeler arasındaki süreyi belirleyerek de dönüş oranını doğrudan ölçebilir. Bu makalede, dörtlü enkoderlerin (aşağıda tanımlanmıştır) kullanımı ele alınmıştır. Kuadratür olmayan artımlı enkoderler için, sayaçlarla ilgili makaleye bakınız. Mutlak enkoderler için uygun makale giriş tipine (en yaygın olarak analog, I2C veya SPI) bağlı olacaktır.

Quadrature Enkoder Genel Bakış

Dörtlü bir enkoder, 90 derece faz dışı iki algılama elemanından oluşan şaft dönüşünü ölçen bir cihazdır. FRC'de tipik olarak kullanılan en yaygın enkoder türü, şeritli veya yarık kod tekerleğine ve bir tanesi iki ayrı 90 derece aralıklı bir veya daha fazla ışık kaynağı (LED) kullanan bir optik enkoderdir (bunlar, iletimi algılamak için LED'in karşısında bulunabilirler) yansımayı ölçmek için LED ile aynı tarafta). Sinyaller arasındaki faz farkı, hangi sinyalin diğerini "yönlendirdiğini" belirleyerek dönme yönünü tespit etmek için kullanılabilir.

Enkoderler vs Counters

FRC FPGA, 2 kanallı bir dörtlü enkoder sinyalin 4x kod çözme işlemini yapabilen 8 adet Quadrature dekoder modülüne sahiptir. Bu, modülün, her bir kanalın her birindeki her bir darbenin yükselen ve düşen kenarlarını, kod çarkındaki her şerit için 4 kenara sahip olacak şekilde sayması anlamına gelir. Quadrature dekoder modülü ayrıca, her bir devir başına bir puls üreten bazı enkoderlerde özellik olan bir endeks kanalını idare edebilir. Counter FPGA modülleri, bir kanalın yükselen veya yükselen ve düşen kenarlarının sayıldığı ve ikinci kanalın yönü belirlemek için kullanıldığı 1x veya 2x kod çözme için kullanılır. Her iki durumda da, tüm kareleme encoderler için Encoder sınıfının kullanılması tavsiye edilir; sınıf, seçtiğiniz kodlama türüne göre uygun FPGA modülünü atayacaktır.

Bir Enkoder nesnesinin oluşturulması

C++ Encoder *enc; enc = new Encoder(0, 1, false, Encoder::EncodingType::k4X); Java Encoder enc; enc = new Encoder(0, 1, false, Encoder.EncodingType.k4X);

Enkoder oluşturmak için kullanabileceğiniz birçok kurucu vardır, ancak en yaygın olarak yukarıda gösterilmiştir. Örnekte, 0 ve 1, iki dijital giriş için port numaralarıdır ve false, Enkoderin sayma yönünü tersine çevirmemesini söyler. Algılanan yön, enkoderin ölçülen şafta göre nasıl monte edildiğine bağlı olabilir. K4X, FPGA'dan bir enkoder modülünün kullanılmasını ve 4X doğruluğunun elde edilmesini sağlar.

Enkoder Parametrelerini Ayarlama

C++ Encoder *sampleEncoder = new Encoder(0, 1, false, Encoder::EncodingType::k4X); sampleEncoder->SetMaxPeriod(.1); sampleEncoder->SetMinRate(10); sampleEncoder->SetDistancePerPulse(5); sampleEncoder->SetReverseDirection(true); sampleEncoder->SetSamplesToAverage(7); Java Encoder sampleEncoder = new Encoder(0, 1, false, Encoder.EncodingType.k4X); sampleEncoder.setMaxPeriod(.1); sampleEncoder.setMinRate(10); sampleEncoder.setDistancePerPulse(5); sampleEncoder.setReverseDirection(true); sampleEncoder.setSamplesToAverage(7);

Enkoder sınıfının aşağıdaki parametreleri kod aracılığıyla ayarlanabilir:

• Max Period - cihazın hala hareket ettiği düşünülen maksimum süre (saniye cinsinden). Bu değer, getStopped () yönteminin durumunu belirlemek ve getPeriod () ve getRate () yöntemlerinin çıkışını etkilemek için kullanılır. Bu, bireysel kanaldaki atımlar arasındaki zamandır (ölçek faktörü hesaba katılır). Min Hız parametresinin, darbe başına düşen mesafeyi hesaba katan, bunun yerine mühendislik ünitelerinde hızı ayarlamanıza izin vermesi önerilir.

• Min Rate - Cihaz durdurulan kabul edilmeden önce asgari hızını ayarlar. Bu, hem darbe faktörü hem de darbe başına uzaklığı telafi eder ve bu nedenle mühendislik ünitelerine (RPM, RPS, Derece / sn, In / s, vb.) Girilmelidir.

• Distance Per Pulse - Puls ve mesafe arasındaki ölçek faktörünü ayarlar. Kütüphane, kod çözme ölçeği faktörünü (1x, 2x, 4x) ayrı ayrı hesaba katar,

• Reverse Direction - Enkoder montajı varsayılan sayma yönünü anlamsız hale getiriyorsa yönü çevirmek için kullanılan enkoder sayımlarını belirler.

• Samples to Average - Dönemi belirlerken numune sayısını ortalamaya ayarlar. Ortalama alma, mekanik kusurları (örneğin, bir yansıtıcı sensörü bir kodlayıcı olarak kullanırken eşit olmayan aralıklı reflektörler gibi) veya çözünürlüğü arttırmak için aşırı örneklemeyi hesaba katmak istenebilir. Geçerli değerler 1 ila 127 örnektir.

Enkoderleri Başlatmak, Durdurmak ve Sıfırlamak

C++ Encoder *sampleEncoder = new Encoder(0, 1, false, Encoder::EncodingType::k4X); sampleEncoder->Reset(); Java Encoder sampleEncoder = new Encoder(0, 1, false, Encoder.EncodingType.k4X); sampleEncoder.reset();

Kodlayıcı, oluşturulduğu anda saymaya başlayacaktır. Enkoder değerini sıfırlamak için reset() komutunu kullanın.

Enkoder Değerlerini Almak

C++ Encoder *sampleEncoder = new Encoder(0, 1, false, Encoder::EncodingType::k4X); int count = sampleEncoder->Get(); double distance = sampleEncoder->GetRaw(); double distance = sampleEncoder->GetDistance(); double period = sampleEncoder->GetPeriod(); double rate = sampleEncoder->GetRate(); boolean direction = sampleEncoder->GetDirection(); boolean stopped = sampleEncoder->GetStopped(); Java Encoder sampleEncoder = new Encoder(0, 1, false, Encoder.EncodingType.k4X); int count = sampleEncoder.get(); double distance = sampleEncoder.getRaw(); double distance = sampleEncoder.getDistance(); double period = sampleEncoder.getPeriod(); double rate = sampleEncoder.getRate(); boolean direction = sampleEncoder.getDirection(); boolean stopped = sampleEncoder.getStopped();

Aşağıdaki değerler Enkoderden alınabilir:

• Count - Mevcut sayım. reset() ile sıfırlanabilir.

• Raw Count - Kod çözme faktörü için telafisiz sayım.

• Distance - Counterden güncel uzaklık okuması. Bu Sayım Başına Ölçek Faktörü ile çarpılan sayıdır.

• Period - Counterin saniye cinsinden geçerli periyodu. Sayaç durdurulursa bu değer 0'a dönebilir. Bu kullanımdan kaldırılır, bunun yerine oranın kullanılması önerilir.

• Rate - Sayacın birim / saniye cinsinden geçerli oranı. DistancePerPulse kullanılarak döneme bölünerek hesaplanır. Sayaç durdurulursa, bu değer dile bağlı olarak Inf veya NaN'ye dönüşebilir.

• Direction - Son değer değişiminin yönü (Yukarı True ,Aşağı False)

• Stopped - sayaç şu anda durdurulursa (periyot Max Dönemi aşmıştır)

Analog Girişler

RoboRIO Analog to Digital modülünün daha basit kontrol cihazlarında bulunmayan bazı özellikleri vardır. Analog kanalları, yuvarlak bir robin tarzında otomatik olarak örnekleyerek, 500 ks / s (500.000 örnek / saniye) bir kombine örnek oranı sağlar. Bu kanallar, program tarafından kullanılan değeri sağlamak için isteğe bağlı olarak aşırı örneklenebilir ve ortalaması alınabilir. Ortalama değerlere ek olarak, ham tamsayı ve kayan noktalı voltaj çıkışı vardır. Aşağıdaki şema bu süreci özetlemektedir.

Sistem birkaç örnek ortalama olduğunda, bölünme, tamsayı değerli sonucun üretilmesinde kaybedilen cevabın kesirli bir kısmıyla sonuçlanır. Aşırı örnekleme, fazladan örneklerin toplandığı ancak ortalama üretmek için bölünmediği bir tekniktir. Sistemin 16 kez fazla örnekleme olduğunu varsayın - bu, döndürülen değerlerin aslında ortalama 16 kat olduğu anlamına gelir. Aşırı örneklenmiş değeri kullanmak, döndürülen değerde ek bir hassasiyet sağlar.

Bir Analog Giriş Oluşturmak

C++ AnalogInput *ai; ai = new AnalogInput(0); Java AnalogInput ai; ai = new AnalogInput(0);

Bir AnalogInput nesnesini oluşturmak için, istenen girişin kanal numarasını girmeniz yeterlidir.

Aşırı Örnekleme ve Ortalama Alma

Ortalama ve aşırı örneklenmiş değerlerin sayısı her zaman ikidir (aşırı örnekleme / ortalama alma sayısı). Bu nedenle, aşırı örneklenmiş veya ortalama değerler iki bittir; burada "bitler", yöntemlere geçirilir: SetOversampleBits (bitler) ve SetAverageBits (bitler). Değerlerin analog giriş kanalından üretildiği gerçek oran, ortalama ve fazla örneklenmiş değerler ile azaltılır. Örneğin, aşırı örneklenmiş bitlerin sayısını 4'e ve ortalama bitleri 2'ye ayarlamak, teslim edilen örneklerin sayısını 16x ve 4x veya toplam 64x azaltacaktır.

Örnek Kodlar

C++ AnalogInput *exampleAnalog = new AnalogInput(0); int bits; exampleAnalog->SetOversampleBits(4); bits = exampleAnalog->GetOversampleBits(); exampleAnalog->SetAverageBits(2); bits = exampleAnalog->GetAverageBits(); Java AnalogInput exampleAnalog = new AnalogInput(0); int bits; exampleAnalog.setOversampleBits(4); bits = exampleAnalog.getOversampleBits(); exampleAnalog.setAverageBits(2); bits = exampleAnalog.getAverageBits();

Yukarıdaki kod, bir analog kanaldaki fazla örnek bitlerinin ve ortalama bitlerin sayısını alma ve ayarlamanın bir örneğini gösterir.

Sample Rate

C++ AnalogInput::SetSampleRate(62500); Java AnalogInput.setGlobalSampleRate(62500);

Sample Rate analog I / O modülü başına sabitlenmiştir, böylece belirli bir modüldeki tüm kanallar aynı hızda örneklenmelidir. Bununla birlikte, her bir kanal için ortalama ve sample rate değiştirilebilmektedir. Bazı sensörlerin (şu anda sadece Gyro) kullanımı, smaple rate bağlı olduğu modül için belirli bir değere ayarlayacaktır. Yukarıdaki örnek, bir modül için sample ratenin, saniyede kanal başına 62.500 örnek varsayılan değerine (toplam 500kS / s) ayarlandığını göstermektedir.

Analog Değerleri Okuma

C++ AnalogInput *exampleAnalog = new AnalogInput(0); int raw = exampleAnalog->GetValue(); double volts = exampleAnalog->GetVoltage(); int averageRaw = exampleAnalog->GetAverageValue(); double averageVolts = exampleAnalog->GetAverageVoltage(); Java AnalogInput exampleAnalog = new AnalogInput(0); int raw = exampleAnalog.getValue(); double volts = exampleAnalog.getVoltage(); int averageRaw = exampleAnalog.getAverageValue(); double averageVolts = exampleAnalog.getAverageVoltage();

Bir analog kanaldan Analog giriş değerlerini okumak için bir dizi seçenek vardır:

1. Raw value - ADC'nin 0-5V aralığını temsil eden anlık ham 12 bit (0-4096) değeri. Bu yöntemin, modülde depolanan kalibrasyon bilgilerini dikkate almadığını unutmayın.

2. Voltage - Kanalın anlık voltaj değeri. Bu yöntem, ham değeri bir voltaja dönüştürmek için modülde depolanan kalibrasyon bilgilerini dikkate alır.

3. Average Raw value - Aşırı örnekleme ve ortalama motorun ham, ölçeklendirilmemiş değer çıkışı. Aşırı örnekleme ve ortalama alma ve her biri için bit sayısını nasıl ayarlayacağınız hakkında bilgi için yukarıya bakın.

4. Average Voltage - Aşırı örnekleme ve ortalama motordan ölçülen voltaj değeri çıkışı. Bu yöntem, ham ortalama değerini bir voltaja dönüştürmek için saklanan kalibrasyon bilgisini kullanır.

Akümülatör

Analog akümülatör, FPGA'nın analog sinyaller için bir integratör olarak görev yapan ve zaman içindeki değeri toplayan bir parçasıdır. Bu davranış, istenen yere ait genel örnek bir gyro içindir. Bir gyro, dönme hızına karşılık gelen bir analog sinyal çıkarır, ancak yaygın olarak istenen ölçüm, yönlendirme veya toplam rotasyonel yer değiştirmedir. Orandan çıkmak için bir entegrasyon gerçekleştirirsiniz. Bu işlemi donanım seviyesinde gerçekleştirerek, robot kodunda uygulamayı denemenizden çok daha hızlı gerçekleşebilir. Akümülatör ayrıca akümülatöre eklemeden önce analog değere bir denge de uygulayabilir. Gyro örneğine dönersek, çoğu jiroskop dönmediğinde tam skalanın 1 / 2'lik bir voltajını verir ve dönüş yönünü belirtmek için bu referansın üstünde ve altında voltajı değiştirir.

Akümülatör kurmak

C++ AnalogInput *exampleAnalog = new AnalogInput(0); exampleAnalog->SetAccumulatorInitialValue(0); exampleAnalog->SetAccumulatorCenter(2048); exampleAnalog->SetAccumulatorDeadband(10); exampleAnalog->ResetAccumulator(); Java AnalogInput exampleAnalog = new AnalogInput(0); exampleAnalog.setAccumulatorInitialValue(0); exampleAnalog.setAccumulatorCenter(2048); exampleAnalog.setAccumulatorDeadband(10); exampleAnalog.resetAccumulator();

FPGA'da, 0 ve 1 kanallarına bağlı iki adet akümülatör vardır. Analog akümülatör ile kullanmak istediğiniz herhangi bir cihaz, bu iki kanaldan birine bağlanmalıdır. Akümülatörü kullanmak için ayarlanması gereken zorunlu parametreler yoktur, ancak cihaza bağlı olarak aşağıdakilerden bazılarını veya tümünü ayarlamak isteyebilirsiniz:

1. Accumulator Initial Value -Bu, akümülatörün sıfırlanırken geri döndürdüğü ham değerdir. Değer koda geri gönderilmeden önce donanım akümülatörünün çıkışına eklenir.

2. Accumulator Center - sample akümülatöre uygulanmadan önce her bir sample bu ham değer çıkarılır. Akümülatörün boru hattındaki fazla örnek ve ortalama motordan sonra olduğuna dikkat edin, bu nedenle aşırı örnekleme bu parametre için uygun değeri etkileyecektir.

3. Accumulator Deadband - Akümülatörün sampleyi 0 olarak ele alacağı merkez noktası çevresindeki ölü değer.

4. Accumulator Reset - Akümülatörün değerini Başlangıç Değerine sıfırlar (varsayılan olarak 0'dır).

Akümülatörden Değer Okuma

C++ AnalogInput *exampleAnalog = new AnalogInput(0); long count = exampleAnalog->GetAccumulatorCount(); long value = exampleAnalog->GetAccumulatorValue(); AccumulatorResult *result = new AccumulatorResult(); exampleAnalog->GetAccumulatorOutput(result); count = result->count; value = result->value; Java AnalogInput exampleAnalog = new AnalogInput(0); long count = exampleAnalog.getAccumulatorCount(); long value = exampleAnalog.getAccumulatorValue(); AccumulatorResult result = new AccumulatorResult(); exampleAnalog.getAccumulatorOutput(result); count = result.count; value = result.value;

Potansiyometre - Ortak açı veya doğrusal hareket ölçme

Potansiyometreler, bir mekanizmanın mutlak açısal dönüşünü veya doğrusal hareketini ölçmek için kullanılan ortak bir analog sensördür. Potansiyometre, değişken direnç bölücüden hareketli bir kontak kullanan üç terminalli bir cihazdır. Dış kontaklar 5V ve toprağa bağlandığında ve değişken kontak bir analog girişe bağlandığında, analog giriş potansiyometre çevrildiğinde değişen bir analog voltaj görülecektir.

Potansiyometre Koniği(incelmesi)

Potansiyometrenin incelmesi, pozisyon ve direnç arasındaki ilişkiyi açıklar. İki ortak incelici doğrusal ve logaritmiktir. Doğrusal bir konik potansiyometre, direnci milin dönüşüne orantılı olarak değiştirecektir; Örneğin, şaft, dönme noktasının orta noktasında direnç değerinin% 50'sini ölçecektir. Logaritmik bir konik potansiyometre, milin dönüşüyle logaritmik olarak direnci değiştirecektir. Logaritmik potansiyometreler, ses seviyesinde insan algısı da logaritmik olduğundan, ses kontrollerinde yaygın olarak kullanılmaktadır.

Potansiyometreler FRC için lineer potansiyometreleri kullanılmalıdır, böylece açı doğrudan voltajdan çıkarılabilir.

WPILib ile Potansiyometre kullanma

Potansiyometreler AnalogInput sınıfı ile okunabilir veya Potansiyometre arayüzünü uygulayan AnalogPotentiometer sınıfı ile birlikte okunabilir. AnalogPotentiometer sınıfı, sensörü orantısal olarak okuyacaktır (Analog besleme voltajını dengeleyecektir) ve anlamlı birimleri döndürmek için gerilimi ölçekleyecek ve dengeleyecektir.

Potansiyometre Oluşturmak

C++ Potentiometer *pot; pot = new AnalogPotentiometer(0, 360, 30); AnalogInput *ai = new AnalogInput(1); pot = new AnalogPotentiometer(ai, 360, 30); Java Potentiometer pot; pot = new AnalogPotentiometer(0, 360, 30); AnalogInput ai = new AnalogInput(1); pot = new AnalogPotentiometer(ai, 360, 30);

Potansiyometre kurucusu 3 parametre alır: analog giriş için bir kanal numarası, faydalı birimleri döndürmek için 0-1 oranmetrik değerini çarpmak için bir ölçek faktörü ve ölçeklemeden sonra eklenecek bir ofset. Genel olarak, en kullanışlı ölçek faktörü, potansiyometrenin açısal veya doğrusal tam ölçeği olacaktır. Örneğin, bir robot koluna bağlı ideal bir tek dönüşlü doğrusal potansiyometreye sahip olduğunuzu varsayalım. Bu pot, 0V-5V aralığında 360 derece dönecek, bu yüzden ölçek faktörü için, çıktılar derece cinsinden olacak. Potansiyometrenin hizalamada küçük kayma nedeniyle kırılmasını önlemek için, kolun "sıfır noktası" ile potansiyometrelerin aralığına çok az bir şekilde monte edilebilir, yukarıdaki örnek başlangıç ​​değerine sahip olan potansiyometreyi gösterir. Uzaklık kullanılarak reddedilen 30 derece, böylece mekanizmanın "sıfır noktası" nda çıktı 0 olur.

Hesaplamalar

Potansiyometre çıkışı aşağıdaki formül kullanılarak hesaplanır: (Analog Giriş Voltajı / Analog Besleme Gerilimi) * FullScale + Offset. Gördüğünüz gibi, hesaplamanın ilk kısmının sonucu 0 ila 1 aralığında birimsizdir. Bu, çıkış birimlerinin ölçek faktörünün birimleri ile aynı olduğu anlamına gelir. Ofset, ölçeklendirilmiş miktara eklenir, böylece ölçek faktörü ile aynı birimlere sahip olmalıdır.

Çıktının Okunması

C++ Potentiometer *pot = new AnalogPotentiometer(0, 360, 30); double degrees = pot->Get(); Java Potentiometer pot = new AnalogPotentiometer(0, 360, 30); double degrees = pot.get()

Analog tetikleyiciler

Analog bir tetikleyici, bir analog sinyali FPGA'ya yerleşik kaynakları kullanarak dijital sinyale dönüştürmenin bir yoludur. Elde edilen dijital sinyal daha sonra doğrudan kullanılabilir veya sayaç veya enkoder modülleri gibi FPGA'nın diğer dijital bileşenlerine beslenebilir. Analog tetikleme modülü, analog sinyalleri kod tarafından belirlenen bir voltaj aralığına göre karşılaştırarak çalışır. Spesifik dönüş tipleri ve anlamları, kullanımdaki analog tetikleme moduna bağlıdır.

Bir Analog Tetikleyici Oluşturulması

C++ AnalogTrigger *trigger0 = new AnalogTrigger(0); AnalogInput *ai1 = new AnalogInput(1); AnalogTrigger *trigger1 = new AnalogTrigger(ai1); Java AnalogTrigger trigger0 = new AnalogTrigger(0); AnalogInput ai1 = new AnalogInput(1); AnalogTrigger trigger1 = new AnalogTrigger(ai1);

Bir analog tetikleyici oluşturmak, bir kanal numarasının veya oluşturulmuş bir Analog Kanal nesnesinin geçirilmesini gerektirir.

Analog Tetik Voltaj Aralığı Ayarı

C++ AnalogTrigger *trigger = new AnalogTrigger(0); trigger->SetLimitsRaw(2048, 3200); trigger->SetLimitsVoltage(0, 3.4); Java AnalogTrigger trigger0 = new AnalogTrigger(0); trigger.setLimitsRaw(2048, 3200); trigger.setLimitsVoltage(0, 3.4);

Analog tetikleyicinin voltaj aralığı, ham birimlerde (0V ila 5V'yi temsil eden 0 ila 4096) veya voltajlarda ayarlanabilir. Her iki durumda da, yüksek hızda örnekleme kullanılıyorsa, değer kümesi dikkate alınmaz, kullanıcı kodu ayarlanmadan önce tetik penceresinin uygun telafisini gerçekleştirmelidir.

Filtreleme ve Ortalama Alma

C++ AnalogTrigger *trigger = new AnalogTrigger(0); trigger->SetAveraged(true); trigger->SetAveraged(false); trigger->SetFiltered(true); Java AnalogTrigger trigger0 = new AnalogTrigger(0); trigger.setAveraged(true); trigger.setAveraged(false); trigger.setFiltered(true);

Analog tetikleyici, isteğe bağlı olarak, ya ortalama değerin (ortalama ve aşırı örnek motorun çıkışı) ya da ham analog kanal değeri yerine filtrelenmiş bir değeri kullanacak şekilde ayarlanabilir. Bu seçeneklerden en fazla biri bir seferde seçilebilir, filtre, ortalama sinyalin üstüne uygulanamaz.

Analog tetikleyicinin filtreleme seçeneği 3 noktalı ortalama reddetme filtresi kullanır. Bu filtre, son üç veri noktasının dairesel bir arabelleğini kullanır ve çıktı olarak medyana en yakın nokta seçer. Bu filtrenin birincil kullanımı, analog tetikleyicinin Yükselen Kenarı ve Düşen Kenar işlevini kullanarak geçişleri algıladığında pencerenin içinde (ortalamaya veya örneklemeye bağlı olarak) ortaya çıkan veri noktalarını reddetmektir (aşağıya bakınız).

Analog Tetikleyiciden Doğrudan Çıkışlar

C++ AnalogTrigger *trigger = new AnalogTrigger(0); bool value; value = trigger->GetInWindow(); value = trigger->GetTriggerState(); Java AnalogTrigger trigger0 = new AnalogTrigger(0); boolean value; value = trigger.getInWindow(); value = trigger.getTriggerState();

Analog tetikleme sınıfının iki doğrudan çıkışı vardır:

• In Window - Değer menzil dahilinde ise true ve eğer dışındaysa (yukarıda veya aşağıda) false döndürür

• Trigger State - Değer üst limitin üzerindeyse, eğer alt limitin altında ise false değerini döndürür ve eğer varsa, önceki durumu korur.

Bilgisayarı Co-processor olarak kullanmak

Renk İşlemek

Eğer Raspberry Pi kullanmadan doğrudan bilgisayar aracılığı ile görüntü işlemek için bilgisayarınıza Python ve belirli kütüphaneleri kurmanız gerekmektedir. Gerekli kütüphaneleri şu şekilde kurabilirsiniz:

pip install pillow

pip install opencv-python

pip install pynetworktables

pip install imutils

import numpy as np
from PIL import ImageGrab
from collections import deque
from networktables import NetworkTables
import cv2
import time
import imutils
import argparse
import cv2 as CV

x = 0 #programın ileride hata vermemesi için x 0 olarak tanımlıyorum
y = 0 # programın ileride hata vermemesi için y 0 olarak tanımlıyorum

NetworkTables.initialize(server='roborio-6025-frc.local') # Roborio ile iletişim kuruyoruz

table = NetworkTables.getTable("Vision") # table oluşturuyoruz

#sari rengin algilanmasi
colorLower = (24, 100, 100)
colorUpper = (44, 255, 255)
#converter.py ile convert ettiğiniz rengi buraya giriniz

def screen_record():
    x = 0
    y = 0
    r = 0
    last_time = time.time()
    while(True):
        # 800x600 windowed mode
        printscreen =  np.array(ImageGrab.grab(bbox=(0,40,1024,768)))
        print('Tekrarlanma süresi : {} saniye'.format(time.time()-last_time))
        last_time = time.time()

        frame = printscreen
        frame = imutils.resize(frame, width=600)
        frame = imutils.rotate(frame, angle=0)
        hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
        mask = cv2.inRange(hsv, colorLower, colorUpper)
        mask = cv2.erode(mask, None, iterations=2)
        mask = cv2.dilate(mask, None, iterations=2)
        cnts = cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL,
        cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)[-2]
        center = None
        if len(cnts) > 0:
            c = max(cnts, key=cv2.contourArea)
            ((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(c)
            M = cv2.moments(c)
            center = (int(M["m10"] / M["m00"]), int(M["m01"] / M["m00"]))
            if radius > 10:
                cv2.circle(frame, (int(x), int(y)), int(radius),
                (0, 255, 255), 2)
                cv2.circle(frame, center, 5, (0, 0, 255), -1)
        else:
            x = 0
            y = 0

        print("x : ")
        print(x)
        print("y : ")
        print(y)
        table.putNumber("X", x) # roborioya değeri göndermek
        table.putNumber("Y", y) # roborioya değeri göndermek

        cv2.imshow('frame', frame)
        cv2.waitKey(1)
screen_record()

Kodunuzu yazıp kaydettikten sonra çalıştırmak için konsoldan şu komutu girmeniz gerekmektedir:

python yazilimadi.py

Javadan Değerleri Çekin!

Kütüphaneleri import edin

import edu.wpi.first.wpilibj.networktables.NetworkTable; // Networktables kütüphanesi
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser; // smartdashboardan verileri görmek için
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;

Class'ınızın altına networktables'i tanımlayın

	public static NetworkTable table1 = NetworkTable.getTable("Vision"); // vision adında table çekiliyor

Değerleri okumak için 2 tane void oluşturalım.

public static double konumX()
	{
		return table1.getNumber("X", 0.0); //raspberry pi den gelen x kordinatları
	}
	public static double konumY() 
	{
		return table1.getNumber("Y", 0.0); //raspberry pi den gelen y kordinatları
	}

Değerleri SmartDashboard'a yazdıralım.

	public void teleopPeriodic() {
		SmartDashboard.putNumber("Nesnenin X konumu: ", konumX()); // smartdashboarda x konumu yazdır
		SmartDashboard.putNumber("Nesnenin Y konumu: ", konumY()); // smartdashboarda y konumunu yazdır

	}

Motorlarımız Değerlere göre haraket ettirelim!

public void autonomousPeriodic() {
	    if(konumX() == 0)
	{
	sagmotor1.set(0);
	sagmotor2.set(0);
	solmotor1.set(0);
	solmotor2.set(0);
	}
		else if(konumX() < 285) // degerler 285'ten kucukse saga don
		{
		sagmotor1.set(0.5); // sag motorları calistir
		sagmotor2.set(0.5);
		}
		else if (konumX() > 295) // degerler 295'ten buyukse sola don
		{
		solmotor1.set(0.5); //sol motorlari calistir
		solmotor2.set(0.5);
		}

	}

Kodların tamamına buradan ulaşabilirsiniz :

Artık robotunuzu enable ettiğinizde , yazılımımızı çalıştırdığımızda değerler otomatik olarak SmartDashboard'a düşmeye başlayacaktır.

Pixy Nedir?

Pixy Teknik Özellikleri

İşlemci: NXP LPC4330, 204 MHz, dual core Görüntü Sensörü: Omnivision OV9715, 1/4″, 1280×800 Lens Görüş Alanı: 75 degrees horizontal, 47 degrees vertical Lens Tipi: standard M12 (several different types available) Güç Tüketimi: 140 mA typical Güç Girişi: USB input (5V) or unregulated input (6V to 10V) RAM: 264K bytes Flaş: 1M bytes Kullanılabilir Veri Çıktıları: UART serial, SPI, I2C, USB, digital, analog Boyutlar: 2.1″ x 1.75″ x 1.4″

Bir megapixel çözünürlüğe sahip sensör, 60FPS’de 640×400(WXGA), 30FPS de ise 1280×800(WXGA) çözünürlükte resim alabiliyor.

FRC Pixy

Pixy Modülün Kullanımı ve Ayarları

Wiki sayfasında PixyMon adlı programı işletim sisteminize uyumlu linkten indirin.

Pixy Modüle Nesne Tanıtma

Pixy ‘ye nesne tanıtma işlemini iki şekilde yapabilirsiniz. Birincisi PixyMon programı ile ekrandan fare ile nesneyi seçerek, ikincisi ise modül üzerinde bulunan butona basarak nesneyi tanıtabilirsiniz.

1.Adım: Şimdi öğretmek istediğiniz nesneyi Pixy’nin önünde tutun ve açılan menüden Action-> Set signature 1‘i seçin.

2.Adım: Fareyi kullanarak, Pixy’nin nesneyi öğrenmek için kullanmasını istediğiniz bölgeyi seçmek için tıklatın ve sürükleyin.

3.Adım: Bölgeyi seçtikten sonra, Pixy, nesnenizi öğrenir ve otomatik olarak video moduna girer, böylece renk imzanızın ne kadar iyi çalıştığını doğrulayabilirsiniz.

Renk İmzası Ayarı

Pixy, nesneyi daha net hatlarıyla tanıması için birkaç ayar yapılmalıdır. Dişli çark simgesini tıklayın ve Pixy Parameters altındaki Signature Tuning bölmesini seçin.

Tüm imza için algılama doğruluğunu en üst düzeye çıkarmak için yedi renk imzasını bu şekilde ayarlayabilirsiniz. Kaydırıcı aralıklarını kaydetmek için Uygula’ya veya Tamam’a basmayı unutmayın! Ayarlamış olduğunuz değerler, İptal düğmesine basarsanız veya iletişim kutusunu kapattığınızda kaydedilmeyecektir.

Buton İle Nesne Tanıtma

Pixy ‘nin en avantajlı yönlerinden biri üzerinde bulunan butona basarak nesneyi tanıtabiliyoruz. Modüle enerji verin. Önünde bulunan rgb led beyaz yandıktan sonra sönecektir. Söndükten sonra tanıtmak istediğimiz nesneyi kameraya gösterin ve butonu yaklaşık 1.5 saniye basılı tutun. Önünde bulunan ledin beyaz yandığını göreceksiniz. Bu durum modülün öğrenme modunu aktif ettiği anlamına gelir. Basılı tuttuğunuz sürece ledin rengi kırmızı, turuncu, sarı, açık mavi, mavi, mor şeklinde yanmaya devam eder ve tekrar beyaz renge dönerek tekrarlar. Bu renkler pxymoon programındaki Set Signature 1, Set Signature 2, Set Signature 3, Set Signature 4, Set Signature 5, Set Signature 6, Set Signature 7 adet öğrenme hafızasını temsil eder. Şimdi led renk değiştirirken butonu bıraktığınız anda hangi renk yanıyorsa o rengin karşılığı olan öğrenme hafızasına kaydeder. Örnek verecek olursak, turuncu renk yandığında butonu bırakırsanız ledin rengi kamera önüne koyduğunuz cismin rengine döner ve butona tekrar basıp bıraktığınızda led parlak bir şekilde turuncu flaş yaparak 2. hafıza bölgesine kayıt olur. Bu şekilde diğer hafıza bölgelerine de cisim kaydedebilirsiniz.

Genel Bilgi

Pixy doğrudan Roborio'ya bağlanamaz. Çünkü Pixy kütüphaneleri Roborio'yu desteklememektedir. FRC'de Pixy kullanabilmek için 2 yol vardır.

• Pixy Raspberry pi ile çalıştırıp verileri networktables ile Roborio 'ya aktarmak..

• Pixy Arduino ile çalıştırıp verileri I2c portu veya SPI portu ile Roborio 'ya aktarmak.

Yani Pixy donanımını tek başına kullanamazsınız. Eğer Pixy kullanmak istiyorsanız 1 adet Raspberry Pi veya Arduino 'ya ihtiyacınız vardır.

Raspberry Pi ile Pixy Kullanımı

Kurulum

Python SWIG modülü oluşturmak için bağımlılıkları kurun

Bir uçbirim penceresine şunu yazın: sudo apt-get install swig

Libusb-1.0-0-dev'i kurun.

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

G ++ (derleyici) yükleyin.

sudo apt-get install g++

Libboost'u yükleyin.

sudo apt-get install libboost-all-dev

Pixy kaynak kodunu indirin.

git clone https://github.com/charmedlabs/pixy.git

Python modülünü oluşturun.

cd pixy/scripts ./build_libpixyusb_swig.sh

Kodun olduğu dizine gidin.

cd ../build/libpixyusb_swig

Ardından wget komutu ile Pixy kodlarımızı indirelim.

wget https://raw.githubusercontent.com/enisgetmez/FRC-Vision-Processing/master/Pixy/pixy.py

Artık kodlarınız hazır. Kodlarınızı python pixy.py komutuyla çalıştırabilirsiniz.

Javadan Değerleri Çekin!

Kütüphaneleri import edin

import edu.wpi.first.wpilibj.networktables.NetworkTable; // Networktables kütüphanesi
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SendableChooser; // smartdashboardan verileri görmek için
import edu.wpi.first.wpilibj.smartdashboard.SmartDashboard;

Class'ınızın altına networktables'i tanımlayın

	public static NetworkTable table1 = NetworkTable.getTable("Vision"); // vision adında table çekiliyor

Değerleri okumak için 2 tane void oluşturalım.

public static double konumX()
	{
		return table1.getNumber("X", 0.0); //raspberry pi den gelen x kordinatları
	}
	public static double konumY() 
	{
		return table1.getNumber("Y", 0.0); //raspberry pi den gelen y kordinatları
	}

Değerleri SmartDashboard'a yazdıralım.

	public void teleopPeriodic() {
		SmartDashboard.putNumber("Nesnenin X konumu: ", konumX()); // smartdashboarda x konumu yazdır
		SmartDashboard.putNumber("Nesnenin Y konumu: ", konumY()); // smartdashboarda y konumunu yazdır

	}

Motorlarımız Değerlere göre haraket ettirelim!

public void autonomousPeriodic() {
	    if(konumX() == 0)
	{
	sagmotor1.set(0);
	sagmotor2.set(0);
	solmotor1.set(0);
	solmotor2.set(0);
	}
		else if(konumX() < 285) // degerler 285'ten kucukse saga don
		{
		sagmotor1.set(0.5); // sag motorları calistir
		sagmotor2.set(0.5);
		}
		else if (konumX() > 295) // degerler 295'ten buyukse sola don
		{
		solmotor1.set(0.5); //sol motorlari calistir
		solmotor2.set(0.5);
		}

	}

Kodların tamamına buradan ulaşabilirsiniz :

Artık Pixy yazılımınızı Raspberry Pi 'den çalıştırdığınızda robotunuz otomatik olarak roborio ile haberleşmeye başlayacaktır.

Limelight

Limelight Nedir?

Limelight, FIRST Robotik Yarışması için özel olarak tasarlanmış bir tak-çalıştır akıllı kameradır . Vision Processing tecrübesi gerektirmez. Vision deneyimi olmayan veya yeterli seviyede mentör hocaları olmayan takımlar için Limelight yeterince kolaydır. Vision processing'e ihtiyaç duyan takımlar için bir alternatiftir.

Montaj

Limelight'ınızı monte etmek için nylock somunlarıyla birlikte dört adet 1/4 ”10-32 vida kullanın.

Kablolama

Not : Limelight bir 12V giriş alır, ancak 6V'a kadar çalışacak şekilde üretilmiştir. LED'leri 7V'a kadar sabit bir parlaklığa sahiptir.

• Voltaj Regülatörü Modülü ile kullanmayın!

• Limelight iki kablonnuzu PDP'nizdeki herhangi bir yuvaya geçirin.

• herhangi bir sigortayı (5A, 10A, 20A, vb.) PDP'deki Aynı yuvaya ekleyin.

• Limelight'ınızdan bir ethernet kablosunu robot radyonuza bağlayın.

Image etmek

• Windows7 kullanmayın.

• Güç kaynağınızdan çıkarın.

• Flash aracını kurun.

• Dizüstü bilgisayarınızdan bir USB-MicroUSB kablosuyla ışığınızı ayarlayın.

• Limelight'e güç verin.

• Windows arama çubuğundan “Limelight Flash Tool” uygulamasını çalıştırın. Ayrıca, başlangıç menüsü uygulamaları klasörünün altındaki “Limelight” klasörünün altında görünecektir.

• Windows'un kamerayı tanıması 20 saniye kadar sürebilir. Sonraki tüm Windows diyaloglarında “iptal” tuşuna basın.

• İndirilenler klasörünüzdeki en son .zip dosyasını seçin

• “Limelights” menüsünde bir “RPI” cihazı seçin

• “Flash” a tıklayın

• Bir kez yanıp sönme tamamlandığında, güç kaynağınızdaki gücü kaldırın

Ağ Kurulumu

Güvenilirlik için statik bir IP adresi almamıza rağmen, bazı ekipler dinamik olarak atanan IP adreslerini tercih eder.

Statik IP Adresi (önerilir)

• Robotunuza güç verin ve dizüstü bilgisayarınızı robotunuzun ağına bağlayın.

• Limelight'ınızın LED dizisini yaktıktan sonra, http: //limelight.local:5801'e gidin. Burası Limelight yönetim Paneli

• "Networking" sekmesine gidin.

• Takım numaranızı girin.

• “IP Assignment” ınızı “Static” olarak değiştirin.

• Limelight'ın IP adresini “10.TE.AM.11” olarak ayarlayın.

• Ağ Maskesini “255.255.255.0” olarak ayarlayın.

• Ağ Geçidini “10.TE.AM.1” olarak ayarlayın.

• Update butonuna basın.

• Robotunuza güç verin.

• Artık http://10.TE.AM.11:5801 adresindeki yönetim panelinize ve kamera akışınıza http://10.TE.AM.11:5800 adresinden erişebileceksiniz.

Temel Programlama

Şimdilik, sadece kameradan robotunuza veri almamız gerekiyor. 100hz'de Ağ Tablolarına veri hedefleyen Limelight yayınları. NetworkTable'lar için varsayılan güncelleme hızı 10hz'dir, ancak Limelight daha sık veri aktarımına izin vermek için otomatik olarak üzerine yazar.

Başlamak için, “limelight” Ağ Tablosundan en az 100hz'de dört değer okumayı öneririz. Kod örneklerimiz bunu nasıl yapacağınızı tam olarak gösterir. Hedefinize olan uzaklıklar (derece olarak) “tx” ve “ty” olarak gönderilir. Bunlar robotunuzu döndürmek, tareti çevirmek vb. İçin kullanılabilir. Hedef alan, “ta” olarak gönderilir, hedefinize uzak bir mesafe göstergesi olarak kullanılabilir. Alan, 0 ile 100 arasında bir değerdir, burada 0, hedefinizin gövde alanı, toplam görüntü alanının% 0'ı anlamına gelir ve 100, hedefinizin gövdesinin tüm görüntünün dolduğu anlamına gelir. Hedefinizin dönüşü veya “eğilmesi” “ts” olarak döndürülür. Tüm değerler sıfıra eşitse, hedef yoktur.

Ek olarak, NetworkTables'taki değerleri ayarlayarak belirli özellikleri kontrol edebilirsiniz.

“Limelight” tablosundan aşağıdakileri okuyabilirsiniz:

Aşağıdakileri “limelight” tablosuna yazabilirsiniz :

Java

NetworkTable table = NetworkTableInstance.getDefault().getTable("limelight");
NetworkTableEntry tx = table.getEntry("tx");
NetworkTableEntry ty = table.getEntry("ty");
NetworkTableEntry ta = table.getEntry("ta");
double x = tx.getDouble(0);
double y = ty.getDouble(0);
double area = ta.getDouble(0);

Bunları import etmeyi unutmayın :

import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableEntry;
import edu.wpi.first.networktables.NetworkTableInstance;

Labview:

C++

std::shared_ptr<NetworkTable> table =   NetworkTable::GetTable("limelight");
float targetOffsetAngle_Horizontal = table->GetNumber("tx");
float targetOffsetAngle_Vertical = table->GetNumber("ty");
float targetArea = table->GetNumber("ta");
float targetSkew = table->GetNumber("ts");

Python

from networktables import NetworkTables

table = NetworkTables.getTable("limelight")
tx = table.getNumber('tx',None)
ty = table.getNumber('ty',None)
ta = table.getNumber('ta',None)
ts = table.getNumber('ts',None

Java Hedef Hizalama

if (limelight.angleOffset > 10) { // eğer hedef solda kalıyorsa
    RightMotorMaster.setPower(0.30); // 30% throttle
    LeftMotorMaster.setPower(-0.30); // -30% throttle
} else if (limelight.angleOffset < -10) { // Eğer Hedef Sağda Kaalıyorsa
    RightMotorMaster.setPower(-0.30); // -30% throttle
    LeftMotorMaster.setPower(0.30); // 30% throttle
} else {
    // Robot hizalanmış yavaşça ileri gidin
    RightMotorMaster.setPower(0.30); // 30% throttle
    LeftMotorMaster.setPower(0.30); // 30% throttle
}

Uninstall Old Versions (Recommended)

NOTE: If you wish to keep programming cRIOs you will need to maintain an install of LabVIEW for FRC 2014. The LabVIEW for FRC 2014 license has been extended. While these versions should be able to co-exist on a single computer, this is not a configuration that has been extensively tested.

Before installing the new version of LabVIEW it is recommended to remove any old versions. The new version will likely co-exist with the old version, but all testing has been done with FRC 2017 only. Make sure to back up any team code located in the "User\LabVIEW Data" directory before un-installing. Then click Start >> Control Panel >> Uninstall a Program. Locate the entry labeled "National Instruments Software", right-click on it and select Uninstall/Change.

Select Components to Uninstall

In the left pane of the dialog box that appears, select all entries. The easiest way to do this is to click the top entry to highlight it, then scroll down to the bottom entry, press and hold shift and click on the last entry then release shift. Click Remove. Wait for the uninstaller to complete and reboot if prompted.

Getting LabVIEW Installer

If downloaded, right click on the downloaded file (NI_FRC2018.zip) and select Extract All.

Note: This is a large download (~4GB). It is recommended to use a fast internet connection and to use the NI Downloader to allow the download to resume if interrupted.

Installing LabVIEW

National Instruments LabVIEW requires a license. Each season’s license is active until January 31st of the following year (e.g. the license for the 2018 season expires on January 31, 2019)

Teams are permitted to install the software on as many team computers as needed, subject to the restrictions and license terms that accompany the applicable software, and provided that only team members or mentors use the software, and solely for FRC. Rights to use LabVIEW are governed solely by the terms of the license agreements that are shown during the installation of the applicable software.

Welcome

Double click on autorun.exe to launch the installer. If prompted to allow changes click Yes. To install LabVIEW to program your FRC robot, click the top option Install Everything for LabVIEW Development. To install only NI Vision Assistant for use with C++ or Java, click Install Only NI Vision Development Module.

Warnings

Click "Next"

Product List

Click "Next"

Product Information

Un-check the box, then click "Next"

User Information

Destination Directory

Click "Next"

License Agreements (1)

Check "I accept..." then Click "Next"

License Agreements (2)

Check "I accept..." then Click "Next"

Driver Software Installation

If you see this screen, Click "Next"

Disable Windows Fast Startup

If you see this screen, click "Next"

Start Installation

Click "Next"

Overall Progress

Overall installation progress will be tracked in this window

Individual Product Progress

Each product installed will also create an individual progress window like the one shown above.

Product Information

Click "Next"

Installation Summary

If internet access is available and you are ready to activate, click "Next"; otherwise uncheck the "Run License Manager..." and click "Next".

NI Activation Wizard

Log into your ni.com account. If you don't have an account, select 'Create account' to create a free account.

NI Activation Wizard (2)

The serial number you entered at the "User Information" screen should appear in all of the text boxes, if it doesn't, enter it now. Click "Activate".

NI Activation Wizard (3)

If your products activate successfully, an “Activation Successful” message will appear. If the serial number was incorrect, it will give you a text box and you can re-enter the number and select “Try Again”. If everything activated successfully, click “Next”.

NI Activation Wizard (4)

Click "Close".

Restart Message

Select "Yes"

NI Update Service

On occasion you may see alerts from the NI Update Service about patches to LabVIEW. It is not recommended to install these updates unless directed by FRC through our usual communication channels (Frank's Blog, Team Updates or E-mail Blasts).

Vision Processing Stratejileri

Vision Processing kullanmak, robotunuzun alandaki öğelere duyarlı olmasını ve daha fazla özerk olmasını sağlamanın harika bir yoludur. Genellikle FRC oyunlarında, topların veya diğer oyun parçalarının otonom olarak hedeflenmesi veya sahadaki yerlere gitmesi için bonus puanlar vardır. Vision Processing, bu sorunların çoğunu çözmenin harika bir yoludur.Eğer meydan okuyan özerk bir kodunuz varsa, o zaman insan sürücülerine yardım etmek için teleop döneminde de kullanılabilir.

Görme işlemi için ve vizyon programının çalışması gereken bileşenleri seçmek için birçok seçenek vardır. WPILib ve ilgili araçlar bir dizi seçeneği destekler ve ekiplere ne yapacağına karar vermek için çok fazla esneklik sağlar. Bu makalede, mevcut olan birçok seçenek ile ilgili bazı bilgiler verilecektir.

OpenCV Görüntü İşleme Kütüphanesi

RoboRIO üzerinde vision kodu

Vision programı, genel robot programının sadece bir parçası olduğu için programlama oldukça basittir. Program elle veya GRIP tarafından C ++ veya Java ile yazılabilir. Dezavantajı, robot programı ile aynı işlemci üzerinde çalışan vision kodunun performans sorunları yaşayabilmesidir. Bu, robot ve vision programınızın gereksinimlerine bağlı olarak değerlendirmeniz gereken bir şeydir.

Vision kodu, robot kodunun kullandığı sonuçları üretir. Bir görüş dizisinden değer alan robot kodu yazarken senkronizasyon sorunlarına dikkat edin. GRIP tarafından üretilen kod ve WPILib'deki VisionRunner sınıfı bunu daha kolay hale getirecektir.

Video akışı kamera operatörü arayüzünü kullanarak SmartDashboard'a gönderilebilir, böylece operatörler kameranın gördüklerini görebilir. Buna ek olarak, OpenCV komutlarını kullanarak görüntülere ek açıklamalar ekleyebilirsiniz, böylece kontrol panelinde hedefler veya diğer ilginç nesneler tanımlanabilir.

DS bilgisayarında vision kodu

Görüntü, işlem yapmak için Driver Station dizüstü bilgisayarına geri akışa alınmıştır. Classmate dizüstü bilgisayarlar vision işlemede roboRIO'dan daha hızlıdır fakat üzerinde çalışan gerçek zamanlı programlara sahip değildir. GRIP, dizüstü bilgisayarında doğrudan NetworkTables kullanarak robota gönderilen sonuçlarla birlikte çalıştırılabilir. Alternatif olarak, kendi vision programınızı seçtiğiniz bir dili kullanarak yazabilirsiniz. Yerel bir NetworkTables uygulaması ve OpenCV bağlantısı çok iyi olduğundan Python iyi bir seçimdir.

Görüntüler işlendikten sonra, hedef konum, mesafe veya ihtiyacınız olan herhangi bir şey gibi anahtar değerler, NetworkTables ile robota geri gönderilebilir. Gecikme sizler için bir sorun olabilir çünkü dizüstü bilgisayardaki görüntülerde gecikmeler ve sonuçların geri gelmesi biraz zaman alabilir.

Görüntü akışı SmartDashboard veya GRIP'de görüntülenebilir.

Bir işlemci üzerinde vision kodu

Raspberry PI veya Kangaroo gibi iş süreçleri, görüntü kodunun desteklenmesi için idealdir. Avantajı, tam hız çalıştırabilmeleri ve robot programına müdahale etmemeleridir. Bu durumda, kamera büyük olasılıkla işlemciye(Raspberry pi vb.) veya (ethernet kamera kullanıyorsanız) robotun üzerindeki bir ethernet girişine bağlanır. Program, herhangi bir dilde yazılabilir, ancak OpenCV ve NetworkTable'lar için basit bağlantılardan dolayı Python iyi bir seçimdir. Bazı takımlar ve deneyimsiz programcılar için çok karmaşık olabilse de, Nvidia Jetson gibi işlemciler en yüksek hız ve en yüksek çözünürlük için yüksek performans sağlayabilmesi için kullanılabilir.

Veri, ağ işlemcisi üzerindeki vision programından, NetworkTables veya seri bağlantı üzerinden özel bir protokol kullanılarak robota gönderilebilir.

Kamera seçenekleri

WPILib tarafından desteklenen bir dizi kamera seçeneği vardır. Kameralar, nasıl çalıştığını belirleyebilecek bir dizi parametreye sahiptir. Örneğin, kare hızı ve görüntü çözünürlüğü, alınan görüntülerin kalitesini etkiler, ancak çok yüksek etkili işlem süresi , robot programınızda ciddi etkiye sahip olabilecek bant genişliğinin oluşmasını sağlar.

2017'de yeni olan, C ++ ve Java'da mevcut olan ve robota bağlı kameralarla arayüz sağlayan bir CameraServer sınıfı var. Bir Kaynak nesnesi aracılığıyla yerel işlem için görüntüler alır ve orada görüntülemek veya işlem yapmak için akışınızı sürücü istasyonunuza gönderir. Video akışı CameraServer tarafından işlenir.

WPILib ile kameraların kullanımı ile ilgili detaylar bir sonraki bölümde detaylandırılmıştır.

Görüntü alın ve işleyin: CameraServer sınıfı

Kavramlar

Genellikle FRC'de kullanılan kameralar (Axis kamera gibi USB ve Ethernet kameraları) nispeten sınırlı çalışma modları sunar. Genel olarak, tek bir çözünürlük ve kare hızında yalnızca tek bir görüntü çıktısı (tipik olarak JPG gibi sıkıştırılmış biçimde bir RGB görüntüsü ) sağlarlar. USB kameralar, sadece birden fazla uygulama kameranıza aynı anda erişemeyeceği için sınırlıdır.

2017 CameraServer çoklu kameraları destekler. Bir kamera bağlantısı kesildiğinde otomatik olarak yeniden bağlanma gibi ayrıntıları ele alır ve aynı zamanda kameranın sunduğu görüntüleri çoklu "istemciler" haline getirir (örn. Hem robot kodunuz hem de gösterge panosu kameranıza aynı anda bağlanabilir).

Kamera isimleri

CameraServer'daki her kamera benzersiz bir şekilde adlandırılmalıdır. Bu ayrıca, Panodaki kamera için görünen addır. CameraServer startAutomaticCapture () ve addAxisCamera () işlevlerinin bazı türevleri otomatik olarak kamerayı (ör. "USB Camera 0" veya "Axis Camera") adlandırır veya kameraya daha açıklayıcı bir ad verebilirsiniz (örn. "Intake Cam"). Tek gereksinim, her kameranın kendine özgü bir adı olmasıdır.

USB kamera ile ilgili notlar

CPU kullanımı

CameraServer ile CPU Kullanımı, gerektiğinde sadece sıkıştırma ve açma işlemlerini gerçekleştirerek , herhangi bir istemci bağlı olmadığında akışı otomatik olarak devre dışı bırakarak CPU kullanımını en aza indirecek şekilde tasarlanmıştır.

CPU kullanımını en aza indirmek için, gösterge paneli çözünürlüğü kamerayla aynı çözünürlüğe ayarlanmalıdır; Bu, CameraServer'ın görüntüyü sıkıştırmasını ve yeniden sıkıştırmasını sağlamaz, bunun yerine resim gösterge panelinden alınan JPEG görüntüsünü doğrudan panoya iletebilir. Kontrol panelindeki çözünürlüğü değiştirmenin * kamera çözünürlüğünü değiştirmediğini unutmayın. kamera çözünürlüğünü değiştirmek, NetworkTables üzerinden veya robot kodunuzda (kamera nesnesinde setResolution öğesini çağırarak) yapılabilir.

USB Bant Genişliği

Roborio, USB arabirimleri üzerinden tek seferde çok fazla veri iletebilir ve alabilir. Kamera görüntüleri çok fazla veri gerektirebilir ve bu yüzden bant genişliği limitini aşmak nispeten kolaydır. Bir USB bant genişliği hatasının en yaygın nedeni, özellikle birden çok kamera bağlı olduğunda, JPEG olmayan bir video modunun seçilmesi veya çok yüksek çözünürlükte çalışmasıdır.

Mimari

2017 için CameraServer iki katmandan, yüksek seviyeli WPILib CameraServer sınıfından ve düşük seviyeli cscore kitaplığından oluşmaktadır.

CameraServer sınıfı

CameraServer sınıfı (WPILib'in bir parçası) robot kodunuza kamera eklemek için yüksek düzeyde bir arabirim sağlar. Ayrıca kameralar ve kamera sunucuları hakkındaki bilgileri NetworkTable'lara yayınlamaktan sorumludur, böylece LabView Dashboard ve SmartDashboard gibi Sürücü İstasyonu kontrol panelleri kameraları listeleyebilir ve akışlarının nerede bulunduğunu belirleyebilir. Oluşturulan tüm kameraların ve sunucuların bir veritabanını korumak için tek bir desen kullanır.

CameraServer'daki bazı temel işlevler şunlardır:

• startAutomaticCapture (): Bir USB kamera (ör. Microsoft LifeCam) ekleyin ve bunun için bir sunucu başlatır, böylece panodan görüntülenebilir.

• addAxisCamera (): Bir axis kamerası eklemek için kullanılır. Robot kodunuzda Axis kameranın görüntülerini işlemiyor olsanız bile, bu işlevi Axis kamerasının Pano'nun açılır menü listesinde görünmesi için kullanabilirsiniz. Aynı zamanda bir sunucu başlatır, böylece sürücü istasyonunuz USB üzerinden roboRio'ya bağlandığında axis akışı hala görüntülenebilir (hem Axis kameranız hem de iki robot radyo Ethernet portuna bağlı roboRio varsa yarışmada kullanışlıdır).

• getVideo (): Bir kameraya OpenCV erişimi edinin. Bu, roboRio'da (robot kodunuzda) görüntü işleme için kameradan görüntüler almanızı sağlar.

• putVideo (): OpenCV görüntülerini besleyebileceğiniz bir sunucu başlatın. Bu, özel işlenmiş ve / veya açıklamalı görüntüleri panoya aktarmanıza olanak tanır.

Cscore Kütüphanesi

Cscore kütüphanesi alt seviye uygulamasına aşağıdakileri sağlar:

• USB ve HTTP (örneğin, axis kamera) kameralarından görüntüler alın

• Kamera ayarlarını değiştir (ör. Kontrast ve parlaklık)

• Kamera video modlarını değiştir (piksel formatı, çözünürlük ve kare hızı)

• Bir web sunucusu olarak hareket edin ve görüntüleri standart bir M-JPEG akışı olarak sunun

• Görüntü işleme için görüntüleri OpenCV "Mat" nesnelerine dönüştürün

Kaynaklar ve Havuz

Cscore kütüphanesinin temel mimarisi, kaynaklarla havuzlar arasında bölünmüş işlevselliğe sahip MJPGStreamer'inkine benzer. Aynı anda oluşturulmuş ve çalışan birden çok kaynak ve çoklu havuz olabilir.

Görüntü üreten bir nesne bir kaynaktır ve görüntüleri kabul eden / tüketen bir nesne bir havuzdur. Üretmek / tüketmek kütüphanenin perspektifinden. Böylece kameralar kaynaklardır (görüntü üretirler). MJPEG web sunucusu bir havuzdur çünkü program içindeki görüntüleri kabul eder (bu görüntüleri bir web tarayıcısına veya kontrol paneline yönlendiriyor olabilir). Kaynaklar birden fazla havuza bağlanabilir, ancak havuzlar tek bir kaynağa bağlanabilir. Bir kaynağa bağlandığında, cscore kütüphanesi her bir görüntüyü kaynağından havuza geçirmekten sorumludur.

• Kaynaklar çerçeveler elde eder (örneğin USB kamerasından görüntü alır) ve yeni bir çerçeve mevcut olduğunda herhangi bir olayı tetikler. Hiçbir havuz belirli bir kaynağı dinlemiyorsa, işlemciyi ve G / Ç kaynaklarını kaydetmek için bir işlemi duraklatabilir veya bağlantısını kesebilir. Kütüphane, olayların tetiklenmesini ve durdurulmasını sağlayarak kamera bağlantılarını / yeniden bağlanmalarını özerk olarak yönetir.

• Havuzlar belirli bir kaynağın olayını dinler, en son görüntüyü yakalar ve hedefine uygun biçimde iletir. Kaynaklara benzer şekilde, belirli bir havuz devre dışı ise (ör. İstemci HTTP sunucusu üzerinden yapılandırılmış bir M-JPEG'e bağlı değildir), kütüphane, işlemci kaynaklarını kaydetmek için işlemin bazı bölümlerini devre dışı bırakabilir.

Kullanıcı kodu (bir FRC robot programında kullanılanlar gibi), OpenCV kaynağı ve dağıtma nesneleri aracılığıyla bir kaynak (bir fotoğraf makinesiymiş gibi işlenmiş çerçeveler sağlar) veya bir havuz (işleme için bir çerçeve alır) olarak işlev görebilir. Böylece, bir kameradan görüntü alan ve işlenen görüntüleri dışarıdan görüntüleyen bir görüntü işleme hattı aşağıdaki gibi görünür:

UsbCamera (VideoSource) --> (cscore internal) --> CvSink (VideoSink)

--> (your OpenCV processing code) --> CvSource (VideoSource)

--> (cscore internal) --> MjpegServer (VideoSink)

Kaynaklar bağlı birden fazla havuza sahip olduğundan, bu hat daha fazla alt işleme ayrılabilir. Örneğin, orijinal kamera görüntüsü, UsbCamera kaynağının CvSink'e ek olarak ikinci bir MjpegServer havuzuna bağlanmasıyla da sunulabilir, sonuçta aşağıdaki grafik elde edilir:

UsbCamera --> CvSink --> (your code) --> CvSource --> MjpegServer [2]

\-> MjpegServer [1]

Kamera tarafından yeni bir görüntü yakalandığında, hem CvSink hem de MjpegServer [1] bunu alır.

Yukarıdaki grafik, aşağıdaki CameraServer snippet'inin yarattığı grafiktir:

// UsbCamera ve MjpegServer [1] oluşturur ve bunları bağlar

CameraServer.getInstance().startAutomaticCapture()

// CvSink'i oluşturur ve UsbCamera CvSink'e bağlar. CvSink =CameraServer.getInstance().getVideo()

// CvSource ve MjpegServer [2] 'yi oluşturur ve bunları CvSource outputStream = ile bağlar. CameraServer.getInstance().putVideo("Blur", 640, 480);

CameraServer uygulaması, cscore seviyesinde aşağıdakileri etkin bir şekilde yapar (açıklama amacıyla). CameraServer, tüm cscore nesnelerine benzersiz isimler oluşturma ve otomatik olarak port numaralarını seçme gibi birçok ayrıntıya dikkat çeker. Ayrıca CameraServer oluşturulmuş nesnelerin tekil kayıtlarını tutar, böylece kapsam dışına çıkarlarsa yok olmazlar.

UsbCamera usbCamera = new UsbCamera("USB Camera 0", 0);

MjpegServer mjpegServer1 = new MjpegServer("serve_USB Camera 0", 1181);

mjpegServer1.setSource(usbCamera); CvSink cvSink = new CvSink("opencv_USB Camera 0");

cvSink.setSource(usbCamera);

CvSource outputStream = new CvSource("Blur", PixelFormat.kMJPEG, 640, 480, 30);

MjpegServer mjpegServer2 = new MjpegServer("serve_Blur", 1182);

mjpegServer2.setSource(outputStream);

Referans sayımı

Tüm cscore nesneleri dahili olarak referans sayılır. Bir havuzun kaynağa bağlanması kaynağın referans sayısını artırır, bu nedenle havuzu kapsam dahilinde tutmak kesinlikle gereklidir. CameraServer sınıfı, CameraServer işlevleriyle oluşturulmuş tüm nesnelerin bir kaydını tutar, bu şekilde oluşturulan kaynaklar ve havuzlar etkin bir şekilde kapsam dışında kalmaz (açıkça kaldırılmadıkça).

2017 Vision Örnekleri

LabVIEW

2017 LabVIEW Vizyon Örneği, diğer LabVIEW örnekleriyle birlikte sunulmuştur. Açılış ekranından, Destek -> FRC Örneklerini Bul'u veya başka herhangi bir LabVIEW penceresini tıklayın, Help->Find Examples tıklayın ve 2017 Vision Örneğini bulmak için Vision klasörünü bulun. Örnek görüntüler örnekle birlikte paketlenmiştir.

C++/Java

Daha eksiksiz bir örnek yakında geliyor.

GRIP projesi tarafından oluşturulan kod, bu ZIP'in Görsel Görüntüler klasöründe bulunanlar gibi resimlerdeki yeşil parçacıklar için OpenCV konturlarını bulacaktır. Burada, hedef olup olmadığını değerlendirmek için bu konturları daha fazla işlemek isteyebilirsiniz. Bunu yapmak için:

1. Sınırların etrafında sınırlayıcı dikdörtgenler çizmek için boundingRect yöntemini kullanın

2. LabVIEW örnek kodu, hedef için 5 ayrı oran hesaplar. Bu oranların her biri, nominal olarak 1.0'a eşit olmalıdır. Bunu yapmak için, konturları boyutlarına göre sıralar, sonra en büyük ile başlayarak, bu değerler, hedef olabilecek her bir çift kontür için hesaplar ve bir hedef bulduğunda veya bulduğu en iyi çifti döndürürse durur.

Aşağıdaki formüllerde, bir harfin ardından bir harf, birinci konturun sınırlayıcı rektininin koordinatını ifade eder, ki bu, ikiden daha büyük olan (örneğin, 1L = 1. kontur sol kenar) ve bir harfle 2, 2 konturdur. (H = Yükseklik, L = Sol, T = Üst, B = Alt, W = Genişlik)

• Grup Yüksekliği = 1H / ((2B - 1T) * .4) Üst yükseklik toplam yüksekliğin% 40'ı (4 inç / 10 inç) olmalıdır.

• dTop = (2T - 1T) / ((2B - 1T) * .6) Üstteki şeridin tepesine kadar toplam yüksekliğinin% 60'ı (6 inç / 10 inç) olmalıdır.

• LEdge = ((1L - 2L) / 1W) + 1 Kontürün (1) sol kenarı ile konturun (2) sol kenarı arasındaki mesafe, 1. konturun genişliğine göre küçük olmalıdır.o zaman, oranın ortalanmasını sağlamak için 1 ekliyoruz.

• Genişlik oranı = 1W / 2W Her iki konturun genişliği de aynı olmalıdır.

• Yükseklik oranı = 1H / (2H * 2) Daha büyük şerit, daha küçük olandan iki kat daha uzun olmalıdır.

Bu oranların her biri daha sonra hesaplanarak 0-100 arasında bir değere dönüştürülür: 100 - (100 * abs (1 - Val))

Mesafeyi belirlemek için, üst sınırlayıcı kutunun üstünden pikselleri alt sınırlayıcı kutunun altına ölçün

distance = Hedef yükseklik ft. (10/12) YRes / (2 PixelHeight * tan (kamera görünümü))

LabVIEW örneği, yuvarlak hedefin kenarlarının algılamadaki gürültüye en fazla maruz kalması nedeniyle yüksekliği kullanır (kameradan daha fazla olan açı noktaları daha az yeşil gözüktüğü için). Bunun dezavantajı, görüntüdeki hedefin piksel yüksekliğinin kamera açısının perspektif bozulmasından etkilenmesidir. Olası düzeltmeler şunları içerir:

1. Bunun yerine instead kullanmayı deneyin

2. Çeşitli mesafelerde ölçüm yapın ve bir lookup tablosu veya regresyon fonksiyonu oluşturun

3. Kamerayı bir servoya monte edin, görüntüde dikey olarak hedefi ortalayın ve mesafe hesaplaması için servo açısını kullanın (kendinize uygun bir şekilde çalışmanız veya bir matematik öğretmeni bulmanız gerekir!)

FRC için Farklı bir IDE kullanmak

FRC için farklı IDE kullanmak

IDE (Integrated Developement Environment): Bilgisayar programcılarının yazılım geliştirmesi için uygun şartlar sağlayan, içindeki araçlar ile yazılımınızın hızlıca gelişmesine yardımcı olan programlardır.

Şu anda FIRST'ün FRC için desteklediği IDE Visual Studio Code. Peki neden başka IDE kullanmak isteyelim? Bunun birden fazla nedeni olabilir.

• Performans sıkıntıları yaşıyor olabilirsiniz.

• Diğer IDE'lerin bulundurduğu araç Visual Studio Code'da bulunmayabilir.

• Başka bir IDE kullanmaya alışmış olabilirsiniz.

Peki biz IDE'mizi değiştirmek için ne yapmalıyız?

Eğer var olan bir projeniz yoksa

En sonunda böyle bir satır elde etmeniz gerekiyor.

Eğer kodunuzda sınıfınızın paket ismini değiştirecekseniz def ROBOT_MAIN_CLASS = "frc.team0000.robot.Main" satındaki sınıfı kendinize göre düzenleyebilirsiniz. Daha sonra proje klasöründen .wpilib/wpilib_prefences.json dosyasını düzenliyoruz.

En sonunda ise projenin ana klasöründe komut istemcisi açıp gradlew komutunu çalıştırabiliriz.

Eğer var olan bir Visual Studio Code projeniz varsa

O zaman sizin için proje dosyaları Visual Studio Code tarafından oluşturulmuştur.

Peki projemizi başka IDE'lere nasıl taşıyacağız?

Projemizi Eclipse ya da IntelliJ IDEA'da kullanmak için proje klasörümüzün içindeki build.gradle dosyasını açarak plugins {} bloğunu istediğiniz IDE'yi ekleyerek güncellemelisiniz.

Daha sonra proje klasörümüzde komut istemcisini açıp eğer IntelliJ IDEA kullanacaksak gradlew idea, eğer Eclipse kullanacaksak gradlew eclipse yazarak klasörünüzün içinde IDE Proje dosyalarınızın oluştuğunu göreceksiniz. Eğer IntelliJ IDEA ya da Eclipse'den başka IDE kullanmak istiyorsanız ne yazık ki onların Gradle için plugin desteği bulunmamakta, fakat bahsedeceğim komutlar ile kendi IDE'nizi de kullanabilirsiniz!

GradleRIO Komutları

Bu komutları proje ana klasörünüzde komut istemcisi ile çalıştırırsanız aşağıdaki sonuçları elde edersiniz.

Genel Komutlar

• gradlew build komutu robotunuzun kodunu derler.

• gradlew deploy komutu robotunuzun kodunu derleyip o kodu robota yükler.

• gradlew riolog komutu RoboRIO konsolunuzun komut ekranında gösterilmesini sağlar.

Yarışmada mısınız? İnternete bağlı değil misiniz? Komutu --offline parametresi ile çalıştırın. örn. gradlew deploy --offline

3. Parti kütüphaneleri kurmak

Proje ana klasörümüz içinde vendordeps adlı bir klasör açıyoruz. İçine kurmak istediğimiz 3. Parti kütüphanenin .json dosyasını kaydediyoruz.

Örnek olarak CTR-E Phoenix: C:\Users\Public\frc2019\vendordeps içinde Phoenix.json olarak bulunur.

WPILib kütüphanesini güncellemek

Güncelleme yapmak için en başta Gradle sürümünü güncellemeniz gerekiyor. build.gradle dosyasının aşağısındaki gradleVersion değerini Gradle sürümüne göre değiştirebilirsiniz. Değiştirdikten sonra proje ana klasöründe gradlew wrapper komutunu çalıştırın.

En sonunda güncellediğiniz sürüme göre bu şekilde bir satır elde etmeniz gerekiyor.

Daha sonrasında rahatça yazılımınızı güncel bir şekilde kullanabilirsiniz.

Hatalar ve Çözümleri

Hatalar ve Çözümleri

AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'shape' hatası

Bu hatayı alma sebebiniz yazılımımızın sizin kameranızı tanımamasından kaynaklanmaktadır. Kameranızı Raspberry Pi'ye taktıktan sonra konsola

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

komutunu girmeniz gerekmektedir. Bu komut kameranız Raspberry Pi 'ye bağlıyken Raspi'nizi update edip gereklid driverleri indirmesini ve upgrade komutuyla kurmasını sağlayacaktır. Eğer kameranızı yine algılamazsa kodunuzda bulunan

satırındaki 0 numarasını 1 ile değiştirebilirsiniz. Raspberry Pi'de 4 port olduğu için 4'e kadar değiştirerek deneyebilirsiniz.

No module named 'networktables'

Eğer böyle bir hata ile karşılaşıyorsanız pynetworktables kütüphanesini kurarken sıkıntı yaşamışsınız demektir.

pip install pynetworktables

Komutunu girip tekrar çalıştırmayı deneyin. Eğer aynı hatayı almaya devam ediyorsanız, muhtemelen kodu sudo komutuyla çalıştırmaya çalışıyorsunuzdur. Sudo ve normal işlem esnasında kullandığınız pi farklı kullanıcılardır. Sudo bütün yetkilere sahip olan kullanıcı anlamına gelmektedir. Sudo olarak çalıştırmak istiyorsanız , kütüphaneleri Sudo kullanıcısına tekrardan kurmanız gerekmektedir. Bunun için konsola şu komutları girmelisiniz.

Sudo su

Bu komut pi kullanıcısından sudo kullanıcısına geçmenizi sağladı. Şimdi bütün kütüphaneleri tekrardan pip komutu ile kurabilirsiniz.

IndentationError: unindent does not match any outer indentation level

Bu hata komutun başında bulunan boşlukları sildiğinizi veya fazladan boşluk koyduğunuz anlamına gelir. Python syntax'ı boşluklarla olduğu için yazdığınız komutu algılamaz. Boşlukları kontrol edip tekrar çalıştırmayı deneyin. Eğer boşluklarla ilgli bir problem göremezseniz herhangi bir Python editörü indirip editör ile kodlarınızı kontrol edebilirsiniz. Editörler bu tarz problemleri kendiliğinden fark edip düzeltirler.

Reflektörün beyaz yansıması

Bu problem bir çok farklı sebepten kaynaklanıyor olabilir.

Başlıca sebepleri:

• Kullandığınız ledlerin parlaklığı

• Kullandığınız ledlerin sayısı

• Kamera ve ledlerin konumu

• Kullandığınız reflector

Bunun için Wpilib'in yazdığı bir makale bulunmakta. Bu makaleyi okuyarak problemi çözebilirsiniz.

Yaşadıkları problemleri ve çözümleri bizlere aktaran #6038 ITOBOT takımına ve #6025 Adroit Anroids takımına teşekkürler!

Raspberry Pi

Bu kısmı buradan daha detaylı bir şekilde izleyebilirsiniz:

Co-Processor olarak Raspberry PI kullanacağız.

Gerekli Kütüphanelerin Kurulması

Öncelikle görüntü işleme yapacağımız için OpenCV kütüphanelerinden faydalanacağız. OpenCV kütüphanelerinin çalışması için aynı zamanda Numpy kütüphanesini de kurmamız gerekmektedir.

Konsola girmemiz gereken komutlar şu şekildedir: sudo apt install python-numpy python-opencv libopencv-dev

y/n seçeneğine y yanıtını verelim. Bu işlem yaklaşık 5 dakika sürebilir.

Python için pip yani paket yöneticimizi indirmemiz gerekmektedir.

sudo apt install python python-pip

y/n seçeneğine y yanıtını verelim. Ardından

pip install opencv-python

pip install pynetworktables

pip install imutils

komutlarını girelim. Eğer Python 3 kullanıyorsanız, pip komutlarınız şu şekilde olmalı:

pip3 install opencv-python

pip3 install pynetworktables

pip3 install imutils

Her şey tamamlandıktan sonra bu adımda bitmiş demektir. Bir sonraki adıma geçebiliriz.

Renk işleme için renk değerlerinin oluşturulması

En başta renk işlememiz için bize tanımlayacağımız rengin alt ve üst sınırları dediğimiz renk kodu gerekmektedir. Bunun için bir converter yazılımı mevcut. Kodlar bu şekildedir:

Kullanımı ise şu şekildedir :

Algılatmak istediğiniz rengin kırmızı, yeşil, mavi renk değerlerini almalısınız. Ardından şu komutu kullanmalısınız:

convert.py red green blue

Lower bound ve upper bound dediğimiz renkleri kopyalayın. İleride kullanacağız.

Renk İşleme

Raspberry PI için python yazılımımız şu şekildedir :

Komutların açıklamaları kod içerisinde bulunmaktadır. Eğer Raspberry PI için komutu otomatik olarak indirmek isterseniz wget komutunu kullanabilirsiniz.

Artık Java kodlarınızıda yazdıktan sonra robotunuzu enable ettiğinizde , Raspberry PI üzerinden yazılımımızı çalıştırdığımızda değerler otomatik olarak SmartDashboarda düşmeye başlayacaktır.

Kodunuzu Raspberry PI üzerinden çalıştırmak için:

python yazilimadi.py

Şeklinde kullanmanız gerekmektedir. Eğer wget komutunu kullandıysanız yazılım otomatik olarak vision.py olarak gelecektir. Yani çalıştırmak için:

python vision.py

komutunu kullanmanız yeterli olacaktır.

Raspberry Pi kod düzenleme(opsiyonel)

Raspberry Pi ile gelen kodu düzenlemek isterseniz nano komutunu kullanarak düzenleyebilirsiniz.

nano vision.py

Komutunu girip düzenleyeceğiniz satırı düzenledikten sonra ctrl-x tuşlarıyla çıkış yapabilirsiniz.

Şekil İşleme

Komutların açıklamaları kod içerisinde bulunmaktadır. Eğer Raspberry PI için komutu otomatik olarak indirmek isterseniz wget komutunu kullanabilirsiniz.

Artık robotunuzu enable ettiğinizde , Raspberry PI üzerinden yazılımımızı çalıştırdığımızda değerler otomatik olarak smart dashboarda düşmeye başlayacaktır.

Kodunuzu Raspberry PI üzerinden çalıştırmak için:

python yazilimadi.py

Şeklinde kullanmanız gerekmektedir. Eğer wget komutunu kullandıysanız yazılım otomatik olarak vision.py olarak gelecektir. Yani çalıştırmak için:

python circle.py

komutunu kullanmanız yeterli olacaktır.

Javadan Değerleri Çekin!

Kütüphaneleri import edin

Class'ınızın altına networktables'i tanımlayın

Değerleri okumak için 2 tane void oluşturalım.

Değerleri SmartDashboard'a yazdıralım.

Motorlarımız Değerlere göre haraket ettirelim!

Kodların tamamına buradan ulaşabilirsiniz :

Artık robotunuzu enable ettiğinizde , yazılımımızı çalıştırdığımızda değerler otomatik olarak SmartDashboard düşmeye başlayacaktır.

FRC Java ile temel robot sürüşü

FRC Java ile motorları çalıştırmak

FRC Java ile dijital sensörlerin kullanımı

FRC Java ile oyun sahasında FMS'ten veri çekmek

FRC Java ile NAVX sensör ile 90 derecelik dönüşler yapmak

FRC Java ile Roborio'ya gömülü olan Accelerometre sensöründen veri almak

FRC Java ile Sensörsüz otonom yazmak

Command Based programlama nedir?

WPILib, "Command Based programlama" adlı programlar yazma yöntemini destekler. Command Based programlama, robot programlarınızı düzenlemenize yardımcı olacak bir tasarım modelidir. Diğer masaüstü programlarından farklı olabilecek bazı robot programlarının özellikleri şunlardır:

• Faaliyetler zamanla gerçekleşir, örneğin bir Frizbi çekmek veya bir asansör yükseltmek ve bir hedefe bir tüp yerleştirmek için bir dizi adım.

• Bu aktiviteler eşzamanlı olarak gerçekleşir, bu da robot performansını arttırmak için bir asansör, bilek ve kavrayıcının hepsi aynı zamanda bir alma pozisyonuna hareket etmesi istenebilir.

• Robot mekanizmalarını ve aktivitelerini, robotunuzu hata ayıklamaya yardımcı olmak için ayrı ayrı test etmek istenebilir.

• Çoğu zaman programın son dakikada belki de yarışmalarda ek otonom programlarla güçlendirilmesi gerekir, bu nedenle kolayca genişletilebilir kod önemlidir.

Command based programlama, robot programını daha az yapılandırılmış bir teknik kullanmaktan çok daha basit hale getirmek için tüm bu hedefleri kolayca destekler.

Komutlar ve alt sistemler

WPILib kütüphanesine dayalı programlar iki temel kavram etrafında düzenlenmiştir: Alt Sistemler ve Komutlar.

Alt sistemler - robotun her bir parçasının yeteneklerini tanımlar ve Alt Sistemin alt sınıflarıdır.

Komutlar - alt sistemlerde tanımlanan yetenekleri içeren robotun çalışmasını tanımlar. Komutlar Komut veya KomutGrup alt sınıflarıdır. Komutlar, zamanlanmış veya SmartDashboard'dan basılan düğmelere veya sanal düğmelere yanıt olarak çalışır.

Komutlar nasıl çalışır

Komutlar, robotu küçük parçalar halinde çalıştırmanın görevlerini çözmenizi sağlar. Her komutun, bazı çalışma yapan bir execute () yöntemi ve tamamlandığını söyleyen isFinished () yöntemi vardır. Bu, sürücü istasyonundan veya her 20 ms'den bir güncellemede gerçekleşir. Komutlar birlikte gruplandırılabilir ve sıralı olarak gerçekleştirilebilir, bir önceki grupta olduğu gibi grupta bir sonraki başlar.

Eşzamanlılık

Bazen eşzamanlı olarak gerçekleşen çeşitli operasyonların olması arzu edilir. Önceki örnekte, asansör hareket ederken bileğerin konumunu ayarlamak isteyebilirsiniz. Bu durumda bir komut grubu çalışan bir paralel komut (veya komut grubu) başlatabilir.

Nasıl Çalışır - Komutları Zamanlama

Komutların planlandığı üç ana yol vardır:

1. Elle, komut üzerindeki start () yöntemini çağırarak (otonom olarak kullanılır)

2. Programlayıcı tarafından otomatik olarak kodda belirtilen düğme / tetikleme eylemlerine dayanır (genellikle OI sınıfında tanımlanır ancak Zamanlayıcı tarafından kontrol edilir).

3. Bir önceki komut tamamlandığında otomatik olarak (varsayılan komutlar ve komut grupları).

Sürücü istasyonu yeni veriler aldığında, robot programınızın periyodik yöntemi denir. Herhangi bir komutun planlanması veya iptal edilmesi gerekip gerekmediğini görmek için tetikleyici koşullarını kontrol eden bir Zamanlayıcı çalıştırır.

Bir komut zamanlandığında, Zamanlayıcı, başka hiçbir komutun, yeni komutun gerektirdiği aynı alt sistemleri kullanmadığından emin olmayı denetler. Alt sistemlerden biri veya daha fazlası şu anda kullanılıyorsa ve geçerli komut kesilirse, kesintiye uğrayacak ve yeni komut zamanlanacaktır. Geçerli komut kesilmezse, yeni komut programlanamaz.

Nasıl Çalışır - Komutları Çalıştırma

Yeni komutları kontrol ettikten sonra, programlayıcı aktif komutlar listesinden geçer ve her komutta execute () ve isFinished () yöntemlerini çağırır. Görünür eşzamanlı yürütmenin, programa karmaşıklık katacak iş parçacıkları veya görevler kullanılmadan gerçekleştirildiğine dikkat edin. Her bir komutun basitçe, hedefine doğru ilerlemek için bir kod (yürütme yöntemi) ve komutun hedefe ulaşıp ulaşmadığını belirleyen bir yöntem (isFinished) vardır. Execute ve isFinished yöntemleri tekrar tekrar denir.

Komut grupları

Daha basit komutlardan daha karmaşık komutlar oluşturulabilir. Örneğin, bir diski çekmek, birbiri ardına yürütülen uzun bir komut dizisi olabilir. Belki sıradaki bu komutların bazıları eşzamanlı olarak yürütülebilir. Komut grupları komutlardır, ancak bir Tamamlanmamış ve yürütme yöntemine sahip olmak yerine, yürütmek için başka komutların bir listesi vardır. Bu, daha basit işlemlerden daha karmaşık işlemlerin oluşturulmasına olanak tanır, programlamada temel bir ilkedir. Bireysel küçük komutların her biri önce kolayca test edilebilir, daha sonra grup test edilebilir. Komut grupları hakkında daha fazla bilgi, Komut grubu oluşturma komutları makalesinde bulunabilir.

Bir robot projesi oluşturma

Eclipse eklentileri ile sağlanan şablon projelerinden birini kullanarak bir komut tabanlı robot projesi oluşturun. Proje Oluştur

Proje gezgini penceresinde boş bir alanda sağ tıklayın. "New" i ve ardından "Project ..." i seçin.

Proje tipinin seçilmesi

Gerekirse WPILib Robot C ++ veya Java Geliştirme klasörlerini genişletin ve uygun proje türünü seçin, Robot C ++ veya Java Project. Sadece yüklediğiniz eklentinin seçeneklerini göreceksiniz.

Örnek Bir Proje Seçmek

Proje isminizi kutuya yazıp Command-Based Robot için radyo düğmesini seçin.

Proje Gezgini penceresindeki örnek projeye bakın

CommandBasedRobotTemplate projesinin Project Explorer penceresinde bulunmuş olabilecek diğer projelere eklendiğine dikkat edin. Komutlar için bir klasör ve Alt sistemler için başka bir klasör var.

Projeye Komut ve Alt Sistemlerin Eklenmesi

Komutlar ve Altsistemler her biri sınıf olarak oluşturulur. Eklenti, programınıza eklemenizi kolaylaştırmak için hem Komutlar hem de Alt Sistemler için yerleşik şablonlara sahiptir.

Projeye alt sistemler ekleme

Bir alt sistem eklemek için, proje adına sağ tıklayın ve açılan menüden "new" ve "Subsystem" i seçin.

Alt sistemi adlandırma

Alt sistem için bir ad doldurun. Bu alt sistem için sonuçta ortaya çıkan sınıf adı olacaktır, bu nedenle adınız sizin diliniz için geçerli bir sınıf adı olmalıdır.

Projede oluşturulan alt sistem

Projedeki Subsystems klasöründe oluşturulan yeni alt sistemi görebilirsiniz. Alt sistemler oluşturma hakkında daha fazla bilgi için Basit alt sistemler makalesine bakın.

Projeye bir komut eklemek

Bir alt sistem oluşturmaya benzer adımlar kullanarak proje için bir komut oluşturulabilir. Proje Gezgini'nde proje adına ilk olarak sağ tıklayın ve new -> Command seçin.

Komut adını ayarla

Komut adını iletişim kutusundaki "Class Name" alanına girin. Bu, Komuta için sınıf adı olacaktır, bu nedenle diliniz için geçerli bir sınıf adı olmalıdır.

Komut projede oluşturuldu

Komutun Proje Gezgini penceresinde projedeki Komutlar klasöründe oluşturulduğunu görebilirsiniz. Komut oluşturma hakkında daha fazla bilgi için Basit Komutlar Oluşturma makalesine bakın.

Basit Alt Sistemler

Bir alt sistem oluşturma

Bu bir robot üzerinde bir pençe çalışan oldukça basit bir alt sisteme bir örnektir. Pençe mekanizması, pençeyi açmak ve kapatmak için tek bir motora sahiptir ve sensörler yoktur (pratikte mutlaka iyi bir fikir değildir, ancak örnek için çalışır). Buradaki fikir, açık ve kapalı işlemlerin basitçe zamanlanmasıdır. Pençe motorunu çalıştıran üç yöntem vardır, open (), close () ve stop (). Çenenin açılıp kapanmadığını kontrol eden belirli bir kodun bulunmadığına dikkat edin. Açık yöntem, tırnağı açık yönde hareket ettirir ve yakın yöntem, pençenin yakın yönde hareket etmesini sağlar. Pençenin belirli bir süre boyunca açılıp kapanmasını sağlamak için bu işlemin zamanlamasını kontrol etmek için bir komut kullanın.

Pençeyi bir komutla çalıştırma

Komutlar, alt sistemlerin işlemlerinin zamanlamasını sağlar. Her komut alt sistemle farklı bir işlem yapar. Komutlar, açma veya kapama için zamanlamayı sağlar. İşte pençenin açılmasını kontrol eden basit bir Komutanlık örneği. Bu komut için bir zaman aşımı ayarlandığına dikkat edin (0.9 saniye), pençenin açılmasını ve isFinished () yöntemindeki süreyi kontrol etmeyi zamanlamak için. Komutları kullanma hakkında makalede daha fazla ayrıntı bulabilirsiniz.

Yerleşik PID kontrolü için PIDSubsystems

Bir bilek ekleminin açısını kontrol etmek için bir PIDSubsystem

Bu örnekte, bilek eklemi için bir PIDSubsystem'in temel öğelerini görebilirsiniz:

Basit Komutlar Oluşturma

Bu makalede, bir Komutun temel biçimi açıklanmakta ve robotunuzu Joystick'lerle sürmek için bir komut oluşturma örneği sunulmaktadır.

Temel Komut Biçimi

Bir komutu uygulamak için, WPILib Command sınıfından bir takım yöntemler geçersiz kılınır. Yöntemlerin çoğu, kazan plakasıdır ve çoğu zaman göz ardı edilebilir, ancak ihtiyacınız olduğunda maksimum esneklik için vardır. Bu temel komut sınıfında birkaç parça var:

Basit Komut Örneği

Bu örnek, robotun tank tahriklerini kullanarak joysticklerin sağladığı değerlerle sürecek basit bir komutu göstermektedir.

Komut grupları oluşturma

Karmaşık bir işlem yapmak için bir komut oluşturma

Bu, bir sodayı masaya yerleştiren bir komut grubunun örneğidir. Bunu başarmak için, (1) robot elevatörü "TABLE_HEIGHT" a geçmeli, (2) bilek açısını ayarlamalı, ardından (3) tırnağı açmalıdır. Tüm bu görevler, sodanın düşemeyeceğinden emin olmak için sırayla çalıştırılmalıdır. AddSequential () yöntemi, bir komutu (veya komut grubunu) bir parametre olarak alır ve bu komut programlandığında bunları birbiri ardına yürütür.

Komutları paralel olarak çalıştırma

Programı daha verimli hale getirmek için, çoğu kez aynı anda birden fazla komutun çalıştırılması istenir. Bu örnekte, robot bir soda alabilir. Robot hiçbir şey tutmadığından, tüm eklemler bir şey düşürmekten endişe etmeden aynı anda hareket edebilir. Burada tüm komutlar paralel olarak çalışır, böylece tüm motorlar aynı anda çalışır ve her isFinished () yöntemi çağrıldığında tamamlanır. Komutlar emredilemez. Adımlar şunlardır: (1) bileği başlatma ayar noktasına getirin, daha sonra (2) asansörü yerden teslim konumuna getirin ve (3) tırnağı açın.

Paralel ve sıralı komutları karıştırma

Genellikle, diğer parçaların çalıştırılmasından önce tamamlanması gereken bir komut grubunun bazı bölümleri vardır. Bu örnekte, bir soda kabı tutulur, daha sonra asansör ve bilek istiflenmiş konumlarına hareket edebilir. Bu durumda, el bileği ve asansörü, kap kapana kadar beklemek zorundadır, sonra bağımsız olarak çalışabilirler.

Joystick inputları ile komutları çalıştırma

Düğmeye basılı tutulduğunda kumanda düğmelerine basıldığında, serbest bırakıldığında veya sürekli olarak komutların çalışmasına neden olabilirsiniz. Bu sadece birkaç satırlık kod gerektiren yapmak için son derece kolaydır.

OI sınıfı

Komut tabanlı şablon, Operatör Arayüzü davranışlarının tipik olarak tanımlandığı OI.java'da bulunan OI adında bir sınıf içerir. Eğer RobotBuilder kullanıyorsanız bu dosya org.usfirst.frc ####. NAME paketinde bulunabilir.

Joystick nesnesini ve JoystickButton nesnelerini oluşturun

Bu örnekte Joystick 1 olarak bağlı bir Joystick nesnesi vardır. Daha sonra robotun çeşitli yönlerini kontrol etmek için bu joystick üzerinde 8 düğme tanımlanmıştır. Bu, test için özellikle yararlıdır, ancak SmartDashboard üzerindeki butonların üretilmesi komutların test edilmesi için başka bir alternatiftir.

Düğmeleri komutlarla ilişkilendirin

Bu örnekte, önceki kod parçasından gelen joystick düğmelerinin çoğu, komutlarla ilişkilendirilmiştir. İlgili tuşa basıldığında komut çalıştırılır. Bu, özel eylemler yapmak için düğmeleri olan bir teleop programı oluşturmanın mükemmel bir yoludur.

Diğer seçenekler

Yukarıda gösterilen "whenPressed ()" koşuluna ek olarak, düğmeleri komutlara bağlamak için kullanabileceğiniz birkaç başka koşul vardır:

• Komutlar, bir düğme WhenPold () yerine whenReleased () kullanılarak serbest bırakıldığında çalışabilir.

• Komutlar, whileHeld () öğesini çağırmak suretiyle tuşa basarken sürekli olarak çalışabilir.

• ToggleWhenPressed () kullanılarak bir tuşa basıldığında komutlar değiştirilebilir.

• CancelWhenPressed () kullanılarak bir tuşa basıldığında bir komut iptal edilebilir.

Ayrıca, komutlar, Düğme yerine Trigger sınıfını kullanarak seçiminizin keyfi koşulları tarafından tetiklenebilir. Tetikleyiciler (ve Düğmeler) genellikle her 20 ms'de veya zamanlayıcı çağrıldığında her zaman sorgulanır.

Otonom periyodu boyunca komutları çalıştırma

Otonom Periyodunda kullanılacak bir komut oluşturma

Robotumuz, otonom dönemde aşağıdaki görevleri yerine getirmelidir: yerden bir soda alabilir, daha sonra bir masadan belirli bir mesafeyi sürdürebilir ve oradaki tenekeyi teslim edebilir. Süreci oluşur:

1. Kapmak için hazırlayın (asansör, bilek ve kavrayıcıyı yerine hareket ettirin)

2. Sodayı tutabilirsiniz.

3. Ultrasonik telemetre ile gösterilen tablodan bir mesafeye kadar sürün

4. Sodayı bırakın

5. Uzaklık mesafesinden bir mesafeye geri dönüş

6. Tutucuyu yeniden yerleştirmek

Bu görevleri yapmak için, bu örnekte gösterildiği gibi sırayla yürütülen 6 komut grubu vardır.

Otonom çalışacak şekilde bu komutu ayarlama

SodaDelivery komutunu otonom program olarak çalıştırmak için

1. Bunu RobotInit () yönteminde örneklendirin. RobotInit (), robot başladığında sadece bir kez çağrılır, böylece komut örneğini oluşturmak için iyi bir zaman olur.

2. AutonomousInit () yöntemi sırasında başlatın. AutonomousInit (), otonom dönemin başlangıcında bir kez çağrılır, böylece oradaki komutu programlanır.

3. Programlayıcıya AutonomousPeriodic () yöntemi sırasında tekrar tekrar denir. AutonomousPeriodic () her 20 ms'de (nominal olarak) çağrılır, böylece programlanmış olan tüm komutlar boyunca geçiş yapan zamanlayıcıyı çalıştırmak için iyi bir zamandır.

Basit Otonom Bir Programı Command-Based Otonom Programa Dönüştürme

Döngüler ile ilk otonom kod

Yukarıdaki kod bir atıcıyı hedefler, sonra bir tekerleği döndürür ve son olarak, tekerlek istenen hızda çalıştığında frizbi vurur. Kod üç farklı eylemden oluşur: amaç, hızlanmak ve Frizbi'yi vurmak. İlk iki eylem, dört bölümden oluşan bir komut desenini takip eder:

1. Başlatma: eylemin gerçekleştirilmesini hazırlar.

2. Durum: her şey yolunda iken döngü devam ediyor.

3. Yürütme: koşulu yanlış yapmak için kodu tekrar tekrar günceller.

4. Son: Bir sonraki eyleme geçmeden önce herhangi bir temizleme ve son görevi gerçekleştirir.

Son eylem sadece açık bir başlatma özelliğine sahiptir, ancak nasıl okunduğunuza bağlı olarak, bir dizi koşul altında örtülü olarak sona erebilir.

Komut olarak yeniden yazma

Aynı kod, her eylemin kendi komutu olarak yazıldığı üç eylemi gruplandıran bir KomutGrup olarak yeniden yazılabilir. Öncelikle, komut grubu yazılacak, daha sonra üç eylemi gerçekleştirmek için komutlar yazılacaktır. Bu kod oldukça basittir. Ardı ardına üç eylem yapar, bu birbiri ardına gerçekleşir. Çizgi 3 robotu hedefliyor, sonra 4 numaralı çizgi shooterup'ı çeviriyor ve son olarak 5. hat aslında frizbiyi vuruyor. AddSequential () yöntemi, bu komutların birbiri ardına çalışması için ayarlar.

Aim Komutu

Gördüğünüz gibi, komut daha önce tartıştığımız eylemin dört bölümünü yansıtıyor. Ayrıca aşağıda tartışılacak olan interrupted () yöntemine de sahiptir. Diğer önemli fark, isFinished () öğesindeki koşulun while döngüsünün koşulu olarak ne koyacağınızın tersi olması, eğer yürütme yöntemini false yerine çalıştırmayı durdurmak istediğinizde true olarak geri dönmesidir. Başlatma, yürütme ve sonlandırma tamamen aynıdır, sadece yaptıkları şeyi belirtmek için kendi yöntemlerine girerler.

SpinUpShooter komutu

Spin up shooter komutu, Aim komutuna çok benziyor, aynı temel fikir.

Shoot Komutu

Shoot komutu yine aynı temel dönüşümdür, ancak hemen sona erecek şekilde ayarlanmıştır. CommandBased programlamada, fırlatma eylemi bittiğinde, Bitmiş yöntemin doğru olması için daha iyidir, ancak bu, orijinal kodun daha doğrudan bir çevirisidir.

Varsayılan Komutlar

Bazı durumlarda, ne olursa olsun her zaman bir komut çalıştırmak istediğiniz bir alt sisteminiz olabilir. Peki, şu anda çalıştırmakta olduğunuz komut ne zaman bitiyor? Burada varsayılan komutlar gelir.

Varsayılan komut nedir?

Her bir alt sistem, alt sistem boşta olduğunda programlanmış olan varsayılan bir komut içerebilir, ancak bunun için gerekli değildir (sistem şu anda tamamlanması gereken komut). Varsayılan komutun en yaygın örneği, normal joystick kontrolünü uygulayan aktarma organları için bir komuttur. Bu komut, belirli manevralar ("hassas mod", otomatik hizalama / hedefleme, vb.) İçin başka komutlar tarafından kesintiye uğrayabilir, ancak aktarma organlarının tamamlanmasını gerektiren herhangi bir komutun ardından joystick komutu tekrar programlanır.

Varsayılan komutu ayarlama

Tüm alt sistemler, istenirse varsayılan komutu ayarlayacağınız initDefaultCommand () adında bir yöntem içermelidir. Varsayılan bir komut kullanmak istemiyorsanız, bu yöntemi boş bırakın. Varsayılan bir komut ayarlamak isterseniz, setDefaultCommand'ı bu yöntem içinden çağırarak, varsayılan olarak ayarlanacak komutu iletin.

İki komutu senkronize etme

Komutlar daha karmaşık komutlar oluşturmak için komut gruplarının içine yerleştirilebilir. Daha basit komutlar, sıralı olarak (her komut bir sonraki başlatmadan önce bitirilir) veya paralel olarak (komut zamanlanır ve bir sonraki komut da hemen programlanır) komut gruplarına eklenebilir. Bazen, bir sonraki komuta geçmeden önce iki paralel komutun tamamlandığından emin olmak istediğiniz zamanlar vardır. Bu makalede, bunun nasıl yapılacağı anlatılmaktadır.

Sıralı ve paralel komutlarla bir komut grubu oluşturma

Bu örnekte, bazı komutlar paralel olarak eklenir ve diğerleri CommandGroup CoopBridgeAutonomous (1) öğesine ardışık olarak eklenir. SetVirtualSetpoint komutu başlamadan önce ilk komut "SetTipperState" eklenir ve tamamlanır (2). SetVirtualSetpoint komutu tamamlanmadan önce, SetVirtualSetpoint paralel olarak eklendiğinden hemen DriveToBridge komutuna programlanır (3). Bu örnek, komutların nasıl planlandığı konusunda size bir fikir verebilir.

Örnek Akış Şeması

Yukarıda gösterilen kod bir akış şeması olarak gösterilmiştir. "Add Parallel" kullanılarak planlanan komutlardan herhangi bir bağımlılık olmadığına dikkat edin, MoveBallToShooter komutuna ulaşıldığında bu komutların ikisi de veya ikisi de çalışıyor olabilir. Bir paralel komut tarafından kullanılan bir alt sistemi gerektiren ana dizideki (burada sağdaki sıra) herhangi bir komut, paralel komutun iptal edilmesine neden olur. Örneğin, FireSequence, SetVirtualSetpoint tarafından kullanılan bir alt sistem gerektiriyorsa, FireSequence zamanlandığında SetVirtualSetpoint komutu iptal edilir.